一種工業機器人機械手機構的製作方法

2023-05-01 09:35:46 1

本發明涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種工業機器人機械手機構。

背景技術：

在當今大規模製造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程中的自動化程度，工業機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同並採用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平，目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴塗、搬運以及堆垛等重複性並且勞動強度極大的工作，工作方式一般採取示教在線的方式。

在現代工業中，化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決，但在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。

工業機器人的手又稱為末端執行器，它使機器人直接用於抓取和握緊（吸附）專用工具（如噴槍、扳手、焊具、噴頭等）進行操作的部件，而物料搬運機器人並不需要複雜的多指人工指，現有技術手指結構以及傳動結構複雜，容易發生故障，維護不方便，影響了搬運效率，製造成本高。

技術實現要素：

本發明的目的在於針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單、設計合理、使用方便的工業機器人機械手機構。

為實現上述目的，本發明採用的技術方案是：它包含滑板、電機、輸出軸、曲柄、第一連杆、滑塊、軌道、第二連杆、搖杆、手指、彈簧；所述的滑板的下方設置有電機，電機上連接有輸出軸，輸出軸上連接有曲柄，曲柄上連接有第一連杆，第一連杆與滑塊連接，滑板上設置有軌道，滑塊與軌道滑動連接，滑塊上連接有第二連杆，第二連杆與搖杆鉸接，搖杆上鉸接有兩片手指，兩片手指之間連接有彈簧。

作為優選，兩片手指的內側設置有夾持片。

作為優選，所述的滑板的底部連接有支架，電機設置在支架內。

作為優選，所述的滑塊與第一連杆或第二連杆通過鉸鏈連接。

作為優選，所述的夾持片為v型結構。

本發明操作時，曲柄、第一連杆和滑塊構成曲柄滑塊機構，滑塊、第二連杆和搖杆構成滑塊搖杆機構，通過兩個機構串聯，使電機最終驅動兩片手指來回擺動，從而實現手指的開合運動；所述的彈簧可以提供適當的夾緊力。

採用上述結構後，本發明產生的有益效果為：本發明所述的一種工業機器人機械手機構，手指結構以及傳動結構簡單，不容易發生故障，方便維護，保證正常搬運，本發明具有結構簡單、設置合理、製作成本低等優點。

附圖說明

圖1是本發明的結構圖；

圖2是圖1的俯視圖。

附圖標記說明：

滑板1、電機2、輸出軸3、曲柄4、第一連杆5、滑塊6、軌道7、第二連杆8、搖杆9、手指10、彈簧11、夾持片12、支架13、鉸鏈14。

具體實施方式

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

參看如圖1——圖2所示，本具體實施方式採用如下技術方案：它包含滑板1、電機2、輸出軸3、曲柄4、第一連杆5、滑塊6、軌道7、第二連杆8、搖杆9、手指10、彈簧11；所述的滑板1的下方設置有電機2，電機2上連接有輸出軸3，輸出軸3上連接有曲柄4，曲柄4上連接有第一連杆5，第一連杆5與滑塊6連接，滑板1上設置有軌道7，滑塊6與軌道7滑動連接，滑塊6上連接有第二連杆8，第二連杆8與搖杆9鉸接，搖杆9上鉸接有兩片手指10，兩片手指10之間連接有彈簧11。

作為優選，兩片手指10的內側設置有夾持片12。

作為優選，所述的滑板1的底部連接有支架13，電機2設置在支架13內。

作為優選，所述的滑塊6與第一連杆5或第二連杆8通過鉸鏈14連接。

作為優選，所述的夾持片12為v型結構。

本具體實施方式操作時，曲柄4、第一連杆5和滑塊6構成曲柄滑塊機構，滑塊6、第二連杆8和搖杆9構成滑塊搖杆機構，通過兩個機構串聯，使電機2最終驅動兩片手指10來回擺動，從而實現手指的開合運動；所述的彈簧11可以提供適當的夾緊力。

採用上述結構後，本具體實施方式產生的有益效果為：本具體實施方式所述的一種工業機器人機械手機構，手指結構以及傳動結構簡單，不容易發生故障，方便維護，保證正常搬運，本具體實施方式具有結構簡單、設置合理、製作成本低等優點。

以上顯示和描述了本發明的基本原理和主要特徵以及本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明範圍內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。