循跡小車的製作方法

2023-05-13 13:16:06

專利名稱：循跡小車的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種自動小車技術領域，具體涉及一種循跡小車。
背景技術：
現在是自動化的時代，機器人已並不稀奇，而小車正是一種機器人，它的應用是不 可估量。循跡指的是小車在白色地板上循黑線行走，循跡小車上可以搭載很多東西，比如說 GPS定位系統，應用於探測、滅火和實驗等方面。現有循跡小車具有循跡靈敏性底和行走不 穩定的缺點。
發明內容本實用新型的目的是提供一種循跡小車，其結構簡單，循跡靈敏性高，轉向靈活且 行走穩定。本實用新型所採用的技術方案是，循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝 有左右兩個前驅動車輪以及後車輪，兩個前驅動車輪分別連接有各自的驅動電機，後車輪 為萬向輪，小車車體上還安裝有電源模塊，以及與電源模塊相連接的主控晶片、電機驅動芯 片以及兩個RPR220反射型光電傳感器，兩個RPR220反射型光電傳感器分別安裝在小車車 體前端的左右兩側，主控晶片還與電機驅動晶片、兩個RPR220反射型光電傳感器相連接， 並根據兩個RPR220反射型光電傳感器的信號控制電機驅動晶片，電機驅動晶片與兩個驅 動電機相連接，並通過控制兩個驅動電機的差速完成小車的轉向。主控晶片為AVR ATmegal6L晶片。電機驅動晶片為L298n晶片。電源模塊為12V 可充電鎳氫電池。本實用新型的循跡小車，小車車體的底部安裝有左右兩個前驅動車輪和後車輪， 其三角形分布結構，使小車行走穩定；通過左右兩個RPR220反射型光電傳感器檢測黑線， 再通過主控晶片控制電機驅動晶片工作，電機驅動晶片控制左右兩個驅動電機，兩個驅動 電機控制兩個驅動電機的差速完成小車的轉向，其靈敏性高，轉向靈活。

圖1是本實用新型的循跡小車的結構示意框圖；其中，1.電源模塊，2.主控晶片，3.電機驅動晶片，4.RPR220反射型光電傳感器。
具體實施方式

以下結合附圖和具體實施方式
對本實用新型進行詳細說明。如圖1所示為本實用新型的循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝有左 右兩個前驅動車輪以及後車輪，兩個前驅動車輪分別連接有各自的驅動電機，後車輪為萬 向輪，左右兩個前驅動車輪和後車輪呈三角形結構分布，左右兩個前驅動車輪完成小車的 轉向，後車輪完成小車的支持。小車車體上還安裝有電源模塊1，以及與電源模塊1相連接的主控晶片2、電機驅動晶片3以及兩個RPR220反射型光電傳感器4，兩個RPR220反射型 光電傳感器4分別安裝在小車車體前端的左右兩側，主控晶片3還與電機驅動晶片3、兩個 RPR220反射型光電傳感器4相連接，並根據兩個RPR220反射型光電傳感器4的信號控制電 機驅動晶片3，電機驅動晶片3與兩個驅動電機相連接，並通過控制兩個驅動電機的差速完 成小車的轉向。 其中，RPR220反射型光電傳感器4將紅外發射和接收頭集成在一起，檢測距離一 般為6mm左右，能有效提高黑線檢測靈敏度，其內置的可見光過濾器能減小離散光的影響， 抗幹擾能力好，且體積小，結構緊湊。主控晶片2為AVR ATmegal6L晶片，外圍電路簡單，使 用較方便。電機驅動晶片3為U98n晶片。U98n晶片是一個具有高電壓大電流的全橋驅 動晶片，它的相應頻率高，用此控制兩個驅動電機，操作方便，穩定性好，性能優良。電源模 塊1為12V可充電鎳氫電池。
權利要求1.一種循跡小車，其特徵在於，包括小車車體，所述小車車體的底部安裝有左右兩個前 驅動車輪以及後車輪，所述兩個前驅動車輪分別連接有各自的驅動電機，所述後車輪為萬 向輪，所述小車車體上還安裝有電源模塊(1)，以及與所述電源模塊(1)相連接的主控晶片 O)、電機驅動晶片C3)以及兩個RPR220反射型光電傳感器G)，所述兩個RPR220反射型光 電傳感器(4)分別安裝在所述小車車體前端的左右兩側，所述主控晶片( 還與電機驅動 晶片C3)和兩個RPR220反射型光電傳感器(4)相連接，所述主控晶片( 根據兩個RPR220 反射型光電傳感器(4)的信號控制電機驅動晶片(3)，所述電機驅動晶片(3)與所述兩個驅 動電機相連接，並通過控制所述兩個驅動電機的差速完成小車的轉向。
2.按照權利要求1所述的循跡小車，其特徵在於，所述主控晶片⑵為AVRATmegalBL晶片。
3.按照權利要求1所述的循跡小車，其特徵在於，所述電機驅動晶片(3)為U98n晶片。
4.按照權利要求1所述的循跡小車，其特徵在於，所述電源模塊(1)為12V可充電鎳氫 電池。
專利摘要本實用新型公開了一種循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝有左右兩個前驅動車輪以及後車輪，兩個前驅動車輪分別連接有各自的驅動電機，後車輪為萬向輪，小車車體上還安裝有電源模塊、主控晶片、電機驅動晶片以及兩個RPR220反射型光電傳感器，兩個RPR220反射型光電傳感器分別安裝在小車車體前端的左右兩側，主控晶片還與電機驅動晶片、兩個RPR220反射型光電傳感器相連接，電機驅動晶片與兩個驅動電機相連接。本實用新型結構簡單，循跡靈敏性高，轉向靈活且行走穩定。
文檔編號G05D1/02GK201926928SQ20102066378
公開日2011年8月10日 申請日期2010年12月16日 優先權日2010年12月16日
發明者喻旭輝, 趙洪燕 申請人:西安理工大學