高精度立體匹配算法

2023-09-16 16:04:55 1

高精度立體匹配算法
【專利摘要】本發明公開了一種高精度立體匹配算法。左攝像機和右攝像機拍攝同一幅圖像具有一個固定的關係，那就是左攝像機拍攝的圖像比右攝像機拍攝的圖像更靠右；同樣，右攝像機拍攝的圖像比左攝像機拍攝的圖像更靠左。根據這一原理通過外極線校準後就可以通過相關像素點的左右位置關係，在外極線上尋找到最匹配的像素點。從而提供一種誤差可以忽略的高精度立體匹配算法。
【專利說明】高精度立體匹配算法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種立體匹配算法，特別是一種高精度立體匹配算法。
【背景技術】
[0002]立體視覺中立體匹配一直是一個技術難點，目前的立體匹配算法在進行外極線校準後通過最大相似度進行像素點的立體匹配，但圖形採集的噪聲，以及在左相機圖像矩陣中出現的像素點，未必在右相機圖像矩陣中出現，同樣在右相機圖像矩陣中出現的像素點，未必在左相機圖像矩陣中出現。這樣在立體匹配算法中，誤匹配時有發生。在機器人運動控制中，這種誤匹配會給機器人壁障帶來巨大的困難。如果將遠處物體誤認為在近處，就會把它當作阻礙物，給增加壁障的複雜度。如果把近處的物體誤認為在遠處，就會把它當作自由空間，機器人會誤認為該處可以自由運動，導致碰撞發生。
[0003]左攝像機和右攝像機拍攝同一幅圖像具有一個固定的關係，那就是左攝像機拍攝的圖像比右攝像機拍攝的圖像更靠右；同樣，右攝像機拍攝的圖像比左攝像機拍攝的圖像更靠左.根據這一原理通過外極線校準後就可以通過相關像素點的左右位置關係，在外極線上尋找到最匹配的像素點.從而提供一種誤差可以忽略的高精度立體匹配算法。

【發明內容】

[0004]本發明要解決的技術問題是提供一種高精度立體匹配算法，通過計算攝像機像素點的位置相關性來確定匹配點，從而提供一種誤差可以忽略的高精度立體匹配算法。
[0005]為了實現上述發明目的，本發明包含如下步驟 左攝像機獲取圖像陣列值；
右攝像機獲取圖像陣列值；
對左右圖像陣列進行外極線校準；
用傳統立體匹配方法找到匹配點；
通過圖像的左右位置關係去掉誤匹配點；
輸出匹配點圖像陣列。
[0006]因為在匹配點中通過左右位置約束關係，所以減小了誤匹配的可能性，從而提供匹配的精度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明做進一步詳細的說明。
[0008]圖1是本發明高精度立體匹配算法的流程圖。
【具體實施方式】
[0009]左攝像機獲取圖像陣列值；
右攝像機獲取圖像陣列值； 對左右圖像陣列進行外極線校準；
用傳統立體匹配方法找到匹配點；
通過圖像位置關係去掉誤匹配點；
上述的圖像位置關係是指像素點的左右位置關係。
[0010] 左攝像機和右攝像機拍攝同一幅圖像具有一個固定的關係，那就是左攝像機拍攝的圖像比右攝像機拍攝的圖像更靠右；同樣，右攝像機拍攝的圖像比左攝像機拍攝的圖像更靠左.根據這一原理通過外極線校準後就可以通過相關像素點的左右位置關係，在外極線上尋找到最匹配的像素點.從而提供一種誤差可以忽略的高精度立體匹配算法。
【權利要求】
1.高精度立體匹配算法，其特徵在於:包含如下步驟 左攝像機獲取圖像陣列值； 右攝像機獲取圖像陣列值； 對左右圖像陣列進行外極線校準； 用傳統立體匹配方法找到匹配點； 通過圖像位置關係去掉誤匹配點； 輸出匹配點圖像陣列。
2.根據權利要求1所述的高精度立體匹配算法，其特徵在於所述的圖像位置關係是指像素點的左右位置關係。
【文檔編號】G06T7/00GK103810693SQ201210446972
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2012年11月12日 優先權日:2012年11月12日
【發明者】不公告發明人 申請人:重慶友武科技有限公司