基於移動機器人小車的預約取車系統的製作方法
2023-05-08 18:32:51 1
專利名稱：基於移動機器人小車的預約取車系統的製作方法
技術領域：
本實用新型屬於停車系統領域，尤其是一種基於移動機器人小車的預約取車系統。
背景技術：
隨著城市汽車數量的不斷增加，停取車困難的問題也越來越嚴重。停車場逐漸朝著大空間及立體化方向發展，其可以在一定程度上解決停車難問題，但是，這種停車場由於樓層多、空間大、方向不易辨別，車主難以快速地找到車輛，浪費了大量的時間，造成取車難的問題。目前，快速取車的一般方法是採用反向尋車方法，如專利文獻「一種在立體機械車庫的預約取車方法及系統(專利申請號為:201210287098.4)」中，其結合了刷卡定位尋車和車牌識別尋車的優勢:車主存車時，通過刷卡確定局部區域(每個區域配I臺刷卡器)以及通過車牌識別系統確定具體車位，當車主取車時，再次刷卡，系統將根據卡號搜索車輛當前所在區域和車位號，並顯示在車位屏上顯示。方法便於車主快速尋車。但不足之處在於:1、僅限於反向尋車的功能，反向尋車僅僅節省了車主找車的時間，而不能節省將車輛移出停車場的時間；2、反向尋車並非真正意義的預約取車，不能實現在車主還未到達停車場之前，提前把車從遠離出口調換到離出口最近的位置，從而減少車主取車時的等待時間。
發明內容本實用新型的目的在於克服現有技術的不足，提供一種基於移動機器人小車的預約取車系統，車主通過車輛唯一標識碼採用預約方式提前將車輛移至車輛存取間附近的預約暫存車位，解決了難以找車、取車的問題。本實用新型解決其技術問題是採取以下技術方案實現的:一種基於移動機器人小車的預約取車系統，包括預約終端、客戶伺服器、AGV伺服器、移動機器人小車和車輛存取間，所述的預約終端與客戶伺服器相連接，該客戶伺服器與AGV伺服器通相連接，該客戶伺服器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV伺服器還與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內的車輛存取間附近設有預約暫存車位。而且，所述的預約終端包括手機、固定電話和瀏覽器終端，手機通過移動通信網與客服伺服器相連接，固定電話通過固定電話網與客戶伺服器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網與客戶伺服器相連接。而且，所述的移動機器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。而且，所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測設備，檢測設備包括託盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用於車主輸入身份驗證號碼並列印車輛唯一標識碼；託盤位於車輛存取間地面中間用於存放待存取車輛；在託盤四周牆壁上與車身和託盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用於測量車輛尺寸並傳送給AGV伺服器；攝像機安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用於拍照待存取車輛並傳送給調度伺服器；車位校正顯示屏安裝在託盤正前方上部的存取間牆壁上用於車主進行車輛位置調整。本實用新型的優點和積極效果是:本實用新型通過車主輸入身份驗證碼、AGV伺服器自動生成車輛唯一標識碼、AGV伺服器自動找車位、自動分配車位、移動機器人小車自動存車以及車主使用車輛唯一標識碼和預約取車時間預約取車、AGV伺服器生成動態取車方法、AGV伺服器自動查找車位、移動機器人小車自動將車輛提前移至預約暫存車位等處理過程，改變了長期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統觀念，實現了車主的高效率取車功能，有效地節省了車主取車時間:從原來2至3分鐘的平均取車時間縮短到30秒以內。
圖1為本實用新型的系統連接示意圖；圖2為本實用新型的停車場俯視圖；圖3為圖2的A-A向剖視圖；圖4為本實用新型的車輛存取間的結構示意圖；圖5為本實用新型的存車過程示意圖；圖6為AGV伺服器的存車處理流程圖；圖7為AGV伺服器按照車輛類型區域和車位號順序存放車位的示意圖；圖8為本實用新型的預約暫存車位的位置示意圖；圖9為本實用新型的預約取車過程示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型實施例做進一步詳述:一種基於移動機器人小車的預約取車系統，如圖1所示，包括預約終端、客戶伺服器、AGV伺服器、用戶操作終端、移動機器人小車和車輛存取間檢測設備。預約終端包括手機、固定電話和瀏覽器終端，手機通過移動通信網與客服伺服器相連接，固定電話通過固定電話網與客戶伺服器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網與客戶伺服器相連接。客戶伺服器與AGV伺服器通過網絡連接在一起，該客戶伺服器同時與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接。AGV伺服器與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的移動機器人小車設置在存車場內用於車輛的搬運，該移動機器人小車基於在先專利申請(專利申請號201210023657.0，專利名稱:一種基於移動機器人小車的自動停車系統)，該移動機器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。所述的車輛存取間設置在存車場的地表首層用於存車和取車。本預約取車系統可適用於各種類型的停車場，下面以多層停車場為例進行說明。如圖2及圖3所示，該停車場為三層鋼筋混凝土結構，每個停車層包括並排存放的停車位以及電梯，在停車場的地表首層設有兩個車輛存取間，車輛存取間作為停車場的出入口。如圖4所示，包括用戶操作終端和檢測設備，檢測設備包括託盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用於車主輸入身份驗證號碼並列印車輛唯一標識碼；託盤位於車輛存取間地面中間用於存放待存取車輛；在託盤四周牆壁上與車身和託盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用於測量車輛尺寸並傳送給AGV伺服器；攝像機安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用於拍照待存取車輛並傳送給調度伺服器；車位校正顯示屏安裝在託盤正前方上部的存取間牆壁上，當車主將車輛開到存取間的託盤上時，雷射傳感器和攝像機可將車輛位姿信息返回給AGV伺服器，AGV伺服器根據車輛位姿信息將「車位校正提示」信息返回到車輛存取間的車位校正顯示屏上，車主可以根據車位校正顯示屏的校正指示對待存取車輛進行車輛位置調整，最後由AGV伺服器根據圖像採集、特徵提取和尺寸外觀數據進行特徵提取和尺寸外觀數據進行車輛識別並控制移動機器人小車將待存取車輛分類存放在指定的停車位。下面對預約取車系統的存車和取車過程分別進行說明:存車過程為:AGV伺服器自動生成綁定空車位的車輛唯一標識碼，並由移動機器人小車將車輛存放到AGV伺服器指定的停車位。圖5給出了具體存車的處理過程:1、車主將車輛駛入車輛存取間；2、對車主進行身份識別:車主通過車輛存取間的用戶操作終端輸入身份驗證號碼(優選手機號碼);3、客戶伺服器接收用戶操作終端的輸入信息後上傳到AGV伺服器；4、AGV伺服器檢測車輛存取間內的待存車輛類型和體積,並生成檢測結果；5、AGV伺服器根據檢測結果查找與車輛體積相匹配的空車位，並自動分配車位。如圖7所示，停車場劃分為大、中、小三個區域:AGV伺服器根據檢測車輛結果，首先查詢待存車輛屬於哪個區域，然後按照這個區域的車位順序號存放車輛。6、AGV伺服器生成綁定該車位的車輛唯一標識碼發送給客戶伺服器，同時將車主身份驗證碼和車輛唯一標識碼進行綁定；7、客戶伺服器將車輛唯一標識碼以紙質列印、手機簡訊、網站的方式提供給車主；車輛唯一標識碼可以如下三種方式提供給車主:客戶伺服器通過用戶操作終端列印車輛唯一標識碼並交給車主，通過手機運營商以簡訊的方式將車輛唯一標識碼發送給車主手機，或者通過網站發布方式將車輛唯一標識碼發送給車主的客戶端瀏覽器；8、AGV伺服器生成移動機器人小車存車路徑規劃，並向移動機器人小車發送命令；9、移動機器人小車執行命令將車輛存放到指定車位。取車過程為:車主根據車輛唯一標識碼和預約取車時間向客戶伺服器發出預約取車請求，AGV伺服器生成動態取車方案並命令移動機器人小車將待取車輛提前至預約暫存車位；經身份驗證後，車主將車輛移到車輛存取間取走。具體過程為:1、將停車場離車輛存取間最近的一個車位設置為預約暫存車位，並始終保持其為空車位。圖8給出了預約暫存車位示意圖，在停車場內設有二個車輛存取間，在每個車輛存取間包括二個離車輛存取間最近的車位①、②、③、④，將其中的一個作為預約暫存車位，並且始終保持為空車位。2、車主通過手機簡訊、電話、網站方式將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶伺服器；客戶伺服器將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給AGV伺服器。如圖9所示，車主可以通過電話將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給電話運營商，電話運營商再將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶伺服器；車主可以通過手機簡訊發送車輛唯一標識碼和預約取車時間給手機運營商，手機運營商再將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給客戶伺服器；車主通過登錄網站將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給客戶伺服器。客戶伺服器將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給AGV伺服器。3、AGV伺服器生成動態取車方案，並向移動機器人小車發送取車命令，移動機器人小車執行命令將車輛取出存放到預約暫存車位；4、車主取車入場，在用戶操作終端上輸入身份驗證號碼；5、客戶伺服器將身份驗證碼發送給AGV伺服器，AGV伺服器根據身份驗證碼驗證
車輛唯一碼；6、AGV伺服器驗證車主身份合格後發命令給AGV伺服器，AGV伺服器發命令給移動機器人小車，將車輛從預約暫存車位移出到車輛存取間；7、車主從車輛存取間將車輛開走。需要強調的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型並不限於具體實施方式
中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本實用新型的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬於本實用新型保護的範圍。
權利要求1.一種基於移動機器人小車的預約取車系統，其特徵在於:包括預約終端、客戶伺服器、AGV伺服器、移動機器人小車和車輛存取間，所述的預約終端與客戶伺服器相連接，該客戶伺服器與AGV伺服器相連接，該客戶伺服器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV伺服器還與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內的車輛存取間附近設有預約暫存車位。
2.根據權利要求1所述的基於移動機器人小車的預約取車系統，其特徵在於:所述的預約終端包括手機、固定電話和瀏覽器終端，手機通過移動通信網與客服伺服器相連接，固定電話通過固定電話網與客戶伺服器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網與客戶伺服器相連接。
3.根據權利要求1所述的基於移動機器人小車的預約取車系統，其特徵在於:所述的移動機器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。
4.根據權利要求1所述的基於移動機器人小車的預約取車系統，其特徵在於:所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測設備，檢測設備包括託盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用於車主輸入身份驗證號碼並列印車輛唯一標識碼；託盤位於車輛存取間地面中間用於存放待存取車輛；在託盤四周牆壁上與車身和託盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用於測量車輛尺寸並傳送給AGV伺服器；攝像機安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用於拍照待存取車輛並傳送給調度伺服器；車位校正顯示屏安裝在託盤正前方上部的存取間牆壁上用於車主進行車輛位置調整。
專利摘要本實用新型涉及一種基於移動機器人小車的預約取車系統，其技術特點是包括預約終端、客戶伺服器、AGV伺服器、移動機器人小車和車輛存取間，所述的預約終端與客戶伺服器相連接，該客戶伺服器與AGV伺服器相連接，該客戶伺服器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV伺服器還與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內的車輛存取間附近設有預約暫存車位。本實用新型設計合理，改變了長期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統觀念，實現了車主的高效率取車功能，有效地節省了車主取車時間從原來2至3分鐘的平均取車時間縮短到30秒以內。
文檔編號G08G1/14GK203055182SQ20132005981
公開日2013年7月10日 申請日期2013年2月1日 優先權日2013年2月1日
發明者劉徵 申請人:無錫普智聯科高新技術有限公司