智能電子警察違章檢測系統的違章檢測方法與流程

2023-10-05 12:27:39 1

本申請涉及交通電子技術領域，具體涉及智能電子警察違章檢測系統的違章檢測方法。

背景技術：

當前，隨著城市化進程的加快及人們生活水平的不斷提高，很多大城市的機動車保有量呈逐年增長的趨勢，車輛違章問題是車主和交通管理部門都非常關注的領域。對車輛違章檢測的相關技術也提出也越來越高的要求。

目前的電子警察路口違章檢測技術通常是在車道對應高空信號燈處於紅燈狀態期間，當所述車道上的車輛出現了「闖紅燈」的疑似違章事件時，利用廣角抓拍裝置來抓拍所述車輛與所述車道的停車線之間的位置關係，進而得到可反映疑似違章過程的疑似違章原始圖片。在平面交叉路口(尤其是較大的平面交叉路口)，由於車道的停車線與對應的處於紅燈狀態的高空信號燈之間的空間距離通常是相當之遠的，而疑似違章原始圖片又需要覆蓋所有疑似違章關注對象(疑似違章關注對象包括車輛、停車線和處於紅燈狀態的高空信號燈等)所在空間，因此利用廣角抓拍裝置所拍攝的疑似違章原始圖片需覆蓋很大的空間範圍，這使得疑似違章原始圖片的有效數據含量相對較小，並且疑似違章原始圖片中針對疑似違章關注對象的清晰度變得相對較低，並且這也對廣角抓拍裝置的安裝位置和安裝高度都提出較為苛刻的要求。

技術實現要素：

本申請實施例提供了智能電子警察違章檢測系統的違章檢測方法。

本申請第一方面提供一種智能電子警察違章檢測系統的違章檢測方法，智能電子警察違章檢測系統可包括：抓拍裝置、用於檢測車輛與違章位置標註線之間位置關係的車輛檢測器，抓拍主控器和用於驅動路口交通信號燈陣列的陣列驅動器，所述路口交通信號燈陣列與所述陣列驅動器連接，所述抓拍主控器與所述陣列驅動器連接，所述抓拍裝置和所述車輛檢測器與所述抓拍主控器連接；所述路口交通信號燈陣列包括nxi個橫向地面交通信號燈組；所述nxi個橫向地面交通信號燈組包括設置於平面交叉路口的入口車道xi的路口安全線位置的橫向地面交通信號燈組pxi，所述nxi個橫向地面交通信號燈組還包括設置於所述入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組qxi；所述nxi為大於1的整數；其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的每個橫向地面交通信號燈組包括至少1個信號燈；橫向地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈具有無線式驅動信號輸入埠和/或有線式驅動信號輸入埠。其中，所述橫向地面交通信號燈組i為所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的其中一個橫向地面交通信號燈組或者任意一個橫向地面交通信號燈組。其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組與所述入口車道xi上的nxi個車道分段線之間一一對應。其中，所述違章位置標註線包括所述橫向地面交通信號燈組i對應的車道分段線fdi。某橫向地面交通信號燈組(例如橫向地面交通信號燈組i)對應的車道分段線例如為該橫向地面交通信號燈組所在的車道分段線。

所述違章檢測方法包括：所述陣列驅動器在所述入口車道xi的控制權相位結束之時驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出禁行光信號；或在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時 長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出禁行光信號；或，在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出禁行光信號，其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號的起始時刻越早，所述橫向地面交通信號燈組pxi發出禁行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號的起始時刻。

所述抓拍主控器觸發車輛檢測器在所述橫向地面交通信號燈組i發出禁行光信號期間進入車輛檢測狀態。所述車輛檢測器在所述橫向地面交通信號燈組i發出禁行光信號期間檢測車倆與所述車道分段線fdi之間的位置關係，若檢測到發生了車倆ci越過(車倆ci越過例如可指車倆ci的車頭或車身越過)所述車道分段線fdi的疑似違章事件e_ci，則向所述抓拍裝置發送觸發信號或指示所述抓拍主控器向所述抓拍裝置發送觸發信號，所述觸發信號用於觸發所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實施方式中，所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍得到的疑似違章原始圖片包括：能夠反映所述車倆ci到達所述車道分段線fdi之前的圖片pw1、能夠反映所述車倆ci已越過所述車道分段線fdi的圖片pw2和能夠反映所述車倆ci越過所述車道分段線fdi之後向前位移的圖片pw3；其中，所述圖片pw1、圖片pw2和圖片pw3能夠反映出所述車倆ci和所述車道分段線fdi之間的位置關係，且所述圖片pw1、圖片pw2和圖片pw3能夠反映出所述橫向地面交通信號燈組i處于禁行光信號發出狀態，且所述圖片pw1、所述圖片pw2和所述圖片pw3之中的至少一張圖片能夠反映出所述車倆ci的車牌號。

結合第一方面的第一種可能實施方式，在第一方面的第二種可能實施方式中，所述圖片pw1、所述圖片pw2和所述圖片pw3之中的至少一張圖片還能反映出所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置。例如，所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置具體可為：所述橫向地面交通信號燈組i與橫向地面交通信號燈組qxi(或橫向地面交通信號燈組pxi)之間的間距，和/或，所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的排列序號(排列序號例如可反映出在車道xi的行駛方向上，橫向地面交通信號燈組i是橫向地面交通信號燈組qxi前方(或橫向地面交通信號燈組pxi後方)的第幾個橫向地面交通信號燈組。

舉例來說，若橫向地面交通信號燈組i越靠近橫向地面交通信號燈組pxi(即越靠近車道xi的路口安全線)，表示越過橫向地面交通信號燈組i的車輛的違章程度可能越嚴重，那麼若所述圖片pw1、所述圖片pw2和所述圖片pw3之中的至少一張圖片還能反映出所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置，那麼這就可為違章的梯度執法提供依據，進而有利於推動更科學更人性化的違章執法。

結合第一方面或第一方面的第一種至第二種可能實施方式中的任意一種可能實施方式，在第一方面的第三種可能實施方式中，違章檢測方法還可包括：所述抓拍主控器對所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍而得到的疑似違章原始圖片進行合成處理得到疑似違章合成圖片，所述疑似違章合成圖片能夠反映出所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置、所述車輛ci的車牌號、所述疑似違章事件e_ci的發生時間和發生地點。

結合第一方面或第一方面的第一種至第三種可能實施方式中的任意一種可能實施方式，在第一方面的第四種可能實施方式中，違章檢測方法還可以包括：抓拍主控器生成疑似違章信息數據文件，所述疑似違章信息數據文件記錄了如下違章關鍵信息中的一種或多種：所述橫向地面交通信號燈組i在所述 nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置、所述車輛ci的車牌號、疑似違章事件e_ci的發生時間和發生地點。

結合第一方面的第一種至第四種可能實施方式中的任意一種可能實施方式，在第一方面的第五種可能實施方式中，所述違章檢測方法還包括：當所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩重疊時長tcd_xi時，所述陣列驅動器驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號，所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組被驅動發出允行光信號的起始時刻越早，所述橫向地面交通信號燈組pxi被驅動發出允行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組被驅動發出允行光信號的起始時刻，所述橫向地面交通信號燈組pxi和橫向地面交通信號燈組qxi發出允行光信號的起始時刻的間隔tδ_pxi_qxi等於重疊時長tcd_xi。

可以看出，在本申請實施例的智能電子警察違章檢測系統包括：抓拍裝置、用於檢測車輛與違章位置標註線之間位置關係的車輛檢測器、抓拍主控器、路口交通信號燈陣列、用於驅動所述路口交通信號燈陣列的陣列驅動器。由於平面交叉路口的入口車道xi上部署了路口交通信號燈陣列，路口交通信號燈陣列包括nxi個橫向地面交通信號燈組；nxi個橫向地面交通信號燈組包括：設置在平面交叉路口的入口車道xi的路口安全線位置的橫向地面交通信號燈組pxi、設置在入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組qxi。由於入口車道xi的路口安全線與停車線之間劃定的車道段可形成入口引導區，入口引導區可看成車輛預加速區，這為車輛通過路口的預先加速提供一定空間基礎，且nxi個橫向地面交通信號燈組為控制車輛駛入路口的速度(車輛駛入路口的速度也可看作車輛駛出入口引導區的速度)和車輛在入口引導區的行駛狀態提供了一定的硬體基礎，進而使得提高平面交叉路口的車輛通行效率變得有了一定基礎。具體的，nxi個橫向地面交通信號燈組將入口引導區劃分為若干個入口車道段，利用nxi個橫向地面交通信號燈組所發出的光信號，可使得對車輛在入口引導區的行駛狀態和車輛駛入路口的速度進行較精確控制變得有可能，進而有利於提高平面交叉路口的車輛通行的安全可控性，並且地面式的交通信號燈組更便於駕駛員識別出相應交通控制信號，進而有利於進一步提高平面交叉路口的車輛通行安全可控性和違章監控便捷性，也為司機駕駛糾錯提供了時空基礎。例如，當橫向地面交通信號燈組i被驅動發出禁行光信號期間，車輛檢測器可檢測車倆與車道分段線fdi(其中，空間位置上車道分段線fdi相當於所述橫向地面交通信號燈組i)之間的位置關係，若檢測到發生了車倆ci越過了車道分段線fdi的疑似違章事件e_ci，則可向抓拍裝置發送觸發信號或指示過所述抓拍主控器向所述抓拍裝置發送觸發信號，來觸發所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍以得到疑似違章圖片，由於橫向地面交通信號燈組i和發生疑似違章事件的車輛之間的空間距離相對非常近，即主要的疑似違章關注對象(其中，本申請方案的疑似違章關注對象包括車輛、違章位置標註線和對應處于禁行光信號發出狀態的橫向地面交通信號燈組所在的空間位置，並且違章位置標註線和對應處于禁行光信號發出狀態的橫向地面交通信號燈組所在的車道分段線在空間位置上還可基本重合)的空間位置分布相對集中，這有利於抓拍裝置進行空間範圍相對聚焦的拍攝，進而有利於獲得相對更清晰的可較好反映疑似違章過程的有效數據含量相對較高的疑似違章圖片，並且有利於降低對抓拍裝置的安裝位置和安裝高度的苛刻要求。

附圖說明

為了更為清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地 介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅是本申請的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1-a～圖1-b為本申請實施例提供的兩種平面交叉路口的布局示意圖；

圖1-c為本申請實施例提供的平面交叉路口一些車道上車流行駛軌跡的示意圖；

圖2-a～圖2-b為本申請實施例提供的幾種入口車道的相位周期的示意圖；

圖2-c為本申請實施例提供的幾種控制權相位和非控制權相位的組成方式的示意圖；

圖3為本申請實施例提供的兩種入口道的布局示意圖；

圖4-a～圖4-c為本申請實施例提供的幾種路口交通信號燈陣列的布局示意圖；

圖5-a～圖5-d為本申請實施例提供的幾種入口車道的相位周期的示意圖；

圖6～圖8為本申請實施例提供的幾種智能電子警察違章檢測系統的示意圖。

具體實施方式

本申請實施例提供了路口交通信號燈陣列驅動控制方法和智能電子警察違章檢測系統的違章檢測方法。本申請說明書、權利要求書和附圖中出現的術語「包括」和「具有」以及它們任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備未限定於已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。此外術語「第一」、「第二」和「第三」等是用於區別不同對象，而並非用於描述特定的順序。下面先對一些相關術語進行舉例解釋說明。

參見圖1-a～圖1-b，本申請實施例在平面交叉路口的入口道上設置的停車線和路口安全線的相對位置可如圖1-a或圖1-b舉例所示。其中，圖1-a所示平面交叉路口還設置有人行橫道，而圖1-b所示平面交叉路口沒有設置人行橫道。當然也可能是平面交叉路口的其中部分車道與路口之間設置有人行橫道(此場景在圖1-a和圖1-b中未示出)。圖1-a～圖1-b中是以十字形平面交叉路口為例的，然而平面交叉路口也還可能是t字形的平面交叉路口或者是其它形狀的平面交叉路口。

其中，平面交叉路口的入口道也可以稱之為進口道。平面交叉路口的一條入口道可包括一條或多條入口車道，入口車道也可稱為進口車道。平面交叉路口的出口道也可以稱之為下遊道。平面交叉路口的一條出口道可包括一條或多條出口車道，出口車道也可稱為下遊車道。本申請實施例的相關附圖中主要是以入口道位於相應出口道右側為例的，而有些國家的入口道也可能是位於相應出口道的左側，對於這樣的情況可依此類推。

其中，若一個入口道包括多條入口車道，那麼這多條入口車道的導向可能相同、部分相同或者互不相同。入口車道的導向可分為左轉、直行、右轉和掉頭等。例如，某入口道x包括6條入口車道，假設上述6條入口車道的其中2條入口車道的導向為左轉，那麼這兩條入口車道可稱之為入口道x的左轉入口車道，左轉入口車道可簡稱左轉車道。假設上述6條入口車道中的另外3條入口車道的導向為直行，那麼這3條入口車道可稱之為入口道x的直行入口車道，直行入口車道可簡稱直行車道。假設上述6條入口車道中的剩餘1條入口車道的導向為右轉，那麼這1條入口車道可稱之為入口道x的右轉入口車道，右轉入口車道可簡稱右轉車道，以此類推。

舉例來說，一個十字形平面交叉路口(例如圖1-a～圖1-b舉例所示)一般可包括4條入口道和4條出口道，每條入口道可包括一條或多條入口車道，每條出口道可包括一條或多條出口車道。t字形平面交 叉路口一般包括3條入口道和3條出口道，每條入口道可包括一條或多條入口車道，每條出口道可包括一條或多條出口車道。當然有些平面交叉路口的入口道和出口道的數量也可能不相等，例如某十字形平面交叉路口也可能只包括3條入口道和4條出口道。

在某些情況下，某些入口車道的導向可能是可變化的(即非固定的)，例如在一些時段某入口車道為左轉車道，而在另一些時段其可能為直行車道，而這種車道可稱之為導向可變車道，其它類似情況以此類推。某些情況下，某些入口車道的導向可能是多重的，例如某入口車道既可為直行車道，同時其也還可為右轉車道。具體例如某入口道最右邊的入口車道可能既為直行車道，同時也為右轉車道，而這種車道可稱之為多重導向車道或複合導向車道，其它類似情況可以此類推。

車道的行駛方向一般是固定的，但在某些情況下，某些車道的行駛方向也可能是可變的(即非固定的)，例如潮汐車道就是一種典型的行駛方向可變的車道，行駛方向可變化的車道也可稱之為行駛方向可變車道。車道的行駛方向例如可為東向(即東行)、西向(即西行)、南向(即南行)、北向(即南行)等。例如某入口道的行駛方向為東向，那麼該入口道中的左轉車道也稱之為東向左轉車道，有些場景下東向左轉車道也稱之為東行左轉車道，該入口道中的直行車道也稱之為東向直行車道，在有一些場景下，東向直行車道也稱之為東行直行車道，依此類推。

本申請實施例中，平面交叉路口的車道(如入口車道、出口車道)的路口安全線是指與路口相鄰或交匯的車道邊界線，或者是指與人行橫道相鄰或交匯的車道邊界線。其中，入口車道的停車線可以設置在該入口車道的路口安全線位置。或者相對於入口車道的行駛方向，該入口車道的停車線也可設置在該入口車道的路口安全線之後。在傳統技術中，入口車道的停車線一般都是設置在該入口車道的路口安全線位置的，即將停車線和路口安全線在空間位置上合二為一。而本申請實施例中，主要以相對於入口車道的行駛方向，該入口車道的停車線設置在該入口車道的路口安全線之後為例來探討，也就是說本申請實施例方案突破了將停車線設置在入口車道的路口安全線位置的慣性思維，大膽創新的將入口車道的停車線和路口安全線在空間位置上分離，入口車道的停車線相對於該入口車道的路口安全線後移，進而形成了全新的停車線布局方式。其中，入口車道的停車線的設置位置可以是相對固定的，即，入口車道的路口安全線與該入口車道的停車線之間的間距可相對固定，當然，也可以基於環境因素和場景需要等因素對入口車道的停車線的設置位置進行相適應性的調整。

平面交叉路口的各個車道上的車輛可以在交通信號燈的控制之下被允許通行(允許通行可以簡稱允行)或禁止通行(禁止通行可簡稱禁行)或警示通行(警示通行可簡稱為警行)，一般來說，某條入口車道對應的交通信號燈可控制該入口車道上的車輛允許或警行或禁行。其中，控制該入口車道上的車輛放行的相位可以稱之為該入口車道的通行相位(通行相位也可稱為放行相位或允行相位)，傳統技術中由於相應交通信號燈所發出光信號的顏色在通行相位期間是綠色，因此，在傳統技術中，通行相位一般也被稱為綠燈相位，本申請實施例的技術方案中，在通行相位期間相應交通信號燈所發出光信號的顏色並不限於綠色，而可被拓展為能夠用於指示允許車輛通行的任意單一顏色或幾種顏色組合，通行相位期間相應交通信號燈所發出光信號的顏色為綠色只是本申請實施例中的一種可選的實施方式而已。控制入口車道上的車輛禁行的相位則可稱之為該入口車道的禁行相位，在傳統技術中，由於相應交通信號燈所發出光信號的顏色在禁行相位期間是紅色，因此傳統技術中禁行相位一般也被稱之為紅燈相位，本申請實施例中在禁行相位期間相應交通信號燈所發出光信號的顏色並不限於紅色，而可以被拓展為能夠用於指示禁止車輛通行的任意單一顏色或幾種顏色組合，禁行相位期間相應交通信號燈所發出光信號的顏色為紅色只是本申請實施例中的一種可選實施方式而已。類似的，控制入口車道上的車輛警行的相位可 稱之為該入口車道的警行相位(警行相位也可稱過渡相位)，傳統技術中由於相應交通信號燈所發出光信號的顏色在警行相位期間是黃色，因此傳統技術中警行相位一般也被稱之為黃燈相位，本申請實施例中在警行相位期間相應交通信號燈所發出光信號的顏色並不限於黃色，而可以被拓展為能夠用於指示警示車輛通行的任意單一顏色或者顏色組合，警行相位期間相應交通信號燈所發出光信號的顏色為黃色只是本申請實施例中的一種可選實施方式而已。

特別說明一下，某一些交通規範中提到的「相位」一般默認是為通行相位(如綠燈相位)，即某一些交通規範中是將通行相位(如綠燈相位)簡稱為相位，這些交通規範中甚至不特別關注禁行相位和過渡相位這些概念。本申請實施例的方案中主要旨在對各車道實施相對較為精細化的管理，因此特別區分通行相位、禁行相位和過渡相位這三種不同的相位概念。

一般來說，某條入口車道的連續的通行相位、過渡相位和禁行相位可形成該入口車道的單個相位周期，相鄰兩個相位周期的總時長可固定(如圖2-a中舉例所示的入口車道01的相鄰兩個相位周期的總時長均為60秒)或不固定(如圖2-a舉例所示的入口車道02的相鄰兩個相位周期的總時長不等)。同一入口道的相同導向的兩條入口車道的相位周期設置可能相同(如圖2-b舉例所示的入口道y的兩條左轉車道的相位周期相同)或不同。同一入口道的不同導向的兩條入口車道的相位周期設置可能相同或不同。有一些場景下，過渡相位甚至可以是沒有的，這種情況下，相位周期包括通行相位和禁行相位，而不包括過渡相位。

下面提出「路口衝突車道」這種概念，路口衝突車道是相對概念，當某兩條入口車道互為路口衝突車道，表示這兩條入口車道上的車流經過路口的行駛軌跡存在交叉(或稱存在交織)，即互為路口衝突車道的任意兩條入口車道上的車流經過路口的行駛軌跡存在交叉。如東西向直行車道和南北向直行車道互為路口衝突車道，東西向直行車道和南北向直行車道上的車流經過路口的行駛軌跡存在交叉，例如圖1-c舉例所示，西行直行車道和南行直行車道上的車流如果同時經過路口，那麼，這兩股車流在路口將發生衝突。圖1-c還舉例示出了西行直行車道和北行直行車道也互為路口衝突車道，其他互為路口衝突車道的情況以此類推。本申請實施例中路口衝突車道可以簡稱衝突車道。

下面提出「路口衝突通行相位」的概念，路口衝突通行相位也是相對概念。簡單來說，互為路口衝突車道的兩條入口車道的通行相位互為路口衝突通行相位。類似的，互為路口衝突車道的兩條入口車道的過渡相位互為路口衝突過渡相位。本申請實施例中，路口衝突通行相位可簡稱衝突通行相位。路口衝突過渡相位可簡稱衝突過渡相位。

下面提出「控制權相位」和「非控制權相位」的概念，入口車道的控制權相位用於控制該入口車道上的車流駛過路口，可表示該入口車道上的車流獲得了駛過路口的權利。其中，在過渡相位(若存在)或通行相位的末端才駛過某條入口車道的停車線的這些車輛，通常需一定的時間來駛過路口，為了避免這些車輛與從另一條路口衝突車道駛入路口的車輛在路口衝突，因此，一些交通規範中提出通常需給2秒左右的時間以確保在過渡相位(若存在)或通行相位的末端才駛過的停車線的這些車輛可以安全的駛過路口，一些交通規範中將這段用於清空的時間稱之為清空相位(其中，清空相位類似於在一些交通規範中所稱的路口全紅燈時段)。一般來說，在時間軸上，某入口車道的控制權相位+非控制權相位＝該入口車道的通行相位+禁行相位+過渡相位(若存在)。禁行相位可包括清空相位和非清空相位。當然清空相位在某些特殊情況下也可能不是必要的，當清空相位不存在的情況下，禁行相位可以等同於非控制權相位，也就是說，入口車道的非控制權相位是該入口車道的禁行相位的部分或全部。當存在過渡相位和清空相位的情況下，控制權相位可包括通行相位、過渡相位和清空相位。當存在過渡相位而不存在清空 相位的情況下，控制權相位包括通行相位和過渡相位。當不存在過渡相位但存在清空相位的情況下，控制權相位包括通行相位和清空相位。當不存在過渡相位和清空相位的情況下，控制權相位可等同於通行相位。例如，圖2-c舉例示出某條入口車道(如入口車道x05)的控制權相位包括通行相位、過渡相位和清空相位；或某條入口車道(如入口車道x07)的控制權相位可包括通行相位和清空相位；或者某條入口車道(如入口車道x06)的控制權相位包括通行相位和過渡相位；或者某條入口車道(例如入口車道x08)的控制權相位可等同於通行相位。有些交通規範中提到的相位也可能默認為控制權相位，即這些交通規範中可能是將控制權相位簡稱為相位。

下面提出「路口衝突控制權相位」的概念，路口衝突控制權相位是相對概念，簡單來說，互為路口衝突車道的兩條入口車道的控制權相位互為路口衝突控制權相位。路口衝突控制權相位可簡稱衝突控制權相位。

上面對於各種概念(例如「相位」概念)的描述主要是以針對車道為例進行的。而針對車道的某些概念(例如某些「相位」概念)也可應用到針對人行橫道的場景中。從廣義上來看，人行橫道和車道都可看成是通行道，通行道是用於通行對象通行的道路，通行道包括人行橫道和車道(如平面交叉路口的入口車道、出口車道等)等。其中，在通行道上通行的對象稱之為通行對象(通行對象可能是行人或車輛等)，將在通行道上通行的對象流稱之為通行對象流(簡稱通行流)。在人行橫道上通行的對象可包括行人等，在人行橫道上通行的對象流包括行人流等。例如在車道上通行的對象可包括車輛等，在車道上通行的對象流包括車流等。

針對人行橫道的場景，也可存在人行橫道的通行相位、過渡相位和禁行相位等概念，也可存在人行橫道的控制權相位和非控制權相位等概念。人行橫道和某些車道之間也可能互為衝突道，因為人行橫道上的人流和某車道上的車流的行駛軌跡可能存在交叉。廣義上看，當兩個通行道(這兩個通行道可能都是車道，或者也可能其中一個是車道，而另一個是人行橫道)的通行流的行進軌跡存在交叉，那麼這兩個通行道就可互稱之為衝突道，互為衝突道的兩個通行道上的通行流在相同時段內通行，那麼兩個通行道上的通行流可能就發生衝突。若某通行道(如車道或人行橫道)的衝突道為車道，則這個衝突道也可稱為衝突車道；若某通行道的衝突道為人行橫道，則這個衝突道也可稱為衝突人行橫道。車道和車道之間可能互為衝突道，而車道和人行橫道之間也可能互為衝突道。其中，衝突車道和衝突人行橫道可統稱為衝突道。

為便於簡化描述，在本申請方案描述中，禁止通行光信號可簡稱禁行光信號或a1類光信號，允許通行光信號可簡稱允行光信號或通行光信號或a2類光信號，警示通行光信號可簡稱或警行光信號或a3類光信號。具體來說，禁行光信號是用於指示禁止相應通行道(如車道或人行橫道等)的通行對象(如車輛或行人等等)通行的光信號，舉例來說，某車道的交通信號燈發出禁行光信號期間禁止該車道的車輛通行，某人行橫道的交通信號燈發出禁行光信號期間禁行該人行橫道的車輛通行。允行光信號是用於指示允許相應通行道(如車道或人行橫道等)的通行對象(如車輛或行人等等)通行的光信號，例如某車道的交通信號燈發出允行光信號期間允行該車道的車輛通行，某人行橫道的交通信號燈發出允行光信號期間允行該人行橫道的車輛通行。警行光信號是用於指示警示相應通行道(如車道或人行橫道)的通行對象(如車輛或者行人等)通行的光信號，例如某車道的交通信號燈發出警行光信號期間警示該車道的車輛通行，某人行橫道的交通信號燈發出警行光信號期間警示該人行橫道的車輛通行。其他情況可以以此類推。

禁行光信號、允行光信號和警行光信號的具體呈現形式可能是靈活多變的，可根據具體場景需要 來設定。舉例來說，禁行光信號可為紅色光信號，其中，紅色光信號具體可以為閃爍的紅色光信號和/或非閃爍的紅色光信號。其中，非閃爍的紅色光信號可簡稱為常紅光信號，閃爍的紅色光信號可簡稱為紅閃光信號。禁行光信號是用於指示禁止通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號，因此任何一種能夠用於指示禁止相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號均可看作是禁行光信號，那麼禁行光信號的表現形式並不限於上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號按照一定的規則組合起來以指示禁止相應通行道的通行對象通行，那麼這些表現形式的光信號亦可認為是禁行光信號。

又例如，允行光信號可為綠色光信號，綠色光信號具體可為閃爍的綠色光信號和/或非閃爍的綠色光信號。非閃爍的綠色光信號可簡稱常綠光信號，閃爍的綠色光信號可簡稱為綠閃光信號。允行光信號是用於指示允許相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號，因此，任何一種能夠用於指示允許相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號均可看作是允行光信號，那麼允行光信號的表現形式並不限於上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號按照一定的規則組合起來以指示允許通行對象通行，那麼這些表現形式的光信號亦可認為是允行光信號。

又例如，警行光信號可為黃色光信號，黃色光信號具體可為閃爍的黃色光信號和/或非閃爍的黃色光信號。非閃爍的黃色光信號可簡稱常黃光信號，閃爍的黃色光信號可簡稱為黃閃光信號。警行光信號是用於指示警示相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號，因此，任何一種能夠用於指示警示相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號均可看作是警行光信號，那麼警行光信號的表現形式並不限於上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號按照一定的規則組合起來以用於指示警示通行對象通行，那麼這些表現形式的光信號亦可認為是警行光信號。

總的來說，允行光信號可以存在一種或者多種表現形式，禁行光信號也可以存在一種或多種表現形式，警行光信號也可存在一種或多種表現形式。但由於允行光信號、禁行光信號和警行光信號指示作用不同，那麼允行光信號、禁行光信號和警行光信號的表現形式也互不相同，也即是說，禁行光信號的表現形式集合、警行光信號的表現形式集合和禁行光信號的表現形式集合之間是沒有交集的。

其中，警行光信號是用於指示警示相應通行道的通行對象(如車輛或行人等)的光信號的，因此從某種角度上看，警行光信號可看作是一種過渡信號(因此警行光信號也可稱為過度光信號)，指示通行對象在允行與禁行之間過渡。有些情況下如果無需這樣的過渡，那麼也可能就無需警行光信號這種過渡信號了。

為便於簡化描述方式，本申請的一些方案描述中，能夠發出a1類光信號但不能夠發出a2類光信號和a3類光信號的信號燈可稱為「a1類信號燈」。能夠發出a2類光信號但不能夠發出a1類光信號和a3類光信號的信號燈可以稱為「a2類信號燈」。能夠發出a3類光信號但不能夠發出a1類光信號和a2類光信號的信號燈可以稱為「a3類信號燈」。能夠發出a1類光信號和a2類光信號但不能夠發出a3類光信號的信號燈可稱為「a12類信號燈」。能夠發出a1類光信號和a3類光信號但不能夠發出a2類光信號的信號燈可稱為「a13類信號燈」。能夠發出a2類光信號和a3類光信號但不能夠發出a1類光信號的信號燈可以稱為「a23類信號燈」。特別的，能夠發出a1類光信號且能夠發出a2類光信號和a3類光信號的信號燈可稱為「aa類信號燈」，以此類推。

上面對本申請實施例方案可能涉及到的一些相關概念做了簡單介紹。

本申請實施例的一些技術方案中，可以在平面交叉路口的部分或全部入口車道上設置路口交通信號燈陣列。其中，部分或全部入口車道上設置路口交通信號燈陣列的方式可能相同或者類似。下面對路口交通信號燈陣列進行較詳細的舉例介紹。

本申請實施例提供一種路口交通信號燈陣列，其中，所述路口交通信號燈陣列可以包括nxi個橫向地面交通信號燈組。其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組包括設置於平面交叉路口的入口車道xi的路口安全線位置的橫向地面交通信號燈組pxi。所述nxi個橫向地面交通信號燈組還包括設置於所述入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組qxi。

其中，入口車道的路口安全線與停車線之間劃定的車道段形成入口引導區，入口引導區也看作是入口引導區。例如，入口車道xi的路口安全線與入口車道xi的停車線之間劃定的車道段形成入口車道xi的入口引導區(入口車道xi的入口引導區)。其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意兩個地面交通信號燈組包括的信號燈數量可相同或不同。其中，所述nxi為大於1的整數。所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的每個橫向地面交通信號燈組包括至少1個信號燈(例如1個或至少2個信號燈)。

舉例來說，nxi例如可等於2、3、5、7、8、10、11、29、36、50、100或其它值。

其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組與入口車道xi上的nxi個車道分段線之間一一對應，也就是說，nxi個橫向地面交通信號燈組中的每個橫向地面交通信號燈組，可對應nxi個車道分段線中的不同車道分段線。其中，某個橫向地面交通信號燈組(例如橫向地面交通信號燈組i)對應的車道分段線例如為該橫向地面交通信號燈組所在的車道分段線。其中，某個橫向地面交通信號燈組所在的車道分段線可以是物理車道分段線或虛擬車道分段線，其中，停車線和路口安全線均可看作是車道分段線。所述nxi個車道分段線例如可將入口引導區劃分為nxi-1個車道段。其中，車道分段線與車道的行駛方向例如是大體垂直的。

其中，橫向地面交通信號燈組i中的至少1個(例如1個或至少兩個)具有無線式驅動信號輸入埠和/或有線式驅動信號輸入埠。所述橫向地面交通信號燈組i為所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其中一個橫向地面交通信號燈組或任意一個橫向地面交通信號燈組。

其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距相等或部分相等或互不相等。例如，nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距可均為1米、1.5米、2米、2.5米、3米或者其他值。又例如，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中，距離所述橫向地面交通信號燈組pxi越遠的兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距越小(即在入口車道xi的行駛方向上，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距逐漸增大)，或者所述nxi個橫向地面交通信號燈組中，距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越遠的兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距越小(即在入口車道xi的行駛方向上，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距逐漸減小)。當然，所述nxi個橫向地面交通信號燈組兩個相鄰橫向地面交通信號燈組之間的間距也可能是隨意變化的或是其它變化規律，而不一定呈現出上述舉例的沿某方向逐漸減小或逐漸增大的變化規律。

舉例來說，不僅設置於入口引導區的nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地面交通信號燈組之間間距可相等，並且所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地面交通信號燈組發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的間隔也可相等，這種模式可以稱「等間距等時模式」。又例如有些場景下，設置於入口引導區的nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地面交通信號燈組之間的間距可相等，但是所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地面交通信號燈組發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的間隔不等，這種模式可稱「等間距不等時模式」。又例如，有一些場景下，設置於入口引導區的nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地面交通信號燈組之間的間距不相等，但所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地 面交通信號燈組發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的間隔相等，這種模式可稱「等時不等間距模式」，不等間距不等時模式可以此類推。

具體例如，假設nxi等於11，入口車道xi的入口引導區長度為10米，那麼nxi個橫向地面交通信號燈組可均勻的分部於入口車道xi的路口安全線與停車線之間，例如在入口車道xi的入口引導區中每隔1米設置一個橫向地面交通信號燈組，nxi個橫向地面交通信號燈組將入口車道xi的入口引導區等分為10個入口車道段，任意相鄰兩個橫向地面交通信號燈組之間的間距均為1米，任意相鄰兩個橫向地面交通信號燈組發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的間隔可相等(如0.2秒、1秒、1.5秒或2秒等)或不等。又例如假設nxi等於6，入口車道xi的入口引導區長度為10米，那麼nxi個橫向地面交通信號燈組可均勻的分部於入口車道xi的路口安全線與停車線之間，例如在入口車道xi的入口引導區中每隔2米設置一個橫向地面交通信號燈組，nxi個橫向地面交通信號燈組可將入口車道xi的入口引導區等分為5個入口車道段，任意相鄰兩個橫向地面交通信號燈組之間的間距為2米任意相鄰兩個橫向地面交通信號燈組發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的間隔可相等或不等。其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相鄰兩個橫向地面交通信號燈組之間間距相等的其他設置方式可以以此類推。

其中，當所述橫向地面交通信號燈組i包括至少兩個信號燈，那麼所述橫向地面交通信號燈組i之中的至少兩個信號燈共享相同的驅動信號，或所述橫向地面交通信號燈組i之中的任意兩個信號燈使用不同的驅動信號。可以理解的是，通常來說，共享相同驅動信號的幾個信號燈的工作狀態是同步變化的，例如共享相同的驅動信號的幾個信號燈將被同時點亮或被同時關閉，因為這幾個信號燈是被相同驅動信號來一併驅動控制的。使用不同的驅動信號兩個信號燈的工作狀態可能不是同步變化的，當然也有可能是同步變化的。一般來說，使用來自同一驅動信號輸出埠(驅動信號輸出埠可指陣列驅動器或交通信號機等的驅動信號輸出埠)所輸出的驅動信號的信號燈的工作狀態是同步變化的，具體條件是若驅動信號輸出埠所輸出的驅動信號在從驅動信號輸出埠到達信號燈的過程中時序等未被改變。

一般來說，使用來自不同驅動信號輸出埠所輸出的驅動信號的信號燈的工作狀態可能不是同步變化的，當然也有可能是同步變化的。

其中，入口車道xi可為平面交叉路口的其中一條入口車道，或者入口車道xi與可為交叉路口的任意一條入口車道。也就是說，平面交叉路口的部分或全部入口車道均可按照等同或類似於入口車道xi的部署方式來部署橫向地面交通信號燈組等。

可以理解，由於橫向地面交通信號燈組中的信號燈被設置於地面，因此這些信號燈也可稱之為地面交通信號燈(亦可以簡稱「地面信號燈」)。若無特別的說明，本申請實施例之中提及的橫向地面交通信號燈組中的信號燈即為地面交通信號燈。可以理解，由於地面交通信號燈被設置於地面，因此在設置方式和產品形態上，地面交通信號燈是有別於高空交通信號燈的，高空交通信號燈例如可包括立柱式交通信號燈或懸臂式交通信號燈等。

可以理解，橫向地面交通信號燈組中的「橫向」意在表示橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向是垂直或基本垂直的，至少橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間是不平行的，橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間的夾角範圍可大於或等於45°且小於或等於90°，上述夾角例如可等於90°、89°、85°、80°、78°、75°、60°、53°或者40°。當然，橫向地面交通信號燈組的長度方向和相應車道的行駛方向之間的夾角範圍並不限於上述舉例範圍。

可選的，在本申請的一些可能實施方式中，當所述nxi為大於2的整數，所述nxi個橫向地面交通信號燈組還包括設置於所述入口車道xi上的所述路口安全線和所述停車線之間的nxi-2個橫向地面交通信號燈組。可以理解的是，所述nxi-2(例如nxi＝6，那麼nxi-2＝6-2＝4，以此類推)個橫向地面交通信號燈組可能包括設置於所述入口車道xi上的所述路口安全線和停車線之間的部分或者全部橫向地面交通信號燈組。

可以看出，本實施例提供的路口交通信號燈陣列包括nxi個橫向地面交通信號燈組；所述nxi個橫向地面交通信號燈組包括：設置在平面交叉路口的入口車道xi的路口安全線位置的橫向地面交通信號燈組pxi、設置在入口車道xi的停車線位置的橫向地面交通信號燈組qxi。由於入口車道xi的路口安全線與停車線之間劃定的車道段可形成入口引導區，這就為車輛通過路口的預先加速提供了一定空間基礎，且為控制車輛駛入路口的速度(即車輛駛出入口引導區的速度)和車輛在入口引導區的行駛狀態提供了一定基礎，進而使得提高平面交叉路口的車輛通行效率變得有了一定空間基礎。例如nxi個橫向地面交通信號燈組可將入口引導區劃分為若干個車道段，利用nxi個橫向地面交通信號燈組所發出的光信號，使得對車輛在入口引導區的行駛狀態和車輛駛出入口引導區的速度進行較為精確控制變得有了可能，因此這樣有利於提高平面交叉路口的車輛通行的安全可控性。並且，地面式的交通信號燈組更便於駕駛員識別出相應的交通控制信號，進而有利於進一步提高平面交叉路口的車輛通行安全可控性。

下面結合附圖進行一些說明。請參見圖3，圖3示舉例出了某入口道在設置橫向地面交通信號燈組之前的道路情況。圖3的左邊部分舉例的入口道(入口道x)和右邊部分舉例的入口道(入口道y)分別包括3條入口車道。入口道包括其它數量的入口車道的情況以此類推。圖3右邊部分舉例所示的入口道y前方還具有人行橫道，圖3的左邊部分舉例所示的入口道x前方不具有人行橫道。

參見圖4-a～圖4-c，圖4-a～圖4-c舉例示出了在前方不具有人行橫道的入口車道上設置橫向地面交通信號燈組之後的幾種可能的道路情況。圖4-a舉例所示場景中的入口道的各入口車道上設置的相應位置的橫向地面交通信號燈組基本位於同一直線上。圖4-b舉例所示場景中，同一入口道的部分入口車道上設置的相應位置的橫向地面交通信號燈組基本位於同一直線上，另一部分入口車道上設置的相應位置的橫向地面交通信號燈組基本位於同一直線上，甚至同一入口道的有一些入口車道的停車線和另一些入口車道的停車線可能不在同一直線上。

其中，圖4-a的左邊部分示例和圖4-b中對於每條入口車道，主要以nxi等於4為例(即每條入口車道上設置至少4個橫向地面交通信號燈組)。其中，圖4-a的右邊部分示例和圖4-c的右邊部分示例中對於每條入口車道，主要以nxi等於2為例。nxi等於其它值的情況可以此類推。

可以理解，同一入口道的各入口車道上設置的橫向地面交通信號燈組的數量可相等或不等。不同入口道的入口車道上設置的橫向地面交通信號燈組的數量可相等或不等。

在本申請一些可能實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ia能夠在第一驅動信號的驅動下發出禁行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第二驅動信號的驅動下發出允行光信號，所述信號燈ia例如可為a12類信號燈。或者所述橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ia能夠在第一驅動信號的驅動下發出禁行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第二驅動信號的驅動下發出允行光信號，且所述信號燈ia還能夠在第三驅動信號的驅動下發出警行光信號，所述信號燈ia例如可為aa類信號燈。其中，所述信號燈ia可為所述橫向地面交通信號燈組i之中的其中一個信號燈或任意一個信號燈。也就是說，在本申請一些可能實施方式中，單個信號燈可在不同驅動信號的驅動下發出不同的光信號。具體例如，地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第一驅動信號的驅動下發出紅色光信號，且地面交通信號燈組 i之中的部分或全部信號燈能夠在第二驅信號的驅動下發出綠色光信號，且地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈能夠在第三驅動信號的驅動下發出黃色光信號。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組i之中的i1個信號燈為能夠發出禁行光信號的信號燈，並且所述橫向地面交通信號燈組i之中的i2個信號燈為能夠發出允行光信號的信號燈。或所述橫向地面交通信號燈組i之中的i1個信號燈為能夠發出禁行光信號的信號燈，並且所述橫向地面交通信號燈組i之中的i2個信號燈可為能夠發出允行光信號的信號燈，並且所述橫向地面交通信號燈組i之中的i3個信號燈為能夠發出警行光信號的信號燈。

其中，所述i1、所述i2和所述i3為大於或等於1的整數。

例如i1或i2或i3例如可等於1、2、3、4、7、9、10、11、29、36、50、100或其它值。

具體例如，上述i1個信號燈能夠發出禁行光信號，但上述i1個信號燈不能夠發出允行光信號和/或警行光信號。例如，上述i1個信號燈可為專用於發出禁行光信號的信號燈，例如上述i1個信號燈可為a1類信號燈。又例如上述i2個信號燈能夠發出允行光信號，但上述i2個信號燈不能夠發出禁行光信號和/或警行光信號。例如，上述i2個信號燈可為專用於發出允行光信號的信號燈，例如上述i2個信號燈可為a2類信號燈。又例如上述i3個信號燈能夠發出警行光信號，但上述i3個信號燈不能夠發出允行光信號和/或禁行光信號。例如，上述i3個信號燈可為專用於發出警行光信號的信號燈，例如上述i3個信號燈可為a3類信號燈。

可以理解的是，即使單個信號燈可只能發出一種光信號(如警行光信號、允行光信號或者禁行光信號)，但如果單個橫向地面交通信號燈組中既包括至少1個(例如1個或至少兩個)a1類信號燈，還包括至少1個(例如1個或至少兩個)a2類信號燈，或若單個橫向地面交通信號燈組中既包括至少1個(例如1個或至少兩個)a1類信號燈，還包括至少1個(例如1個或者至少兩個)a2類信號燈，還包括至少1個(例如1個或至少兩個)a3類信號燈。這種情況下，若單個橫向地面交通信號燈組中的三類信號燈(例如a1類信號燈、a2類信號燈和a3類信號燈)不同時被點亮(即不同時處於工作狀態)，那麼這個橫向地面交通信號燈組(如橫向地面交通信號燈組xi)在整體上仍然可呈現出統一的用於指示允許或禁止或警示相應車道上的通行對象(如車輛或行人等)通行的光信號。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組i的信號燈ia能夠發出禁行光信號，所述橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ib能夠發出允行光信號；所述信號燈ia和所述信號燈ib為所述橫向地面交通信號燈組i之中的其中兩個位置相鄰的信號燈，或者所述信號燈ia和信號燈ib為所述橫向地面交通信號燈組i之中的任意兩個位置相鄰的信號燈。或所述橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ia能夠發出禁行光信號，所述橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ib能夠發出允行光信號，所述橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ic能夠發出警行光信號；所述信號燈ia、所述信號燈ib和所述信號燈ic為所述橫向地面交通信號燈組i之中的其中三個位置相鄰的信號燈，或者所述信號燈ia、所述信號燈ib和所述信號燈ic為所述橫向地面交通信號燈組i之中的任意三個位置相鄰的信號燈。

例如信號燈ia為a1類信號燈、信號燈ib為a2類信號燈、信號燈ic為a3類信號燈。也就是說，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發出不同光信號的信號燈之間可以是相互穿插設置。具體例如，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發出不同光信號的信號燈的分布區域可部分重疊或全部重疊。即，橫向地面交通信號燈組中包括的能夠發出不同光信號的信號燈在橫向地面交通信號燈組的分布區域內較為均勻的分布。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號 燈被部分或全部掩埋於路面之下，或所述橫向地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈被貼裝於路面表面。也就是說，橫向地面交通信號燈組中的信號燈的部分或全部燈體可以突出於地面，或也可完全不突出於地面。

可選的，在本申請一些可能實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組i之中的部分或全部信號燈為道釘或燈帶(如led燈帶)或石墨烯信號燈等。當然，橫向地面交通信號燈組中的信號燈的產品形態也不限於上述舉例。舉例來說，橫向地面交通信號燈組i之中的信號燈ia可包括：v個燈珠、用於驅動所述v個燈珠工作的電路板和用於容納所述v個燈珠和所述電路板的殼體。其中，所述電路板具有有線式驅動信號輸入埠和/或無線式驅動信號輸入埠，其中，所述v為大於或者等於1的整數。其中，v例如可等於1、2、3、5、7、8、10、21、29、36、50、100或其它值。例如所述v個燈珠可包括：能夠發出禁行光信號的v1個燈珠、能夠發出允行光信號的v2個燈珠和/或能夠發出警行光信號的v3個燈珠。所述v1和所述v2和所述v3均為大於1或者等於1的整數。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的其中兩個橫向地面交通信號燈組能夠在不同起始時刻開始發出禁行光信號或允行光信號或警行光信號。或所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意兩個橫向地面交通信號燈組能夠在不同起始時刻開始發出禁行光信號或允行光信號或警行光信號。或所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意兩個橫向地面交通信號燈組能夠在相同起始時刻開始發出禁行光信號或允行光信號或警行光信號。或所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意兩個橫向地面交通信號燈組能夠在相同起始時刻開始發出禁行光信號或允行光信號或警行光信號。

可選的，在本申請一些可能實施方式中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號(或者允行光信號或警行光信號)的起始時刻越早。所述橫向地面交通信號燈組pxi發出禁行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號(或允行光信號或警行光信號)的起始時刻。舉例來說，假設所述nxi個橫向地面交通信號燈組包括橫向地面交通信號燈組j1、橫向地面交通信號燈組j2和橫向地面交通信號燈組j3。所述橫向地面交通信號燈組j1、所述橫向地面交通信號燈組j2和所述橫向地面交通信號燈組j3為所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的位置相鄰的3個(如其中3個或任意3個)橫向地面交通信號燈組。其中，所述橫向地面交通信號燈組j2與所述入口車道xi的停車線之間的間距大於，所述橫向地面交通信號燈組j1與所述入口車道xi的停車線之間的間距。其中，所述橫向地面交通信號燈組j2與所述入口車道xi的停車線之間的間距，小於所述橫向地面交通信號燈組j3與所述入口車道xi的停車線之間的間距。

可以理解，所述橫向地面交通信號燈組j1可能就是橫向地面交通信號燈組qxi，也可能是設置於所述入口車道xi上的所述路口安全線和所述停車線之間的橫向地面交通信號燈組。橫向地面交通信號燈組j3可能就是橫向地面交通信號燈組pxi，也可能是設置於所述入口車道xi上的所述路口安全線和所述停車線之間的橫向地面交通信號燈組。

可選的，在本申請的一些可能的實施方式中，所述橫向地面交通信號燈組j2與所述橫向地面交通信號燈組j1之間的間距，除以所述橫向地面交通信號燈組j2與所述橫向地面交通信號燈組j1發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的時間差而得到的商vj1_j2，例如可小於或者等於所述橫向地面交通信號燈組j2與所述橫向地面交通信號燈組j3之間的間距，除以所述橫向地面交通信號燈組j2與所述橫向地面交通信號燈組j3發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)的起始時刻的時間差而 得到的商vj2_j3。

可以理解的是，當上述vj1_j2等於vj2_j3，則可表示橫向地面交通信號燈組j1、所述橫向地面交通信號燈組j2和所述橫向地面交通信號燈組j3通過依次發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)所呈現出的引導速度是勻速的。而當上述vj1_j2小於上述vj2_j3，則可表示橫向地面交通信號燈組j1、所述橫向地面交通信號燈組j2和所述橫向地面交通信號燈組j3通過依次發出允行光信號(或禁行光信號或警行光信號)所呈現出的引導速度是勻加速或非勻加速的。

可以理解，被驅動的所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號，可呈現出勻速引導速度，也可呈現出勻加速或非勻加速的變速引導速度，這樣就有利於對車輛在入口引導區的行駛速度安全引導。

舉例來說，當橫向地面交通信號燈組qxi發出允行光信號，表示當前允許入口車道xi上的車輛駛過橫向地面交通信號燈組qxi(即允許入口車道xi上的車輛駛過入口車道xi的停車線)，在車輛(例如停於橫向地面交通信號燈組qxi之後的頭車)駛入到入口引導區之後，在nxi個橫向地面交通信號燈組中除橫向地面交通信號燈組pxi之外的其他橫向地面交通信號燈組依次發出的允行光信號的引導之下，車輛逐步的越過這些發出允行光信號的橫向地面交通信號燈組，之後在橫向地面交通信號燈組pxi所發出允行光信號的引導下，車輛駛過橫向地面交通信號燈組pxi(即，駛過入口車道xi的路口安全線)，車輛在駛過橫向地面交通信號燈組pxi之後便進入路口或者在穿越人行橫道之後進入路口，最終駛過路口進入相應下遊車道。總的來說，在nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號而呈現出的引導速度(引導速度可能是勻速或非勻速)的引導下，車輛將以小於或等於這個引導速度的行駛速度駛過入口引導區。可以理解，在橫向地面交通信號燈組pxi發出允行光信號之前，如果車輛以大於相應引導速度行駛速度在入口引導區行駛，那麼，車輛就很可能會出現「闖紅燈」現象，即很可能會出現車輛在某個橫向地面交通信號燈組發出允行光信號之前(其中，這個橫向地面交通信號燈組在發出允行光信號之前可以處於熄滅狀態或者發出禁行光信號的狀態)就駛過這個橫向地面交通信號燈組的現象，這種現象當然是非常不安全的。可見，利用nxi個橫向地面交通信號燈組有利於對車輛在入口引導區的行駛速度安全引導，進而有利於使得車輛以較為安全的速度駛入路口，這樣既有利於提升車輛駛過路口效率，也有利於保證車輛駛過路口的安全性。也就是說，本申請實施例的方案，有利於在車輛駛過路口的效率和安全性方面做到基本兼顧。

本申請實施例還提供路口交通信號燈陣列的驅動控制方法，所述路口交通信號燈陣列例如可如上述實施例提供的任意一種路口交通信號燈陣列。

其中，一種路口交通信號燈陣列的驅動控制方法可包括：當所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩重疊時長tcd_xi時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號。所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組被驅動發出允行光信號的起始時刻越早，所述橫向地面交通信號燈組pxi被驅動發出允行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組被驅動發出允行光信號的起始時刻。例如可以通過檢測(直接或間接檢測)所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位的進度，來獲悉何時是入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩重疊時長tcd_xi之時。

需要說明，同一個平面交叉路口的行駛方向不同的入口車道對應的重疊時長可能相等或部分相等或互不相等。同一個平面交叉路口的行駛方向相同但導向不同的入口車道對應的重疊時長可能相等或部 分相等或互不相等。同一個平面交叉路口的行駛方向和導向均相同的入口車道對應的重疊時長可能相等或部分相等或互不相等。可以理解，重疊時長tcd_xi為入口車道xi對應的重疊時長，入口車道xi為平面交叉路口的其中一個入口車道或任意一個入口車道。

所述橫向地面交通信號燈組pxi發出允行光信號的起始時刻為所述上一個路口衝突控制權相位結束時刻。即，所述橫向地面交通信號燈組pxi和橫向地面交通信號燈組qxi發出允行光信號的起始時刻的間隔tδ_pxi_qxi等於重疊時長tcd_xi。重疊時長tcd_xi可為存儲的預設值(可根據來自上位設備或人機互動接口的重疊時長更新指令更新當前存儲的tcd_xi)或重疊時長tcd_xi可基於預設算法實時計算得到。例如重疊時長tcd_xi可等於2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、8.1秒、10秒或其它時長。

舉例來說，假設所述入口車道xi為東行直行車道，那麼所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位例如可能為所述平面交叉路口的南行直行車道或北行直行車道或西行左轉車道或者北行左轉車道的控制權相位，因為，平面交叉路口的東行直行車道，與所述平面交叉路口的南行直行車道或北行直行車道或西行左轉車道或者北行左轉車道之間互為衝突車道。又假設，所述入口車道xi為西行直行車道，那麼所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位例如可能為所述平面交叉路口的南行直行車道或北行直行車道或東行左轉車道或南行左轉車道的控制權相位，因為平面交叉路口的西行直行車道，與所述平面交叉路口的南行直行車道或北行直行車道或東行左轉車道或南行左轉車道的之間互為衝突車道，其他衝突情況以此類推。

例如在圖5-a舉例所示場景中，南北向左轉車道、東西向左轉車道、南北向直行車道、東西向直行車道的控制權相位進行循環。其中，南北向左轉車道的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位為東西向左轉車道的控制權相位，東西向左轉車道的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位為南北向直行車道的控制權相位，南北向直行車道的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位為東西向直行車道的控制權相位。在圖5-a舉例所示場景中，假設所述入口車道xi為南北向左轉車道中的某個入口車道，那麼所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位為東西向左轉車道的控制權相位，又假設所述入口車道xi為東西向左轉車道中的某個入口車道，那麼所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位為南北向直行車道的控制權相位，以此類推。

圖5-a舉例所示場景中，南北向左轉車道與東西向左轉車道的控制權相位的重疊時長為tcd_3。東西向左轉車道與南北向直行車道的控制權相位的重疊時長為tcd_2。南北向直行車道與東西向直行車道的控制權相位的重疊時長為tcd_1。東西向直行車道的控制權相位與南北向左轉車道的控制權相位的重疊時長為tcd_4。其中，tcd_1、tcd_2、tcd_2和tcd_4可全部相等或部分相等或互不相等。

可以看出，由於入口車道xi的路口安全線與停車線之間劃定的車道段可形成入口引導區，這就為車輛通過路口的預先加速提供了一定空間基礎，且為控制車輛駛入路口的速度(即車輛駛出入口引導區的速度)和車輛在入口引導區的行駛狀態提供了一定基礎，進而使得提高平面交叉路口的車輛通行效率變得有了一定空間基礎。例如nxi個橫向地面交通信號燈組可將入口引導區劃分為若干個車道段，利用nxi個橫向地面交通信號燈組所發出的光信號，使得對車輛在入口引導區的行駛狀態和車輛駛出入口引導區的速度進行較為精確控制變得有了可能，因此，這樣有利於提高平面交叉路口的車輛通行的安全可控性。並且，地面式的交通信號燈組更便於駕駛員識別出相應的交通控制信號，進而有利於進一步提高平面交叉路口的車輛通行安全可控性。具體的，通過靈活控制nxi個橫向地面交通信號燈組中的各橫向地面交通信號燈組發出允行光信號或警行光信號或禁行光信號的起始時刻，有利於實現對車輛通過路口時的時間和速度的較精確控制，進而有利於進一步提高平面交叉路口的車輛通行安全可控性。例如當所 述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩相應重疊時長時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號，其中，nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組，發出允行光信號的起始時刻越早，這就可以認為nxi個橫向地面交通信號燈組中的各橫向地面交通信號燈組是按照一定順序來依次開始發出允行光信號的，這個就為對車輛通過入口引導區的時間和速度進行合理適宜的引導奠定了基礎，例如，有利於使得車輛在nxi個橫向地面交通信號燈組所發出的光信號所呈現出的引導速度的引導下，安全可控高效的駛出入口引導區，進而有利於使車輛以安全可控高效的方式駛過路口。

可以理解的是，在實際應用中，被驅動的所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號，可呈現出勻速引導速度或變速引導速度，變速引導速度可以是勻加速引導速度(其中，勻加速引導速度可以分為初速度為零的勻加速引導速度和初速度不為零的勻加速引導速度)或非勻加速引導速度。

具體舉例，對於被驅動的nxi個橫向地面交通信號燈組通過從橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號而呈現出勻速引導速度的情況，那麼，nxi個橫向地面交通信號燈組中的橫向地面交通信號燈組i發出允行光信號的起始時刻，相對於橫向地面交通信號燈組qxi發出允行光信號的起始時刻的間隔時長表示為tδg_i_qxi，其中，

又例如，對於被驅動的nxi個橫向地面交通信號燈組通過從橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出允行光信號而呈現出初速度為0的勻加速引導速度的情況，nxi個橫向地面交通信號燈組中的橫向地面交通信號燈組i發出允行光信號的起始時刻，相對於橫向地面交通信號燈組qxi發出允行光信號的起始時刻的間隔時長表示為tδg_i_qxi，其中，當勻加速引導速度的初速度v0大於0時的通用表達公式可為：

其中，所述tcd_xi表示入口車道xi對應的重疊時長，tcd_xi也等於橫向地面交通信號燈組pxi與橫向地面交通信號燈組qxi之間發出允行光信號的起始時刻的間隔時長。所述lyd_xi表示入口車道xi的停車線與路口安全線之間的間距(即入口車道xi的入口引導區長度)，所述lyd_xi也等於橫向地面交通信號燈組pxi與橫向地面交通信號燈組qxi之間的間距。所述li_qxi表示橫向地面交通信號燈組i與橫向地 面交通信號燈組qxi之間的間距，所述li_qxi也等於橫向地面交通信號燈組i與入口車道xi的停車線之間的間距。其中，橫向地面交通信號燈組i為nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意一個橫向地面交通信號燈組。其中，lyd_xi和/或tcd_xi的取值可固定不變，也可隨環境變化而有所變化。通常來說，出於安全方面的考慮，位於入口車道xi的停車線之後的首輛車駛入路口的速度最好處於安全範圍，例如時速15千米或20千米就是比較安全的範圍。如果首輛車的行駛速度處於安全範圍內，那麼首輛車通常就能在出現路口突發狀況時及時剎車，這有利於降低出現路口事故的概率。出於這些安全方面的考慮，利用所述nxi個橫向地面交通信號燈組發出的允行光信號所呈現出的引導速度，來將首輛車駛入路口的行駛速度引導至安全範圍內，那麼路口安全性就更有保障了。

例如普通車輛從啟動到加速至安全速度所需的時長就是得到的參考基礎，普通車輛從啟動到加速到安全速度所需的距離就是得到的參考基礎。表示入口車道xi對應的重疊時長的擬用初始值，表示入口車道xi的入口引導區長度的擬用初始值。

其中，lyd_xi取值的可等於tcd_xi取值的可等於或對於lyd_xi和/或tcd_xi的取值可隨著環境變化而有所變化的情況，

其中，所述μ1為第一安全係數，所述μ2為第二安全係數。也就是說，可根據當前環境因素的變化來選用與之對應的安全係數，進而基於(或)和當前所選用的安全係數來得到當前使用的tcd_xi(或lyd_xi)的取值。

μ1(或μ2)的取值可等於1，μ1(或μ2)的取值也可大於1或小於1。μ1(或μ2)的取值例如可以參考天氣、光強、坡度和/或路口複雜度等環境因素來確定。例如當晴天時μ1(或1/μ2)的取值可等於1或接近於1(例如1.1、1.05或其它值)，當雨天時μ1(或μ2)取值(例如1.2、1.3、1.5、2或其他值)大於當晴天時μ1(或μ2)的取值。又例如當光強較好時μ1(或μ2)的取值可等於1或接近於1(例如1.1或1.05或其它值)，當光強較差時μ1(或μ2)的取值(例如1.2、1.3、1.5、2或其他值)大於當光強較好時μ1的取值。又例如，當坡度較小時μ1(或μ2)的取值可等於1或接近於1(例如1.1、1.06或者其它值)，當坡度較小時的μ1(或μ2)的取值(例如1.2、1.3、1.5、1.8、2或其他值)大於當坡度較大時的μ1的取值。例如當路口複雜度較小時μ1(或μ2)的取值等於1或接近於1(如1.1、1.04、1.08或其它值)，而當路口複雜度較大時的μ1(或μ2)的取值(如1.2、1.3、1.5、1.7、1.9、1.8、2或其他值)大於當坡度較小時的μ1(或μ2)的取值。

可以理解，設置μ1(或μ2)的目的之一是提高安全性，因此μ1(或μ2)的取值還可能參考其他一個或多個影響安全的因素來確定。具體參考哪些影響安全的因素，如何參考影響安全的各因素來確定μ1(或μ2)的取值，可根據具體場景需要來選擇，此處不予特別限定。

又舉例來說，不同時段與停車線位置之間可具有對應關係，即不同時段與入口引導區長度lyd_xi之間可具有對應關係。例如，可以預先設置繁忙時段對應的停車線位置(例如此時段lyd_xi為10米或其它值)，半繁忙時段對應的停車線位置(如此時段lyd_xi為8米)，空閒時段對應的停車線位置(例如此時段lyd_xi為6米)等等。例如可將7：30～9:30、17:30～20:00劃定為繁忙時段，0:00～6:00劃定為空閒時段，將其它時段劃定為半繁忙時段，當然對應不同應用場景亦可能還有其它得時段劃分方式，此處不再一一舉例。

又舉例來說，車流量與停車線位置之間可具有對應關係，即不同時段與入口引導區長度lyd_xi之 間可具有對應關係。例如當路口的車流量大於每分鐘100輛時lyd_xi為10米或其它值，當路口的車流量為每分鐘60～100輛時入口引導區長度lyd_xi為8米或其它值。當路口的車流量小於每分鐘30輛時入口引導區長度lyd_xi為6米或其它值，其他情況以此類推。

此外，平面交叉路口的大小，與相應重疊時間和入口引導區長度之間也可具有對應關係，例如相對較大的平面交叉路口，重疊時間和入口引導區長度可相對較大。而相對較小的平面交叉路口，重疊時間和入口引導區長度可相對較小。

對於控制權相位包括清空相位的情況，目前有些交通規範規定清空相位(路口全紅燈時段)的時長固定為2秒，考慮到不同平面交叉路口的不同車道的清空長度可能不盡相同，同一個平面交叉路口的不同車道的清空長度也可能不盡相同，清空相位時長為特定值並不一定最科學。因此，可以考慮根據車道的清空長度得到與之對應的清空相位時長tqk。例如或當大於或等於2秒時而當小於2秒時tqk_xi取值為2秒。tqk_xi表示入口車道xi的清空相位時長。lqk_xi表示入口車道xi對應的清空長度(lqk_xi等於入口車道xi的入口引導區長度+入口車道xi對應的路口長度)。v'lk_xi例如等於入口車道xi所屬平面交叉路口的最低限速vlk_min或期望速度vlk_q。或v'lk_xi可等於vlk_min*μ3或vlk_q*μ3，第三安全係數μ3的取值可等於1或大於1或小於1。具體的，μ3的取值例如可以參考天氣、光強、坡度和/或路口複雜度等環境因素來確定，μ3的具體取值方式可參考μ1的具體取值方式。

基於上述舉例的方式而得到的tqk_xi可以不是固定時長2秒，tqk_xi可根據具體路口情況不同而適應性的改變，這樣有利於更好確保車輛在路口不發生衝突，進而有利於進一步的提高路口通行的安全性。

可選的，在本申請一些可能實施方式中，所述方法還包括：在所述入口車道xi的控制權相位結束之時驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出禁行光信號。或在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出禁行光信號。或在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出禁行光信號，其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號的起始時刻越早，所述橫向地面 交通信號燈組pxi發出禁行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號的起始時刻。

例如，所述橫向地面交通信號燈組pxi與所述橫向地面交通信號燈組qxi發出禁行光信號的起始時刻的間隔等於所述入口車道xi的入口引導區清空時長。其中，所述入口車道xi的入口引導區清空時長表示為tyd_qk_xi，其中，v'yd_qk_xi可等於vlk_max或vlk_min或者vlk_q，其中，所述vlk_max表示所述平面交叉路口的最高限速，vlk_min表示所述平面交叉路口的最低限速，vlk_q表示所述平面交叉路口的期望速度。其中，入口引導區清空時長tyd_qk_xi例如小於重疊時長tcd_xi。vlk_min小於vlk_max。vlk_q的值域空間是大於或等於所述vlk_min且小於或等於vlk_max的任意實數，即vlk_q大於或等於所述vlk_min且小於或等於vlk_max。

具體舉例，對於被驅動的nxi個橫向地面交通信號燈組通過從橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出禁行光信號而呈現出勻速引導速度的情況，那麼，nxi個橫向地面交通信號燈組中的橫向地面交通信號燈組i發出禁行光信號的起始時刻，相對於橫向地面交通信號燈組qxi發出禁行光信號的起始時刻的間隔時長表示為tδr_i_qxi，其中，li_qxi表示所述橫向地面交通信號燈組i相對於所述橫向地面交通信號燈組qxi的間距，所述橫向地面交通信號燈組i為所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的任意一個橫向地面交通信號燈組。

可選的，在本申請一些可能實施方式中，所述方法還包括：

在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長加過度相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出警行光信號，在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長加過度相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出警行光信號，其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組發出警行光信號的起始時刻越早，所述橫向地面交通信號燈組pxi發出警行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組發出警行光信號的起始時刻。例如，所述橫向地面交通信號燈組pxi與所述橫向地面交通信號燈組qxi發出警行 光信號的起始時刻的間隔等於所述入口車道xi的入口引導區清空時長。

在實際應用中，上述方法的執行主體可以是信號機、陣列驅動器等信號燈驅動控制設備。本申請實施例中提及的信號機也可能稱為程控交換機，交通控制信號機、交通信號機、路口信號機、路口交通信號機、信號控制機或路口交通控制信號機等等。具體的，信號燈驅動控制設備可通過向路口交通信號燈陣列輸出驅動信號來驅動控制路口交通信號燈陣列工作。在實際應用中，每個橫向地面交通信號燈組均可在信號燈驅動控制設備的驅動控制下工作。

例如，由於入口車道的控制權相位的起止時刻(例如通行相位的起止時刻、過度相位的起止時刻或禁行相位的起止時刻等等)由信號機來決定，這些相位的起止時刻可記錄在信號機所維護的相位配時表中，因此，信號機可獲悉各入口車道的控制權相位的起止時刻，也就是說，信號機可獲悉什麼時刻是距所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩重疊時長tcd_xi之時。而陣列驅動器則可從信號機或(或與信號機連接或由信號機控制的其他設備)直接或間接的獲悉什麼時刻是距所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩重疊時長tcd_xi之時。舉例來說，陣列驅動器可基於來自信號機(或與信號機連接或由信號機控制的其他設備)的針對通行相位或禁行相位的倒計時信號，獲悉什麼時刻是距所述入口車道xi的控制權相位的上一個路口衝突控制權相位結束還剩重疊時長tcd_xi之時。

由上可見，本申請實施例的一些技術方案中，通過引入入口引導區和路口衝突控制權相位的重疊機制，在距當前控制權相位結束還剩重疊時長時，便可控制當前控制權相位的下一個路口衝突控制權相位開始放行。這樣就實現了當前控制權相位還未結束時下一路口衝突控制權相位已經開始，實現路口衝突控制權相位的重疊，進而使得該下一路口衝突控制權相位對應的入口車道的車輛能夠在入口引導區提前加速，如此，其到達路口時的車速可能已相對較高，因此通過該平面交叉路口的時間就能縮短，這種機制能夠較大幅度的提高平面交叉路口的車輛通行效率，進而可為緩解交通擁堵奠定基礎。

並且，由於所述橫向地面交通信號燈組pxi和所述橫向地面交通信號燈組qxi發出允許車輛通行的光信號的時刻間隔等於重疊時長，如此，入口車道xi上的車輛在所述nxi個橫向地面交通信號燈組的安全引導下行駛到路口時，之前與入口車道xi的控制權相位的路口衝突的上一個控制權相位已經結束，因此有利於使得入口車道xi上的車輛在路口不與其他路口衝突的通行車輛相互衝突，進而有利於使得入口車道xi上的車輛行駛過路口的安全性得以保證。

下面通過一個具體實例來說明。假設存在一南北向與東西向交叉的平面十字交叉路口，假設整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長固定為120秒。整個平面十字交叉路口的一個相位周期為平面十字交叉路口的所有路口衝突車道的控制權相位(例如南北向直行車道、南北向左轉車道、東西向直行車道和東西向左轉車道的控制權相位)循環一周。在傳統方案中的各組路口衝突車道的控制權相位的設置方式可如圖5-b舉例所示，各組路口衝突車道的控制權相位之間沒有時間上的重疊，當整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長假設固定為120秒，則南北向直行車道、南北向左轉車道、東西向直行車道和東西向左轉車道這4組路口衝突車道的控制權相位一般分別為30秒。假設南北向左轉車道的控制權相位的時長為30秒，圖5-b中舉例示出南北向左轉車道的非控制權相位為0～90秒，圖5-b中舉例示出南北向左轉車道的控制權相位為90～120秒。其中，南北向左轉車道的控制權相位包括通行相位(例如綠燈相位)25秒、過渡相位(例如黃燈相位)3秒、清空相位(路口全紅燈時段)約2秒。在此情況下，相應的有效通行時長可等於通行相位25秒-2秒(此處減去的2秒可認為是司機反應時間+車輛啟動時間等，可稱為通行相位損失時長)+可利用的過渡相位時長約1秒(假設過渡相位時長3秒包括：可利用的過渡相位時長 約1秒+不可利用的過渡相位時長約2秒)，共計約24秒。單個控制權相位的總損失時間(可稱控制權相位的轉換損耗時長)等於不可利用的過渡相位時長約2秒+清空相位2秒+通行相位損失時長約2秒，也就是說總損失時間共計達到約6秒。

實施本申請方案後，假設路口衝突控制權相位的重疊時長(即預加速時長)為8秒。停車線與路口安全線之間的間距與重疊時長相適應，進而可實現路口衝突車道(例如，南北向直行車道與東西向直行車道)的控制權相位之間重疊8秒。按照重疊方式來設置的各組路口衝突車道的各種相位可如圖5-c和圖5-d舉例所示。圖5-c所示舉例中，以整個平面十字交叉路口的相位周期總時長仍固定為120秒為例。

其中，在圖5-c舉例所示場景中，由於南北向左轉車道的控制權相位提前8秒開始，若其結束時間不變，那麼其控制權相位的時長可由原來的30秒延長到38秒(圖5-c中舉例示出南北向左轉車道的控制權相位為0～82秒，圖5-c中舉例示出南北向左轉車道的控制權相位為82～120秒)，因此有效通行時長等於38秒-控制權相位的轉換損耗時長(不可利用的過渡相位時長約2秒+清空相位約3秒(路口清空約2秒+入口引導區清空約1秒)+通行相位損失時長約2秒，共計約7秒)，共計約31秒。南北向直行車道、東西向直行車道和東西向左轉車道的情況類似。

可見，在圖5-c舉例所示場景中，在整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長(120秒)不變的條件下，南北向左轉車道的單個控制權相位的有效通行時長相對提升((31-24)/24)≈29％，有效通行時長的增加必然有利於提高車輛通行效率。

在圖5-d所示舉例中，以南北向直行車道、南北向左轉車道、東西向直行車道和東西向左轉車道這4組路口衝突車道的控制權相位的時長分別固定為30秒為例，在這種情況下，經過路口衝突控制權相位的重疊，如圖5-d舉例所示，整個平面十字交叉路口的相位周期總時長由120秒縮短為96秒。

在圖5-d舉例所示場景中，在整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長較大幅度縮短(由120秒縮短為96秒)的情況下，由於南北向直行車道、南北向左轉車道、東西向直行車道和東西向左轉車道這4組路口衝突車道的控制權相位的時長都並未縮短，因此相應控制權相位的有效通行時長未縮短。由於整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長縮短了，那麼在同樣時長範圍(例如1小時之內)內可以安排的整個平面十字交叉路口的相位周期數量可以較大增加，這樣同樣時長範圍的相應有效通行時長也必然會增加，有效通行時長的增加必然有利於提高車輛通行效率。可見，本申請實施例的一些技術方案在不縮短單個控制權相位的有效通行時長的基礎上，平面十字交叉路口相位周期可使用總時長相對更短的小周期，這樣有利於解決人們對平面十字交叉路口大周期的詬病，因為傳統方案中，為了降低控制權相位的轉換損耗時長佔控制權相位時長的比重，通常採用的手段是將平面十字交叉路口的相位周期的總時長設置得非常長，例如有些平面十字交叉路口的單個相位周期的總時長甚至長達240秒，這使得行人和車輛等紅燈的時間都非常長，這種等紅燈時長有時挑戰了人們容忍限度，導致廣受人們詬病。

圖5-c和圖5-d所示舉例中以時間上相鄰的路口衝突控制權相位的重疊時長(即預加速時長)為8秒為例來說明，重疊時長當然也可為其他時長，例如可為1秒、2秒、3.5秒、5秒或6秒、8秒、9秒、10秒或小於相應控制權相位時長的其它時長，相應實施方式可以此類推。圖5-c和圖5-d所示舉例中以控制權相位包括通行相位、過渡相位和清空相位為例來說明，當然，控制權相位也可能是圖2-c中所舉例的其他組成形式，例如控制權相位可包括通行相位和清空相位，但不包括過渡相位。控制權相位為其他組成形式的相應實施方式可以此類推。

總的來看，實施本申請實施例的方案，可在整個平面十字交叉路口的相位周期的總時長固定不變的前提下可相對提升有效通行時長，或者也可以在單個控制權相位時長不變的前提下縮短整個平面十字 交叉路口的相位周期總時長。通過引入路口衝突控制權相位的重疊機制和入口引導區，不僅有利於抵消控制權相位的轉換損耗時長，且有利於大幅提高車輛通過路口的速度。根據時間＝距離/速度可知，在相同的時間內速度越快，則通過的車輛也就越多，通行效率也就越高。本申請實施例的技術方案與通過採取延長相位周期總時長來降低控制權相位的轉換損耗時長比重的一些傳統方案相比，不僅可大幅縮減整個平面十字交叉路口的相位周期總時長，而且也相對縮短了紅燈等待時間，有利於減少燃油消耗和廢氣排放量。

舉例來說，假設按每輛車每天要經過5個平面十字交叉路口，假設每個平面十字交叉路口少等待30秒紅燈，怠速時燃油消耗平均每小時1升汽油來計算，那麼以某市100萬輛車計算，每年可節約上億元的燃油。舉例來說，(5*0.5分鐘*1升/60分鐘)*360天*100萬輛＝1500萬升。假設每升油按7元計算，每年可節約1500萬升油*7元＝10500萬元。這就在提高通行效率的同時節約了社會資源。

進一步的，實施本申請實施例方案的工程改造比較容易，原有交通設施亦可基本保留，例如原有的拍照感應等設施基本可繼續使用。主要是調整各組路口衝突控制權相位的起止時刻，將現有技術中被設置於路口安全線位置(例如橫向地面交通信號燈組pxi的設置位置)的停車線進行後移，使得路口安全線和停車線(例如橫向地面交通信號燈組qxi的設置位置)在空間位置上分離，停車線與路口安全線之間的區域形成入口引導區。進一步的，由於停車線相對遠離人行橫道，那麼車輛起步時就基本不用再擔心會有行人從人行橫道突然衝出來，行人過馬路時也基本不必再擔心有闖紅燈的車輛撞上來，這樣在一定程度上實現了人車分離互不幹擾。

進一步的，由於在傳統技術中，平面交叉路口的相位周期總時長通常都非常長，導致等待時間也非常長，且單個控制權相位的時長也較長。當兩個平面交叉路口之間的距離比較近時，極易造成車輛在路口內滯留，這樣就會影響相應的下一個控制權相位所放行的車輛通過路口，從而導致擁堵出現，俗稱闖綠燈。雨霧天的交通大塞車多半也是由於這個原因導致的。實施本申請的一些技術方案之後，由於有利於縮短平面交叉路口的相位周期總時長，這樣就有利於減少闖綠燈現象。同時，平面交叉路口相位周期總時長大幅縮短，可使單個相位周期所放行的公交車輛相對減少，有利於減少公交站臺的公交列車化現象。

本申請實施例還提供一種智能電子警察違章檢測系統的違章檢測方法。參見圖6，智能電子警察違章檢測系統包括：抓拍裝置610、用於檢測車輛與違章位置標註線之間位置關係的車輛檢測器620、抓拍主控器630和用於驅動路口交通信號燈陣列640的陣列驅動器650，所述路口交通信號燈陣列640與所述陣列驅動器650連接(例如有線連接或無線連接)，所述抓拍主控器630與所述陣列驅動器650連接(例如有線連接或無線連接)，所述抓拍裝置610和所述車輛檢測器620與所述抓拍主控器630連接(例如有線連接或無線連接)。其中，路口交通信號燈陣列640例如可以如上述實施例提供的任意一種路口交通信號燈陣列。其中，違章位置標註線可包括為停車線(橫向地面交通信號燈組qxi所在車道分段線)、路口安全線(橫向地面交通信號燈組pxi所在車道分段線)和/或nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它橫向地面交通信號燈組所在的車道分段線。其中，所述nxi個橫向地面交通信號燈組與所述入口車道xi上的nxi個車道分段線之間一一對應。例如違章位置標註線可以包括所述橫向地面交通信號燈組i對應的車道分段線fdi。

智能電子警察對車輛違章行為(如車輛闖紅燈等)的檢測是通過車輛檢測器進行，車輛檢測器是識別車輛違章的關鍵器件。本申請實施例的車輛檢測器可包括磁頻車輛檢測器、波頻車輛檢測器和/或視頻車輛檢測器等。

其中，磁頻車輛檢測器是基於電磁感應原理的車輛檢測器，其中，磁頻車輛檢測器可包括環形線圈檢測器、地磁檢測器、磁成像檢測器和/或摩擦電檢測器等。環形線圈檢測器是目前國內外廣泛使用的車輛檢測器，環形線圈檢測器可測參數較多，感應靈敏度可調，使用適應性較大，安裝不複雜，所以在國內外得到廣泛應用。其中，波頻車輛檢測器主要是以微波、超聲波和/或和紅外線等方式來對車輛發射電磁波而進行感應的車輛檢測器。因此，波頻車輛檢測器可包括超聲波車輛檢測器、微波車輛檢測器和/或紅外車輛檢測器等等。

其中，視頻車輛檢測器是基於視頻圖像處理的交通檢測技術，是近年來逐步發展起來的一種新型的車輛檢測技術，視頻車輛檢測器可具有無線、可一次檢測多種參數、檢測較大範圍和靈活性較強等等特點，視頻車輛檢測器通常包括攝像部件和圖像處理部件，還可包括顯示部件等部分。其中，攝像部件對道路的一定監控區域範圍攝像，攝像得到的圖像信號經傳輸鏈路送入圖像處理部件，圖像處理部件對圖像信號進行模數轉換和格式轉換等，對特定區域(即虛擬傳感器)進行分析處理，以識別車輛的存在和判別車型等，並且可由此進一步推導其它的交通控制參數。圖像處理部件還可以根據需要給監控系統的主控機和報警器等設備提供信號等。

在本申請的一些可能的實施方式中，抓拍裝置610、車輛檢測器620和抓拍主控器630中的任意兩者可以一體集成。例如車輛檢測器620和抓拍主控器630可一體集成，或抓拍裝置610和車輛檢測器620可一體集成。或者抓拍裝置610、車輛檢測器620和抓拍主控器630這三者可一體集成。

圖7和圖8舉例示出信號機660與陣列驅動器650和抓拍主控器630之間的可能連接關係。信號機660可向陣列驅動器650和抓拍主控器630提供一些相關信號，例如信號機660可向陣列驅動器650和抓拍主控器630提供如車道的通行相位或禁行相位的倒計時信號等等。

陣列驅動器650可用於執行上述實施例提供的任意一種驅動控制方法的部分或全部步驟。

違章檢測方法例如可包括：陣列驅動器650在所述入口車道xi的控制權相位結束之時驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出禁行光信號；或在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組同步發出禁行光信號；或在距所述入口車道xi的控制權相位結束還剩清空相位時長之時，驅動所述nxi個橫向地面交通信號燈組從所述橫向地面交通信號燈組qxi開始依次發出禁行光信號，所述nxi個橫向地面交通信號燈組之中的距離所述橫向地面交通信號燈組qxi越近的橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號的起始時刻越早，所述橫向地面交通信號燈組pxi發出禁行光信號的起始時刻，晚於所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的其它任意一個橫向地面交通信號燈組發出禁行光信號的起始時刻。

所述抓拍主控器630觸發車輛檢測器在所述橫向地面交通信號燈組i發出禁行光信號期間進入車輛檢測狀態。所述車輛檢測器620在所述橫向地面交通信號燈組i發出禁行光信號期間檢測車倆與所述橫向地面交通信號燈組i之間的位置關係，若檢測到發生了車倆ci越過所述橫向地面交通信號燈組i的疑似違章事件e_ci，則向所述抓拍裝置發送觸發信號或指示所述抓拍主控器向所述抓拍裝置發送觸發信號，所述觸發信號用於觸發所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍。

在實際應用中，每個橫向地面交通信號燈組均可在陣列驅動器650的驅動控制下工作。例如陣列驅動器650可通過直接或間接向路口交通信號燈陣列640輸出控制信號或供電信號(控制信號或供電信號可看成是驅動信號的一些具體表現形式)，來驅動路口交通信號燈陣列工作。例如陣列驅動器650可通過向路口交通信號燈陣列中的橫向地面交通信號燈組輸出驅動信號(例如第一驅動信號、第二驅動信號或 第三驅動信號)來驅動相應橫向地面交通信號燈組發出a1類光信號/a2類光信號/a3類光信號。

例如所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍得到的疑似違章原始圖片可以包括：能夠反映所述車倆ci到達所述車道分段線fdi之前的圖片pw1、能夠反映所述車倆ci已越過所述車道分段線fdi的圖片pw2和能夠反映所述車倆ci越過所述車道分段線fdi之後向前位移的圖片pw3；其中，所述圖片pw1、圖片pw2和圖片pw3能夠反映出所述車倆ci和所述橫向地面交通信號燈組i之間的位置關係，且所述圖片pw1、圖片pw2和圖片pw3能夠反映出所述橫向地面交通信號燈組i處于禁行光信號發出狀態，且所述圖片pw1、所述圖片pw2和所述圖片pw3之中的至少一張圖片能夠反映出所述車倆ci的車牌號。例如所述圖片pw1、所述圖片pw2和所述圖片pw3之中的至少一張圖片還能反映出所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置。

例如違章檢測方法還可包括：所述抓拍主控器630對所述抓拍裝置對所述車倆ci進行疑似違章抓拍而得到的疑似違章原始圖片進行合成處理得到疑似違章合成圖片，所述疑似違章合成圖片能夠反映出所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置、所述車輛ci的車牌號、所述疑似違章事件e_ci的發生時間和發生地點。

例如違章檢測方法還可包括：所述抓拍主控器630生成疑似違章信息數據文件，所述疑似違章信息數據文件記錄了如下違章關鍵信息中的一種或多種：所述橫向地面交通信號燈組i在所述nxi個橫向地面交通信號燈組中的相對位置、所述車輛ci的車牌號、疑似違章事件e_ci的發生時間和發生地點。

例如違章檢測方法還可包括：所述抓拍主控器630向後臺伺服器發送所述疑似違章原始圖片、所述疑似違章合成圖片和/或所述疑似違章信息數據文件，和/或所述抓拍主控器630將所述疑似違章原始圖片、所述疑似違章合成圖片和/或所述疑似違章信息數據文件寫入本地存儲設備。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置，可通過其它的方式實現。例如以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可結合或者可集成到另一個系統，或者一些特徵可以忽略，或者不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

所述集成的單元如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本申請的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可為個人計算機、伺服器或者網絡設備等)執行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述存儲介質包括：u盤、移動硬碟、磁碟、光碟、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)或隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)等各種可以存儲程序代碼的介質。