一種用於抓取重物的三軸式機械手系統的製作方法

2023-12-09 12:48:16

本實用新型涉及機械人設備技術領域，特別涉及一種用於抓取重物的三軸式機械手系統。

背景技術：

現有的機器人設備一般結構傳動不穩定，結構複雜，特別是現有的機器人在機械手的手臂一般為兩級結構，兩級手臂均為直線型結構，兩級手臂，受到手臂與基座的連接方式的限制，及手臂的直線型結構的限制，存在著機械手末端無法承載較重的物體，驅動機械手時抓取重物困難的問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於提供一種用於抓取重物的三軸式機械手系統，以解決現有的機械手收到手臂形狀的限制抓取重物困難的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種用於抓取重物的三軸式機械手系統，包括：

底座，底座上設置有支撐架，所述支撐架上部設置有基座，所述基座上設有三個連接部，所述連接部分別與三個短臂的一端轉動連接，三個短臂的另一端分別與三個長臂的上端轉動連接，三個長臂的下端與機械手的末端平臺連接；

所述三個短臂與連接部連接的部分分別與一伺服電機相連，伺服電機用於驅動短臂轉動，以帶動長臂運動，其中，所述短臂為弧形，弧形的凹面朝向所述長臂所在側。

較佳地，所述連接部的兩側設有沿著連接部延伸方向的凹槽。

較佳地，所述基座為圓盤式結構。

較佳地，所述長臂和短臂直接通過關節連結機構轉動連接。

本實用新型具有以下有益效果：

(1)通過將短臂設置為凹部朝向長臂所在側的形式，弧形結構可以起到槓桿式的支撐作用，更好地與長臂轉動連接，並為其提供驅動及支撐力，從而便於整個機械手系統抓取重物。

(2)通過對連接部設置凹槽、基座設為圓盤形式，從而在不改變原有的機械手其他結構的基礎上，即可實現對更重的物體的抓取，具有結構簡單、支撐效果良好的有益效果。

附圖說明

圖1為本實用新型機械手系統結構側部示意圖；

圖2為本實用新型機械手系統結構整體示意圖；

圖3為本實用新型機械手系統結構底部示意圖。

具體實施方式

以下將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述和討論，顯然，這裡所描述的僅僅是本實用新型的一部分實例，並不是全部的實例，基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型的保護範圍。

為了便於對本實用新型實施例的理解，下面將結合附圖以具體實施例為例作進一步的解釋說明，且各個實施例不構成對本實用新型實施例的限定。

如圖1、2、3所示，本實施例提供了一種用於抓取重物的三軸式機械手系統，包括：

底座，底座上設置有支撐架，支撐架上部設置有基座1，基座1上設有三個連接部21、22、23，連接部21、22、23分別與三個短臂31、32、33的一端轉動連接，三個短臂31、32、33的另一端分別與三個長臂41、42、43的上端轉動連接，三個長臂41、42、43的下端與機械手的末端平臺5連接。其中，末端平臺5即為機械手用於抓取重物的端部，其可以為抓手式、夾子式、吸盤式或其他任何可用於抓取重物的末端結構，本實用新型不限制末端平臺的具體結構形式。

其中，三個短臂31、32、33與連接部連接21、22、23的部分分別與伺服電機61、62、63相連，伺服電機61、62、63用於分別驅動短臂31、32、33轉動，以分別帶動長臂41、42、43運動，其中，三個連接部21、22、23的結構相同，短臂31、32、33的結構相同，三個長臂41、42、43的結構相同，短臂設置為弧形，弧形的凹面朝向長臂所在側。

本實用新型通過將短臂設置為凹部朝向長臂所在側的形式，使得該短臂起到支撐杆的作用，該短臂在端部與長臂兩兩連接，弧形結構可以起到槓桿式的支撐作用，更好地與長臂轉動連接，並為其提供驅動及支撐力，從而便於整個機械手系統抓取重物。該機械手系統通過對部分結構的形狀進行改進，從而在不改變原有的機械手其他結構的基礎上，以及不增加短臂尺寸(如粗細、長短等)即可實現對更重的物體的抓取，具有結構簡單、支撐效果良好的有益效果。

在本實用新型的一個優選實施例中，上述的各個連接部21、22、23的兩側設有沿著連接部21、22、23延伸方向的凹槽，該凹槽設置在連接部的側面，使得連接部的側面為部分凹陷的狀態，從而使得連接部具有更好的重力承載性能，能夠在同樣的重量下具有更大的重力承載力。

在本實用新型的另一個優選實施例中，基座1為圓盤式結構。採用圓盤式結構，並在圓盤式結構上設置連接部，使得整個機械手在支撐架上更加穩固，從而使得該機械手可以抓取重物。

在本實用新型的另一個優選實施例中，長臂和短臂直接通過關節連結機構7轉動連接。

在本實用新型的另一個優選實施例中，參見圖1，伺服電機與短臂之間通過減速機8相連。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護範圍並不局限於此，任何本領域的技術人員在本實用新型揭露的技術範圍內，對本實用新型所做的變形或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護範圍之內。因此，本實用新型的保護範圍應以所述的權利要求的保護範圍為準。