一種基於雙目視覺立體跟蹤算法

2023-09-16 15:58:45 1

一種基於雙目視覺立體跟蹤算法
【專利摘要】本發明涉及一種基於雙目視覺立體跟蹤算法，具體步驟如下：步驟1：利用二維擴展Kalman分別對兩個單目序列圖像中的標記進行預測跟蹤；步驟2：如果標記點在兩個單目序列圖像中的預測區域內分別有多個候選標記點出現，則利用雙目下的外極限約束條件剔出錯誤的候選點，找出正確的匹配。本發明的一種基於雙目視覺立體跟蹤算法，具有各個標記點之間無明顯特徵區別、數量多、易遮擋。
【專利說明】一種基於雙目視覺立體跟蹤算法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種基於雙目視覺立體跟蹤算法。
【背景技術】
[0002]基於標記點的光學運動捕獲系統[1]通過捕獲人體上的標記點來重建人體的三維運動，已經成功地應用於影視特效、動畫製作、虛擬實境、模擬訓練等研究領域。現有的捕獲系統通常採用基於特徵匹配的跟蹤方法[2_4]。文獻[2]以不同的色塊作為標記點，提出一種基於色塊的跟蹤方法。文獻[3]使用少量彩色色帶作為標記點，以人體結構約束信息為輔助進行跟蹤。文獻[4]利用標記點的輪廓特徵進行跟蹤，取得了較好的跟蹤結果，但其標記點需要特殊製作，不便於實際應用上述基於顏色特徵的跟蹤算法跟蹤結果較準確，且一定程度上可以解決標記點的自遮擋問題。但因為平面色塊在三維視覺中易發生形變，在不同的攝像頭間存在成像色調的差異，導致跟蹤不準確，且當標記點數量增多時，可明顯區分的顏色有限，這些都極大地限制了它們的應用。

【發明內容】

[0003]本發明要解決的技術問題是:為了克服上述中存在的問題，提供一種基於雙目視覺立體跟蹤算法。
[0004]本發明解決其技術問題所採用的技術方案是:一種基於雙目視覺立體跟蹤算法，具體步驟如下:
步驟1:利用二維擴展Kalman分別對兩個單目序列圖像中的標記進行預測跟蹤；
步驟2:如果標記點在兩個單目序列圖像中的預測區域內分別有多個候選標記點出現，則利用雙目下的外極限約束條件剔出錯誤的候選點，找出正確的匹配。
[0005]本發明的有益效果是，本發明的一種基於雙目視覺立體跟蹤算法，具有各個標記點之間無明顯特徵區別、數量多、易遮擋。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0007]圖1是本發明的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0008]現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。
[0009]如圖1所示的一種基於雙目視覺立體跟蹤算法，具體步驟如下:
步驟1:假設當前時刻為第hi
時刻,記A、》1、今為標記點《%在第*時刻的位置、速度、加速度。在跟蹤過程中，二維和三維擴展kalman濾波器同時被用來進行*:+1時刻的狀態預測,如式(1)_(3)。
【權利要求】
1.一種基於雙目視覺立體跟蹤算法，其特徵是具體步驟如下: 步驟1:利用二維擴展Kalman分別對兩個單目序列圖像中的標記進行預測跟蹤； 步驟2:如果標記點在兩個單目序列圖像中的預測區域內分別有多個候選標記點出現，則利用雙目下的外極限約束條件剔出 錯誤的候選點，找出正確的匹配。
【文檔編號】G06T7/00GK103903248SQ201210581089
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2012年12月28日 優先權日:2012年12月28日
【發明者】屈景春, 吳軍 申請人:重慶凱澤科技有限公司