一種灌裝跟蹤機械手的製作方法

2023-05-04 14:37:01 2

一種灌裝跟蹤機械手的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種灌裝跟蹤機械手，包括上伺服電機（3）、下伺服電機（4）、下擺臂傳動軸（5）、下擺臂（6）、連杆座（7）、上擺臂輔助杆（8）、中間連杆（9）、灌裝針架（10）、上擺臂傳動軸（11）、中間軸（12）、上擺臂（13）、輔助支架（14）和下擺臂輔助杆（15），上述結構中連杆座（7）、上擺臂輔助杆（8）、中間連杆（9）和上擺臂（13）構成上平行四邊形連杆機構以及下擺臂（6）、連杆座（7）、下擺臂輔助杆（15）、輔助支架（14）構成下平行四邊形連杆機構。本發明通過伺服電機驅動上擺臂傳動軸及下擺臂傳動軸各自旋轉特定角度，使得灌裝針架始終處於水平狀態，跟蹤快速穩定且生產效率高。
【專利說明】一種灌裝跟蹤機械手
【技術領域】
[0001]本發明涉及製藥包裝機械領域，具體地說是一種在無菌製劑生產中可跟蹤灌裝狀況、有效提升灌裝效率、簡化灌裝臺面使得生產符合GMP要求的灌裝跟蹤機械手。
【背景技術】
[0002]目前，在無菌製劑生產中存在如下問題:①灌裝臺面複雜，不易清潔。②灌裝速度無法提高。③灌裝臺面無法實現在線清洗消毒。因此，丞需一種用於在線清洗消毒、簡化臺面並提高灌裝速度效率的灌裝跟蹤機械手。

【發明內容】

[0003]本發明的目的是針對現有技術存在的問題，提供一種在無菌製劑生產中可跟蹤灌裝狀況、有效提升灌裝效率、簡化灌裝臺面使得生產符合GMP要求的灌裝跟蹤機械手。
[0004]本發明的目的是通過以下技術方案解決的:
一種灌裝跟蹤機械手，包括安裝支座，其特徵在於所述安裝支座的一側固定設有安裝板，安裝板上分別設有上伺服電機和下伺服電機，下伺服電機的輸出軸通過同步帶與其下方的下擺臂傳動軸的一端相連，下擺臂傳動軸的另一端穿過安裝支座後通過下擺臂與其上方的連杆座相連，連杆座上設有上擺臂輔助杆，上擺臂輔助杆的上端與位於其外側的中間連杆相連，中間連杆上安裝有灌裝針架；所述上伺服電機的輸出軸通過同步帶與其下方的上擺臂傳動軸的一端相連，上擺臂傳動軸的另一端穿過安裝支座後通過同步帶與其上方的中間軸的一端相連，中間軸的另一端與上擺臂的下端相連，上擺臂的上端與位於其內側的中間連杆活動相連，所述的連杆座、上擺臂輔助杆、中間連杆和上擺臂構成上平行四邊形連杆機構；所述安裝支座上還設有輔助支架，輔助支架的外側設有下擺臂輔助杆，下擺臂輔助杆的上端與連杆座的下部活動相連，所述的下擺臂、連杆座、下擺臂輔助杆、輔助支架構成下平行四邊形連杆機構。
[0005]所述的上擺臂傳動軸和下擺臂傳動軸同軸設置且上擺臂傳動軸的內壁與下擺臂傳動軸的外壁之間設有軸承。
[0006]所述下擺臂的上端和連杆座套置在中間軸的外側，中間軸、下擺臂的上端和連杆座同軸設置且下擺臂的上端和連杆座的內壁與中間軸的外壁之間設有軸承。
[0007]所述灌裝針架的連接端穿過上擺臂的上端與位於上擺臂內側的中間連杆固定相連，且灌裝針架連接端的外壁與上擺臂上端的內壁之間設有軸承。
[0008]所述輔助支架的上部套置在上擺臂傳動軸的外側且兩者之間設有軸承。
[0009]所述上擺臂傳動軸和中間軸之間的同步帶內設有張緊軸，所述的張緊軸固定在下擺臂上。
[0010]所述下擺臂傳動軸、上擺臂傳動軸、下擺臂、連杆座、中間軸、上擺臂輔助杆、中間連杆和上擺臂的外側設有護罩。
[0011]本發明相比現有技術有如下優點: 本發明通過伺服電機帶動同步帶驅動上擺臂傳動軸及下擺臂傳動軸各自旋轉特定角度，使的上擺臂及下擺臂組合運動，在運動過程中，連杆座、上擺臂輔助杆、中間連杆和上擺臂構成的上平行四邊形連杆機構以及下擺臂、連杆座、下擺臂輔助杆、輔助支架構成下平行四邊形連杆機構，由於平行四邊形的特性使得灌裝針架始終處於水平狀態，實現在線跟蹤灌裝，具有跟蹤快速穩定、噪音小、體積小、灌裝速度快且生產效率高的特點，並使灌裝機臺面得以簡化，符合GMP的要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]附圖1為本發明的結構示意圖。
[0013]其中:1 一安裝支座；2—安裝板；3—上伺服電機；4一下伺服電機；5—下擺臂傳動軸；6—下擺臂；7—連杆座；8—上擺臂輔助杆；9一中間連杆；10—灌裝針架；11 一上擺臂傳動軸；12—中間軸；13—上擺臂；14一輔助支架；15—下擺臂輔助杆；16—張緊軸；17—護罩。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖與實施例對本發明作進一步的說明。
[0015]如圖1所示:一種灌裝跟蹤機械手，包括安裝支座I，在安裝支座I的一側固定設有安裝板2，安裝板2上分別設有上伺服電機3和下伺服電機4，下伺服電機4的輸出軸通過同步帶與其下方的下擺臂傳動軸5的一端相連，下擺臂傳動軸5的另一端穿過安裝支座I後通過下擺臂6與其上方的連杆座7相連，連杆座7上設有上擺臂輔助杆8，上擺臂輔助杆8的上端與位於其外側的中間連杆9相連，中間連杆9上安裝有灌裝針架10 ;上伺服電機3的輸出軸通過同步帶與其下方的上擺臂傳動軸11的一端相連，上擺臂傳動軸11的另一端穿過安裝支座I後通過同步帶與其上方的中間軸12的一端相連，中間軸12的另一端與上擺臂13的下端相連，上擺臂13的上端與位於其內側的中間連杆9活動相連，在上伺服電機3和下伺服電機4的驅動下，通過上述機構使得連杆座7、上擺臂輔助杆8、中間連杆9和上擺臂13構成上平行四邊形連杆機構；另外在安裝支座I上還設有輔助支架14，輔助支架14的外側設有下擺臂輔助杆15，下擺臂輔助杆15的上端與連杆座7的下部活動相連，輔助支架14的上部套置在上擺臂傳動軸11的外側且兩者之間設有軸承用於支撐上擺臂傳動軸11和下擺臂傳動軸5，上述的下擺臂6、連杆座7、下擺臂輔助杆15、輔助支架14構成下平行四邊形連杆機構。在上述結構中，上擺臂傳動軸11和下擺臂傳動軸5同軸設置且上擺臂傳動軸11的內壁與下擺臂傳動軸5的外壁之間設有軸承；下擺臂6的上端和連杆座7套置在中間軸12的外側，中間軸12、下擺臂6的上端和連杆座7同軸設置且下擺臂6的上端和連杆座7的內壁與中間軸12的外壁之間設有軸承；灌裝針架10的連接端穿過上擺臂13的上端與位於上擺臂13內側的中間連杆9固定相連，且灌裝針架10連接端的外壁與上擺臂13上端的內壁之間設有軸承。在上擺臂傳動軸11和中間軸12之間的同步帶內還設有張緊軸16，該張緊軸16固定設置在下擺臂6上；同時為保護上述傳動部件，在下擺臂傳動軸5、上擺臂傳動軸11、下擺臂6、連杆座7、中間軸12、上擺臂輔助杆8、中間連杆9和上擺臂13的外側設有護罩17。
[0016]本發明使用時，下伺服電機4的輸出軸通過同步帶驅動下擺臂傳動軸5，下擺臂傳動軸5在下伺服電機4的驅動下帶動下擺臂6和連杆座7擺動，連杆座7擺動進一步帶動上擺臂輔助杆8擺動，上擺臂輔助杆8則帶動中間連杆9擺動；另一方面上伺服電機3的輸出軸通過同步帶驅動上擺臂傳動軸11，上擺臂傳動軸11在上伺服電機3的驅動下帶動中間軸12擺動，中間軸12擺動進一步帶動上擺臂13擺動，上擺臂13擺動則帶動中間連杆9擺動；由於連杆座7、上擺臂輔助杆8、中間連杆9和上擺臂13構成上平行四邊形連杆機構，且下擺臂6、連杆座7、下擺臂輔助杆15、輔助支架14構成下平行四邊形連杆機構，且下伺服電機4和上伺服電機3的轉動方向相反，即上擺臂輔助杆8和上擺臂13的轉動方向相反，使得灌裝針架10始終處於水平狀態。
[0017]本發明通過伺服電機帶動同步帶驅動上擺臂傳動軸11及下擺臂傳動軸5各自旋轉特定角度，使的上擺臂13及下擺臂6組合運動，在運動過程中，連杆座7、上擺臂輔助杆
8、中間連杆9和上擺臂13構成的上平行四邊形連杆機構以及下擺臂6、連杆座7、下擺臂輔助杆15、輔助支架14構成的下平行四邊形連杆機構，由於平行四邊形的特性使得灌裝針架10始終處於水平狀態，實現在線跟蹤灌裝，具有跟蹤快速穩定、噪音小、體積小、灌裝速度快且生產效率高的特點，並使灌裝機臺面得以簡化，符合GMP的要求。
[0018]以上實施例僅為說明本發明的技術思想，不能以此限定本發明的保護範圍，凡是按照本發明提出的技術思想，在技術方案基礎上所做的任何改動，均落入本發明保護範圍之內；本發明未涉及的技術均可通過現有技術加以實現。
【權利要求】
1.一種灌裝跟蹤機械手，包括安裝支座(1)，其特徵在於所述安裝支座(I)的一側固定設有安裝板(2)，安裝板(2)上分別設有上伺服電機(3)和下伺服電機(4)，下伺服電機(4)的輸出軸通過同步帶與其下方的下擺臂傳動軸(5)的一端相連，下擺臂傳動軸(5)的另一端穿過安裝支座(I)後通過下擺臂(6 )與其上方的連杆座(7 )相連，連杆座(7 )上設有上擺臂輔助杆(8)，上擺臂輔助杆(8)的上端與位於其外側的中間連杆(9)相連，中間連杆(9)上安裝有灌裝針架(10);所述上伺服電機(3)的輸出軸通過同步帶與其下方的上擺臂傳動軸(11)的一端相連，上擺臂傳動軸(11)的另一端穿過安裝支座(I)後通過同步帶與其上方的中間軸(12)的一端相連，中間軸(12)的另一端與上擺臂(13)的下端相連，上擺臂(13)的上端與位於其內側的中間連杆(9)活動相連，所述的連杆座(7)、上擺臂輔助杆(8)、中間連杆(9)和上擺臂(13)構成上平行四邊形連杆機構；所述安裝支座(I)上還設有輔助支架(14)，輔助支架(14)的外側設有下擺臂輔助杆(15)，下擺臂輔助杆(15)的上端與連杆座(7)的下部活動相連，所述的下擺臂(6)、連杆座(7)、下擺臂輔助杆(15)、輔助支架(14)構成下平行四邊形連杆機構。
2.根據權利要求1所述的灌裝跟蹤機械手，其特徵在於所述的上擺臂傳動軸(11)和下擺臂傳動軸(5)同軸設置且上擺臂傳動軸(11)的內壁與下擺臂傳動軸(5)的外壁之間設有軸承。
3.根據權利要求1所述的灌裝跟蹤機械手，其特徵在於所述下擺臂(6)的上端和連杆座(7)套置在中間軸(12)的外側，中間軸(12)、下擺臂(6)的上端和連杆座(7)同軸設置且下擺臂(6)的上端和連杆座(7)的內壁與中間軸(12)的外壁之間設有軸承。
4.根據權利要求1所述的灌裝跟蹤機械手，其特徵在於所述灌裝針架(10)的連接端穿過上擺臂(13)的上端與位於上擺臂(13)內側的中間連杆(9)固定相連，且灌裝針架(10)連接端的外壁與上擺臂(13 )上端的內壁之間設有軸承。
5.根據權利要求1所述的灌裝跟蹤機械手，其特徵在於所述輔助支架(14)的上部套置在上擺臂傳動軸(11)的外側且兩者之間設有軸承。
6.根據權利要求1所述的灌裝跟蹤機械手，其特徵在於所述上擺臂傳動軸(11)和中間軸(12)之間的同步帶內設有張緊軸(16)，所述的張緊軸(16)固定在下擺臂(6)上。
7.根據權利要求1所述的灌裝跟蹤機械手，其特徵在於所述下擺臂傳動軸(5)、上擺臂傳動軸(11)、下擺臂(6)、連杆座(7)、中間軸(12)、上擺臂輔助杆(8)、中間連杆(9)和上擺臂(13)的外側設有護罩(17)。
【文檔編號】B65B3/04GK103448931SQ201310453354
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年9月29日 優先權日:2013年9月29日
【發明者】陳桂華, 陳敬, 都斌 申請人:南京固延製藥設備有限公司