一種新型結構的連杆抓手的製作方法

2023-05-13 01:42:07

本實用新型涉及機械領域，具體是一種新型結構的連杆抓手。

背景技術：

由機械臂進行物體的揀取的需求正在增長。揀取是指從雜亂堆積的多個物體中依次把持一個物體並運送到指定的場所。在對雜亂堆積的物體進行揀取的情況下，用於設置各個零件供給器的空間上的成本、用於操作各個零件供給器的時間上的成本有時變多。

傳統的機械臂具有結構簡單、成本低、工作空間大等優點，但是，相對而言串聯機器人剛度低，不能應用於高速，大承載的場合；碼垛導致機器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關節誤差累計等問題，機構動力學性能較差，難以滿足高速搬運碼垛的要求。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，可控機械式機構為工程機械提供了廣闊的發展空間，也在使用性能上提出了新的更高要求。

技術實現要素：

本實用新型針對現有技術的不足，提供一種新型結構的連杆抓手。

為了實現上述目的，本實用新型採用了以下技術方案：

一種新型結構的連杆抓手，包括底座、第一鏟鬥、第二鏟鬥、第一連杆、第二連杆、第一伸縮杆、大臂、第三連杆、第二伸縮杆、第四連杆、第一滑套、第五連杆、第三伸縮杆、第六連杆、第七連杆、第二滑套以及行走機構。

第一鏟鬥和第二鏟鬥的根部通過轉動副一安裝在一起。

第一連杆一端通過轉動副二連接在底座上，第一連杆另一端通過轉動副三與第二連杆一端連接，第二連杆另一端通過轉動副四與第一伸縮杆一端連接，第一伸縮杆另一端連接在轉動副一的轉軸上。

大臂下端通過轉動副五連接在底座上，大臂上端通過轉動副六連接在第一伸縮杆上。

第三連杆一端通過轉動副七連接在底座上，另一端通過轉動副八與第二伸縮杆一端連接，第二伸縮杆另一端通過轉動副九連接在第一鏟鬥背部，第四連杆一端通過轉動副十連接在大臂上，第四連杆另一端通過轉動副十一連接在第一滑套上，第一滑套套裝在第二連杆上，

第五連杆一端通過轉動副十二連接在大臂上，另一端通過轉動副十三與第二伸縮杆一端連接，第二伸縮杆另一端通過轉動副十四與第六連杆一端連接，第六連杆另一端通過轉動副十五連接在第二鏟鬥背部，第七連杆一端固定連接在第一伸縮杆上，另一端通過轉動副十六連接在第二滑套上，第二滑套套裝在第六連杆上。

底座通過轉動副十七連接在行走機構上。

與現有技術相比較，本實用新型具備的有益效果：

本實用新型具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執行器慣性小等特點，驅動裝置可置於定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強、慣量小和末端執行器精度高等優點，能應用在焊接、噴塗、搬運、裝卸、裝配、碼垛等複雜作業中，有效的提高勞動效率，在產品質量和穩定性方面有很大提高。不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有製造成本低，維護保養簡單等優點。

附圖說明

圖1為本發明所述的新型結構的連杆抓手的結構示意圖一。

圖2為本發明所述的新型結構的連杆抓手的結構示意圖二。

具體實施方式

下面通過實施例對本實用新型的技術方案作進一步闡述。

實施例1

一種新型結構的連杆抓手，包括底座17、第一鏟鬥18、第二鏟鬥19、第一連杆20、第二連杆21、第一伸縮杆22、大臂23、第三連杆24、第二伸縮杆25、第四連杆26、第一滑套27、第五連杆28、第三伸縮杆29、第六連杆30、第七連杆31、第二滑套32以及行走機構。

第一鏟鬥18和第二鏟鬥19的根部通過轉動副一1安裝在一起。

第一連杆20一端通過轉動副二2連接在底座17上，第一連杆20另一端通過轉動副三3與第二連杆21一端連接，第二連杆21另一端通過轉動副四4與第一伸縮杆22一端連接，第一伸縮杆22另一端連接在轉動副一1的轉軸上。

大臂23下端通過轉動副五5連接在底座17上，大臂23上端通過轉動副六6連接在第一伸縮杆22上。

第三連杆24一端通過轉動副七7連接在底座17上，另一端通過轉動副八8與第二伸縮杆25一端連接，第二伸縮杆25另一端通過轉動副九9連接在第一鏟鬥18背部，第四連杆26一端通過轉動副十10連接在大臂23上，第四連杆26另一端通過轉動副十一11連接在第一滑套27上，第一滑套27套裝在第二連杆21上。

第五連杆28一端通過轉動副十二12連接在大臂23上，另一端通過轉動副十三13與第二伸縮杆25一端連接，第二伸縮杆25另一端通過轉動副十四14與第六連杆30一端連接，第六連杆30另一端通過轉動副十五15連接在第二鏟鬥19背部，第七連杆31一端固定連接在第一伸縮杆22上，另一端通過轉動副十六16連接在第二滑套32上，第二滑套32套裝在第六連杆30上。

底座17通過轉動副十七連接在行走機構上。