一種外骨骼機械手夾持裝置的製作方法

2023-05-23 04:24:43 1

本實用新型涉及工業機械領域，具體的說是一種外骨骼機械手夾持裝置。

背景技術：

目前，工業智能化迅速發展，工廠轉運機械的發展往往制約著轉運速度。同時，在操控礦洞工作和爆破拆除等危險工況時，往往需要對危險作業進行遠程操控，外骨骼式夾持裝置在工業生產的運用越來越廣泛。

然而，國內現有的大部分夾持裝置具有成本高、控制複雜、能耗高等缺點，極大地提高了轉運的生產成本，降低了控制效率。因此，根據現有夾持裝置的不足之處，迫切需要一種價格便宜、結構簡單的工業化轉運夾持裝置，即一種外骨骼機械手夾持裝置，能實現對貨物進行遠距離的快速精確夾持，提高了生產效率，降低了生產成本。

技術實現要素：

為彌補現有技術的不足，本實用新型提供了一種外骨骼機械手夾持裝置，實現了機械手在搬運行業的推廣及運用。

本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是：一種外骨骼機械手夾持裝置，包括機械骨骼和驅動裝置，其特徵在於：所述的機械骨骼包括支座和機械手指兩部分；所述的驅動裝置與機械骨骼進行固連，所述的驅動裝置與機械骨骼進行鉸接。

所述的機械骨骼包括固定盤、五個舵機孔、五個螺紋帽、五個轉向拉杆球頭、五根一號連杆、五根二號連杆、五根三號連杆、五根四號連杆和五根五號連杆；所述的固定盤分別與五根一號連杆和五根二號連杆進行鉸接；所述的五個舵機孔分布在固定盤上；所述的固定盤與五根一號連杆、固定盤與五根二號連杆、五根一號連杆與五根三號連杆、五根二號連杆與五根三號連杆、五根一號連杆與五根四號連杆、五根三號連杆與五根五號連杆、五根四號連杆與五根五號連杆之間進行銷釘連接，其中，連接件與杆件之間留有一定的間隙，以保證能夠正常工作；所述的五個螺紋帽與五個轉向拉杆球頭進行球鉸接，增加運動的可靠性。

所述的驅動裝置包括螺釘、一號開孔銅柱、一號彈簧、舵盤、三號開孔銅柱、二號彈簧、二號開孔銅柱和舵機；所述的螺釘通過二號開孔銅柱與舵盤相固連；所述的一號開孔銅柱和三號開孔銅柱分別通過緊定螺釘固定在螺釘上；所述的一號彈簧位於一號開孔銅柱和二號開孔銅柱之間，二號彈簧位於二號開孔銅柱和三號開孔銅柱之間；所述的舵盤與舵機之間進行銷釘連接，使舵機的運動能夠有效傳遞出去。

(1).一種外骨骼機械手夾持裝置，通過多連杆式的外骨骼設計能夠對物體進行快速高效地夾持。

(2).一種外骨骼機械手夾持裝置，通過執行段配合控制端遙控設備能夠進行遠距離操控，能夠確保操作在執行危險作業時確保自身的人身安全。

(3).一種外骨骼機械手夾持裝置，結構簡單，製造成本較低，易推廣。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的立體結構示意圖；

圖2是機械骨骼立體結構示意圖；

圖3是驅動裝置立體結構示意圖；

圖中：1.機械骨骼，2.驅動裝置，101.固定盤，102.舵機孔，103.螺釘帽，104.轉向拉杆球頭，105.一號連杆，106.二號連杆，107.三號連杆，108.四號連杆，109.五號連杆，201.螺釘，202.一號開孔螺柱，203.一號彈簧，204.舵盤，205.三號開孔銅柱，206.二號彈簧，207.二號開孔銅柱，208.舵機。

具體實施方式

為了使本實用新型實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

如圖1所示，本實用新型所述的一種外骨骼機械手夾持裝置，包括機械骨骼1和驅動裝置2，其特徵在於：所述的機械骨骼1包括支座和機械手指兩部分；所述的驅動裝置2與機械骨骼1進行固連，所述的驅動裝置2與機械骨骼1進行鉸接。

如圖2所示，所述的機械骨骼1包括固定盤101、五個舵機孔102、五個螺紋帽103、五個轉向拉杆球頭104、五根一號連杆105、五根二號連杆106、五根三號連杆107、五根四號連杆108和五根五號連杆109；所述的固定盤分別與五根一號連杆105和五根二號連杆106進行鉸接；所述的五個舵機孔102分布在固定盤101上；所述的固定盤101與五根一號連杆105、固定盤101與五根二號連杆106、五根一號連杆105與五根三號連杆107、五根二號連杆106與五根三號連杆107、五根一號連杆105與五根四號連杆108、五根三號連杆107與五根五號連杆109、五根四號連杆108與五根五號連杆109之間進行銷釘連接；所述的五個螺紋帽103與五個轉向拉杆球頭104進行球鉸接。

如圖3所示，所述的驅動裝置2包括螺釘201、一號開孔銅柱202、一號彈簧203、舵盤204、三號開孔銅柱205、二號彈簧206、二號開孔銅柱207和舵機208；所述的螺釘201通過二號開孔銅柱207與舵盤204相固連；所述的一號開孔銅柱202和三號開孔銅柱205分別通過緊定螺釘固定在螺釘201上；所述的一號彈簧203位於一號開孔銅柱202和二號開孔銅柱207之間，二號彈簧206位於二號開孔銅柱207和三號開孔銅柱205之間；所述的舵盤204與舵機208之間進行銷釘連接。

工作時，控制端設備通過操控發出信號，通過微控制單元的調控，控制舵機的轉動，舵機帶動舵盤的轉動，利用二號開孔銅柱帶動螺釘的擺動，螺釘通過螺釘帽與轉向拉杆球頭的球鉸鏈帶動機械手指的運動，一號彈簧和二號彈簧能夠對託盤的運動起到減震和吸震的作用，當五個機械手指的運動完成後，可在控制端設備給予一個復位信號，舵機轉動恢復原位，機械手指的擺放位置自動復位。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特徵和優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施方式的限制，上述實施方式和說明書中的描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和範圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型範圍內。本實用新型要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。