一種拔紗頭雙自由度自適應調整機構的製作方法

2023-05-14 11:53:26

專利名稱：一種拔紗頭雙自由度自適應調整機構的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及紡織機械技術領域，特別涉及一種拔紗頭雙自由度自適應調整機 構。
背景技術：
落紗自動化是目前紡紗廠的一個重要需求，而對於落紗機器人而言，關鍵是機器 手的開發。因此國內針對機器手的研發一直不斷，形式多樣，有採用氣囊式手、機械式等等， 但機器手普遍採用固定在機器臂部的方式，必須在機器手精確定位之後才能進行拔紗工 作。這對設計和要求提出了更高的標準，不僅要求製造、安裝誤差小，而且運動控制系統要 滿足定位精確而採用昂貴的高精度傳感器等。另外，對於多個拔紗頭並行作業形式碰到紗 錠之間距離與設計值不符時，固定機器手無法調整錠杆中心軸與機器手的中心的距離，可 能造成機器手不能正常工作，必須停機進行調整。這些缺點無疑增加了產品的設計和生產 成本，並且應用範圍也受到了限制。如果增加機器手的尺寸固然可以克服距離誤差的問題， 但是尺寸增大，必然增加操作時間，影響了效率。因此研發一種可以適應微小位移調動的拔 紗頭一直是一種需求。
發明內容為了克服上述現有技術的缺陷，本實用新型的目的在於提供一種拔紗頭雙自由度 自適應調整機構，可以在拔管時對機器手進行微小位移的調整，適合採用較小尺寸的機器 手達到精確定位。為了達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的一種拔紗頭雙自由度自適應調整機構，包括滑道基座1，滑道基座1的滑道內設置 有T型滑塊5，在滑道基座1的兩側設置有調整彈簧3，調整彈簧3的外側設置有側壓板2， 側壓板2固定在滑道基座1上，調整彈簧3的內側連接在T型滑塊5上，T型滑塊5的矩形 槽道中設置有連接臂7，連接臂7中部的彈簧槽內設置有伸縮調節彈簧6，伸縮調節彈簧6 的一端連接在T型滑塊5的矩形槽道中，另一端連接在連接臂7的內孔之中，在T型滑塊5 運動方向一側的限位孔內裝配有限位螺栓10，連接臂7的末端兩側均設置有夾持板9，夾持 板9上安裝有機器手8。所述的機器手8採用氣囊式或者多塊張合式機械手。本實用新型自適應調整機構可以在機器手拔紗過程中同時完成中心調整，使得可 靠拔起紗管，解決對於固定式機器手難以精確定位在紗管位置的難題；並且裝配獨立調整 機構後，可以減小機器手的尺寸，縮短拔管的夾持時間，提高效率。

圖1是本實用新型獨立調整機構的俯視圖。圖2是本實用新型獨立調整機構的主剖視圖。[0010]圖3是圖2的右剖視視圖。
具體實施方式

以下結合附圖和具體實施方式
對本實用新型進行詳細說明。參照附圖，一種拔紗頭雙自由度自適應調整機構，包括滑道基座1，滑道基座1中 滑道內設置有τ型滑塊5，在滑道基座1的兩側設置有橫向調整彈簧3，調整彈簧3的外側 設置有側壓板2，調整彈簧3的內側連接在T型滑塊5上，兩個調整彈簧3均有一定的壓縮 量，並處在中間平衡位置，如果機械手8相對拔紗的錠杆的中心線有一定的上下(圖1中的 上下，實際機器上是左右)的位置差異，兩個彈簧能夠自動適應這個微小的差異，實現橫向 調整彈簧3限位；側壓板2通過側壓板螺栓4固定在滑道基座1，T型滑塊5中部加工有矩 形槽道，T型滑塊5的矩形槽道中設置有連接臂7，並且在T型滑塊5運動方向一側開有限 位孔，限位孔內裝配有限位螺栓10，連接臂7中部開有彈簧槽，裡面設置有伸縮調節彈簧6， 伸縮調節彈簧6的左端連接在T型滑塊5的矩形槽道中，右端連接在連接臂7的內部孔之 中，平時伸縮調節彈簧有一定的壓縮量，此壓縮量能夠克服機械手8發生左右(圖1中的左 右，實際機器上是發生前後)的位置移動。如果械手8相對拔紗的錠杆的中心線有一定的 左右差異，伸縮彈簧能夠適應這個微小位移，發生自動的調節。保證連接臂7伸縮在T型滑 塊5的矩形槽道工作而不落下，連接臂7的末端兩側均設置有夾持板9，夾持板9上安裝有 機器手8，機器手8採用氣囊式或者多塊張合式機械手。將本實用新型安裝在拔紗機器操作臂上，當機器人將機器手8送到紗管的上方 時，隨著機器手8的下降，若機器手8的夾持中心和紗管的中軸線不一致時，且紗管可以進 入機器手8夾持範圍內，此時本實用新型開始工作，隨著機器手8的下降，通過紗管與機器 手8的接觸，伸縮調節彈簧6帶動連接臂7對機器手8前後調節，同理，橫向調整彈簧3對 機器手8橫向調節，從而確保機器手8的中心與紗管的中軸線一致，實現有效可靠的起拔紗 管，整個工作過程與機器手8的下降同時進行。當機器手8完成拔管和落紗任務，伸縮調節 彈簧6完成機器手8的復位，其中限位螺栓10保證連接臂7伸縮在T型滑塊5的槽道工作 而不落下，側壓板2實現橫向調整彈簧3限位。
權利要求一種拔紗頭雙自由度自適應調整機構，其特徵在於，包括滑道基座(1)，滑道基座(1)的滑道內設置有T型滑塊(5)，在滑道基座(1)的兩側設置有調整彈簧(3)，調整彈簧(3)的外側設置有側壓板(2)，側壓板(2)通過側壓板螺栓(4)固定在滑道基座(1)上，調整彈簧3的內側連接在T型滑塊5上，T型滑塊(5)的矩形槽道中設置有連接臂(7)，連接臂(7)中部的彈簧槽內設置有伸縮調節彈簧(6)，伸縮調節彈簧(6)的一端連接在T型滑塊(5)的矩形槽道中，另一端連接在連接臂(7)的內孔之中，在T型滑塊(5)運動方向一側的限位孔內裝配有限位螺栓(10)，連接臂(7)的末端兩側均設置有夾持板(9)，夾持板(9)上安裝有機器手(8)。
2.根據權利要求1所述的調整機構，其特徵在於，所述的機器手(8)採用氣囊式或者多 塊張合式機械手。
專利摘要一種拔紗頭雙自由度自適應調整機構，包括滑道基座，滑道基座中設置有T型滑塊，兩側設置有調整彈簧，調整彈簧的外側設置有側壓板，T型滑塊中部矩形槽道內設置有連接臂，T型滑塊運動方向的限位孔內裝配有限位螺栓，連接臂中部的彈簧槽內放置有伸縮調節彈簧，連接臂的末端兩側各有夾持板，夾持板上安裝有機器手，本實用新型通過彈簧橫向和縱向調節機器手的位置，從而確保機器手的中心與紗管的中軸線一致，實現有效可靠的起拔紗管。
文檔編號D01H9/02GK201722465SQ20102018007
公開日2011年1月26日 申請日期2010年4月30日 優先權日2010年4月30日
發明者宋琳, 王志豪, 王濤, 王臘保, 索雙富, 阮運松, 陳山 申請人:清華大學;銅陵市松寶機械有限公司