機器人搬運夾手機構的製作方法

2023-09-19 00:25:05 4

專利名稱：機器人搬運夾手機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人夾手機構，具體來說，涉及一種方便快捷，且穩定性更好的實現堆垛類工件搬運的機器人搬運夾手機構。
背景技術：
隨著自動化控制技術的飛速發展，傳統的手工操作因為其過低的工作效率而被半自動或者全自動機器人代替，然而，目前堆垛類工件的搬運操作基本還是手工完成，其工作效率低下，搬運成本高，而且穩定性極差。

發明內容
針對以上的不足，本發明提供了一種方便快捷，且穩定性更好的實現堆垛類工件搬運的機器人搬運夾手機構，它包括固定座，所述固定座的頂端設置有用於連接機器人法蘭的連接座，所述固定座兩側分別設置有帶座軸承，每一所述帶座軸承上分別固定連接有機械手，固定座上還設置有驅動兩帶座軸承旋轉的驅動機構，從而帶動兩個機械手呈抓取狀態和釋放狀態。每一所述機械手包括固定連接帶座軸承的連接臂，以及固定連接所述連接臂，且向內彎曲的爪子。每一所述機械手包括固定連接帶座軸承的連接臂，以及固定連接所述連接臂，且向內彎曲的弧形板。所述驅動機構包括安裝於固定座上分別驅動各帶座軸承旋轉的兩個電機。所述驅動機構包括安裝於固定座上兩個第一氣缸，以及連接在每一所述第一氣缸的活塞杆與對應帶座軸承之間的連杆。所述固定座上還設置有壓緊機構，以實現向下壓緊兩個機械手之間的堆垛。所述壓緊機構包括至少一個間隔安裝在所述固定座上的第二氣缸。每一所述第二氣缸的活塞杆的自由端固定連接有壓板。本發明的有益效果:本發明利用第一氣缸驅動連杆帶動帶座軸承旋轉，從而實現兩個向內彎曲的爪子在抓取狀態與釋放狀態之間切換，從而實現堆垛類工件的自動抓取和釋放，以便於連接到機器人而配合機器人實現機器人自動搬運堆垛，這樣能取代人工搬運堆垛，極大的提高生產效率，降低生產成本；另外，本發明在抓取堆垛類工件後，可以通過各第二氣缸的活塞杆自由端的向下壓迫，可以防住在搬運的過程中，堆垛類工件滑落，穩定性更高。


圖1為本發明的機器人搬運夾手機構的結構示意圖(主視)；圖2為本發明的機器人搬運夾手機構的結構示意圖(俯視)；圖3為本發明的抓取狀態結構示意圖4為本發明的釋放狀態結構示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明進行進一步闡述，其中，本發明的方向以圖3為標準。如圖1、2、3和4所示，本發明的機器人搬運夾手機構是為了實現機器人應用在飼料、化肥或者穀物等堆垛類工件產品包裝搬運而專門設計的，當連接到機器人上時，就能配合機器人實現機器人自動搬運堆垛類工件，結構輕巧、使用方便快速、製造生產成本低、工作效率更高、性能更加穩定。本發明的機器人搬運夾手機構包括固定座1、連接座2、兩個帶座軸承3、兩個機械手4和驅動機構5，連接座2固定連接在固定座I的頂端，連接座2用於連接機器人法蘭，在兩個機械手4抓取好堆垛類工件後，利用機器人的控制實現堆垛類工件的搬運，兩個帶座軸承3分別固定連接在固定座I的兩側，兩個帶座軸承3之間呈平行設置，每個帶座軸承3上分別固定連接有一個機械手4，兩個機械手4之間可相互配合實現堆垛類工件的抓取和釋放，驅動機構5固定連接在固定座I的對應於帶座軸承3的位置，利用驅動機構5驅動兩帶座軸承3旋轉，從而實現兩個機械手4在抓取狀態與釋放狀態之間切換。其中，本發明的機械手4可以採用下述結構:每個機械手4均包括至少一個連接臂41和一個彎曲的爪子42，每個連接臂41的兩端分別固定連接對應的帶座軸承3和爪子42，安裝好後，兩個爪子42均向內彎曲形成抓取姿態。本發明的機械手4還可以採用下述結構:每個機械手4均包括至少一個連接臂41和一個弧形板42，每個連接臂41的兩端分別固定連接對應的帶座軸承3和弧形板42，安裝好後，兩個弧形板42均向內彎曲形成抓取姿態。本發明的驅動機構5可以採用下述結構:驅動機構5包括兩個安裝於固定座I上的電機，利用電機分別驅動對應的帶座軸承3旋轉。本發明的驅動機構5還可以採用下述結構:驅動機構5包括兩個第一氣缸51和兩個連杆52，兩個第一氣缸51分別安裝在固定座I上對應於兩帶座軸承3的位置，兩連杆52分別連接在第一氣缸51的活塞杆與對應的帶座軸承3之間，利用第一氣缸51的活塞杆作伸縮運動，從而帶動兩帶座軸承3旋轉，第一氣缸51也可以利用其它液壓缸之類的驅動源代替。進一步，為了保證堆垛類工件在搬運的過程中不會滑落，本發明還可以在固定座I上設置一個壓緊機構6，當兩個機械手4抓取好堆垛類工件時，利用壓緊機構6向下壓緊兩個機械手4之間的堆垛7。本發明的壓緊機構6包括數個第二氣缸61和數個壓板62，所有第二氣缸61間隔安裝在固定座I的底端，所有第二氣缸61的活塞杆可向下作伸縮運動，各壓板62均固定連接每個第二氣缸61的活塞杆的自由端，當兩個機械手4抓取好堆垛類工件時，所有活塞杆向下伸出，利用其上面的壓板62壓緊兩個機械手4之間的堆垛7。以上所述僅為本發明的較佳實施方式，本發明並不局限於上述實施方式，在實施過程中可能存在局部微小的結構改動，如果對本發明的各種改動或變型不脫離本發明的精神和範圍，且屬於本發明的權利要求和等同技術範圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型。
權利要求
1.一種機器人搬運夾手機構，其特徵在於，它包括固定座(1)，所述固定座(I)的頂端設置有用於連接機器人法蘭的連接座(2)，所述固定座(I)兩側分別設置有帶座軸承(3)，每一所述帶座軸承(3)上分別固定連接有機械手(4)，固定座(I)上還設置有驅動兩帶座軸承(3)旋轉的驅動機構(5)，從而帶動兩個機械手(4)呈抓取狀態和釋放狀態。
2.根據權利要求1所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，每一所述機械手(4)包括固定連接帶座軸承(3)的連接臂(41)，以及固定連接所述連接臂(41)，且向內彎曲的爪子(42)。
3.根據權利要求1所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，每一所述機械手(4)包括固定連接帶座軸承(3)的連接臂(41)，以及固定連接所述連接臂(41)，且向內彎曲的弧形板。
4.根據權利要求1所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，所述驅動機構(5)包括安裝於固定座(I)上分別驅動各帶座軸承(3)旋轉的兩個電機。
5.根據權利要求1所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，所述驅動機構(5)包括安裝於固定座(I)上兩個第一氣缸(51)，以及連接在每一所述第一氣缸(51)的活塞杆與對應帶座軸承(3 )之間的連杆(52 )。
6.根據權利要求1所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，所述固定座(I)上還設置有壓緊機構(6)，以實現向下壓緊兩個機械手(4)之間的堆垛(7)。
7.根據權利要求6所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，所述壓緊機構(6)包括至少一個間隔安裝在所述固定座(I)上的第二氣缸(61)。
8.根據權利要求7所述的機器人搬運夾手機構，其特徵在於，每一所述第二氣缸(61)的活塞杆的自由端固定連接有壓板(62)。
全文摘要
本發明公開了一種方便快捷，且穩定性更好的實現堆垛類工件搬運的機器人搬運夾手機構，它包括固定座、連接座、兩個帶座軸承、兩個連接臂、兩個向內彎曲的爪子、兩個第一氣缸、兩個連杆、數個第二氣缸和數個壓板，連接座固定連接在固定座，兩帶座軸承分別固定連接在固定座的兩側，兩爪子分別通過連接臂固定連接帶座軸承，兩第一氣缸和所有第二氣缸均安裝在固定座上，各連杆連接在對應的帶座軸承與第一氣缸之間，壓板分別固定連接各第二氣缸的活塞杆，利用第一氣缸作伸縮運動而驅動兩帶座軸承旋轉，從而實現兩個爪子在抓取狀態與釋放狀態之間切換，當抓取好堆垛類工件時，所有第二氣缸活塞杆向下運動從而迫使壓板壓緊兩個機械手之間的堆垛。
文檔編號B25J15/08GK103144119SQ20131009984
公開日2013年6月12日 申請日期2013年3月26日 優先權日2013年3月26日
發明者張人斌 申請人:廣州創研自動化設備有限公司