懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人的製作方法
2023-09-16 03:52:00 2
專利名稱：懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種裝卸機器人，具體地說涉及一種懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人。
背景技術：
目前，懸鏈塗裝輸送線上裝卸汽車車輪主要是由人工完成的，裝卸工人勞動強度大，裝卸效率低，而機械設備需要跨過移動的懸鏈吊杆裝卸汽車車輪，裝卸汽車車輪十分困難。
發明內容
本發明的目的是設計一種懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人。用該汽車車輪裝卸機器人能夠到達指定位置抓取汽車車輪，能夠自動找到汽車車輪氣門孔位置，能夠穿過移動的懸鏈吊杆將汽車車輪掛到懸鏈吊杆上，並能夠保證汽車車輪氣門孔處於懸掛的頂部。為實現上述目的，本發明採用如下技術方案一種懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人，其特徵在於所述懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人由機座、移動座、滾珠絲槓副、腰部、下臂、上臂、腕部、夾持器、工業相機和相機支架組成，所述機座固定在地面上，所述機座上裝有所述滾珠絲槓副，所述機座與所述移動座一側V形導軌接觸、另一側平面導軌接觸，所述腰部設置在所述移動座上，所述下臂設置在所述腰部上，所述上臂設置在所述下臂上，所述腕部設置在所述上臂上，所述車輪夾持器固定在腕部上，所述相機支架固定在地面上，所述工業相機固定在所述相機支架上，所述工業相機位於地面上待塗裝的汽車車輪的側上部，滾珠絲槓副帶動移動座沿V形導軌移動，腰部相對移動座轉動，下臂相對腰部擺動，上臂相對下臂擺動，腕部相對上臂擺動和轉動，車輪夾持器氣動抓取或釋放汽車車輪。用本發明懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人能夠迅速抓起汽車車輪，通過腕部的轉動找到汽車車輪氣門孔的位置，將汽車車輪掛到懸鏈吊杆上，並能夠保證汽車車輪氣門孔處於懸掛的頂部，該設備抓取可靠、裝卸迅速、位置準確。
圖1是本發明懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人裝卸汽車車輪的結構示意圖。圖2是本發明懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人確定汽車車輪氣門孔位置的結構示意圖。其中，1為機座，2為移動座，3為滾珠絲槓副，4為腰部，5為下臂，6為上臂，7為腕部，8為車輪夾持器，9為汽車車輪，10為懸鏈吊杆，11為工業相機，12為相機支架。
具體實施例方式
本發明懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人的工作原理抓取汽車車輪9時，車輪夾持器8中的氣缸移動夾緊汽車車輪9，腰部4相對移動座2轉動、下臂5相對腰部4擺動、上臂6相對下臂5擺動、腕部7相對上臂6擺動，將汽車車輪9提升到與工業相機11同一高度時停止轉動或擺動，腕部7開始繞自己的軸線轉動， 當工業相機11拍攝到汽車車輪9上的氣門孔時，腕部7停止轉動，然後腰部4轉動、下臂5 擺動、上臂6擺動和腕部7擺動，當汽車車輪9的迴轉中心達到懸鏈吊杆10的高度，並且汽車車輪9面向懸鏈吊杆10時，滾珠絲杆副3帶動移動座2及其上部構件沿懸鏈移動方向快速移動，當移動到汽車車輪9的迴轉中心與懸鏈吊杆10相遇時，保持移動座2及其上部構件的移動速度與懸鏈吊杆10的移動速度相等，同時下臂5擺動、上臂6擺動和腕部7擺動， 將汽車車輪9掛在懸鏈吊杆10上，然後車輪夾持器8中的氣缸鬆開汽車車輪9，車輪夾持器 8、腕部7、上臂6、下臂5、腰部4和移動座2運動返回抓取處，等待下一次汽車車輪裝卸。
權利要求
1. 一種使用懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人裝卸汽車車輪的方法，所述懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人包括機座、移動座、滾珠絲槓副、腰部、下臂、上臂、腕部、車輪夾持器、工業相機和相機支架，所述機座固定在地面上，所述機座上裝有所述滾珠絲槓副，所述機座與所述移動座一側V形導軌接觸、另一側平面導軌接觸，所述腰部設置在所述移動座上，所述下臂設置在所述腰部上，所述上臂設置在所述下臂上，所述腕部設置在所述上臂上，所述車輪夾持器固定在所述腕部上，所述滾珠絲槓副帶動所述移動座沿V形導軌移動， 所述腰部相對所述移動座轉動，所述下臂相對所述腰部擺動，所述上臂相對所述下臂擺動， 所述腕部相對所述上臂擺動和轉動，所述車輪夾持器氣動抓取或釋放汽車車輪；所述相機支架固定在地面上，所述工業相機固定在所述相機支架上，所述工業相機位於地面上待塗裝的汽車車輪的側上部；所述使用懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人裝卸汽車車輪的方法為 抓取汽車車輪時，車輪夾持器中的氣缸移動夾緊汽車車輪，腰部相對移動座轉動、下臂相對腰部擺動、上臂相對下臂擺動、腕部相對上臂擺動，將汽車車輪提升到與工業相機同一高度時停止轉動或擺動，腕部開始繞自己的軸線轉動，當工業相機拍攝到汽車車輪上的氣門孔時，腕部停止轉動，然後腰部轉動、下臂擺動、上臂擺動和腕部擺動，當汽車車輪的迴轉中心達到懸鏈吊杆的高度，並且汽車車輪面向懸鏈吊杆時，滾珠絲杆副帶動移動座及其上部構件沿懸鏈移動方向快速移動，當移動到汽車車輪的迴轉中心與懸鏈吊杆相遇時，保持移動座及其上部構件的移動速度與懸鏈吊杆的移動速度相等，同時下臂擺動、上臂擺動和腕部擺動，將汽車車輪掛在懸鏈吊杆上，然後車輪夾持器中的氣缸鬆開汽車車輪，車輪夾持器、腕部、上臂、下臂、腰部和移動座運動返回抓取處，等待下一次汽車車輪裝卸。
全文摘要
一種懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人，通過滾珠絲槓副帶動移動座及其上部構件沿懸鏈移動方向移動，保持移動座及其上部構件與懸鏈同速行走懸掛汽車車輪，腰部相對移動座轉動、下臂相對腰部擺動、上臂相對下臂擺動、腕部相對上臂轉動及擺動用來保證汽車車輪的空間位置，腕部上的車輪夾持器採用氣動抓取或釋放汽車車輪，工業相機固定在相機支架上，用來尋找汽車車輪氣門孔的位置進行汽車車輪定位。用本發明懸鏈塗裝線上汽車車輪裝卸機器人能夠迅速抓起汽車車輪，通過腕部的轉動找到汽車車輪氣門孔的位置，將汽車車輪掛到懸鏈吊杆上，並能夠保證汽車車輪氣門孔處於懸掛的頂部，該設備抓取可靠、裝卸迅速、位置準確。
文檔編號B25J19/00GK102179809SQ20111010030
公開日2011年9月14日 申請日期2009年10月13日 優先權日2009年10月13日
發明者張天厚, 李國平, 李長春, 王士鋒, 禹靜 申請人:濟南大學