一種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法
2023-04-30 10:11:26 2
專利名稱：一種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法
技術領域：
本發明涉及智能交通領域，尤其是涉及到ー種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法。
背景技術：
車車信息交互條件下的換道危險避撞是提高換道過程中主動安全保障水平的重要手段，特別是遇到前車在有危險的情況下強行換道。並且，在遇到突發情況時還需要及時避讓特種車輛，比如消防車、救護車等，從而可以提高這些車輛的通行效率，避免公共利益受到損害。在對換道危險進行避讓過程中，特別是在本車處於換道車輛的視野盲區時，兩車 極易發生追尾、碰撞和側向刮擦等交通事故，從而對駕駛員的生命和財產造成損失。檢索現有專利，已有的專利主要是車輛在無人駕駛的情況下對優先級比本車高或者是特種車輛的換道行為進行避讓。「車輛導航系統及方法」(專利申請號201010153467. I)提供了一個類似的技術方案，如圖I所示包括自身參數獲取模塊I、周邊參數獲取模塊2、捜索模塊3、通信模塊4和計算控制模塊5。但是，現有的換道危險主動避讓的數據來源是單ー車輛的行使信息，缺乏車車之間的信息交互與互動，因此也很難獲取到周邊車輛行車信息的準確值，進而影響判斷。現有的技術僅僅是對需要換道的車輛進行控制，但是對於ー些特種車輛以及ー些優先級高的車輛，這種換道行為是在特殊情況下進行的，周邊車輛理應進行避讓。對於ー些特殊情況下的換道行為，在本車駕駛員來不及反應的狀態下也不能自動對本車進行制動幹預。
發明內容
為了實現更加安全地換道和行車，本發明提供ー種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法。本發明的技術方案為ー種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法，本車實時獲取自身和周邊車輛行車信息和通行優先級；設行駛中的本車為車M，目標車道行駛的車輛為車D，當車M準備從當前車道換到目標車道時執行以下步驟，步驟I，計算車M的安全換道時間t，取計算所得安全換道允許的最大時間t2作為安全換道時間門限；步驟2，根據安全換道時間門限進行安全換道評價處理，實現方式如下，當t2 e (-m，Cj，執行步驟a，包括發出碰撞警告，判斷車M的通行優先級是否高於車D，是則幹預車D的制動使車D減速，進入步驟3，否則幹預車M的制動使車M保持車道並減速，進入步驟3 ;當t2 e [C1, C2)，執行步驟b，包括發出換道警告，當車M駕駛員選擇保持車道吋，進入步驟3 ;當車M駕駛員選擇強行換道時，幹預車D的制動使車D減速，進入步驟3 ;當t2 e [C2, m )，執行步驟C，包括發出允許換道信號，在車M換道後結束流程；
其中，C1, C2為預設的常數；步驟3，重新計算車M的安全換道時間，取計算所得安全換道允許的最大時間t2作為新的安全換道時間門限，並返回步驟2，直到車M換道完成。而且，步驟I中，車M的安全換道時間t按以下公式計算，當aD > aM 時< t < t權利要求
1.一種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法，其特徵在於本車實時獲取自身和周邊車輛行車信息和通行優先級；設行駛中的本車為車M，目標車道行駛的車輛為車D，當車M準備從當前車道換到目標車道時執行以下步驟， 步驟1，計算車M的安全換道時間t，取計算所得安全換道允許的最大時間t2作為安全換道時間門限； 步驟2，根據安全換道時間門限進行安全換道評價處理，實現方式如下， 當t2 e (-⑴，Cl]，執行步驟a，包括發出碰撞警告，判斷車M的通行優先級是否高於車D，是則幹預車D的制動使車D減速，進入步驟3，否則幹預車M的制動使車M保持車道並減速，進入步驟3 ； 當t2 e [C1, C2)，執行步驟b，包括發出換道警告，當車M駕駛員選擇保持車道時，進入步驟3 ;當車M駕駛員選擇強行換道時，幹預車D的制動使車D減速，進入步驟3 ; 當t2e [C2,⑴))，執行步驟c，包括發出允許換道信號，在車M換道後結束流程； 其中，C1, C2為預設的常數； 步驟3，重新計算車M的安全換道時間，取計算所得安全換道允許的最大時間t2作為新的安全換道時間門限，並返回步驟2，直到車M換道完成。
2.如權利要求I所述基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法，其特徵在於步驟I中，車M的安全換道時間t按以下公式計算， 當aD > aM時
3.如權利要求2所述基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法，其特徵在於步驟2的處理結果為車M保持車道時，步驟3中車M的安全換道時間t按以下公式計算， 當aD > aM時
4.如權利要求2所述基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法，其特徵在於步驟2的處理結果為幹預車D的制動時，步驟3中車M的安全換道時間t按以下公式計算， 當aD > aM時 t t全文摘要
一種基於車輛通行優先級的換道危險避撞的方法，本車實時獲取自身和周邊車輛行車信息和通行優先級；設行駛中的本車為車M，目標車道行駛的車輛為車D，當車M準備換道時，計算車M的安全換道時間，取計算所得安全換道允許的最大時間t2作為安全換道時間門限；進行安全換道時間評價，當不夠安全時根據優先級幹預車M或車D的制動，重新計算車M安全換道時間，直到車M換道完成。本發明可以通過對多車的狀態信息進行綜合的分析和預測，從而對可能衝突能夠實時、高效率和高準確率的判斷出來；通過給駕駛員直接視覺提示和制動幹預，保障了換道過程中駕駛員的生命財產安全；對於較高通行優先級的車輛，在行駛過程中能夠保證車輛優先通行，保證通行效率。
文檔編號G08G1/16GK102800213SQ20121030664
公開日2012年11月28日 申請日期2012年8月27日 優先權日2012年8月27日
發明者李必軍, 李清泉, 李明, 王鑫 申請人:武漢大學