一種行李箱的控制方法及行李箱與流程
2024-03-25 04:02:05
本發明涉及智能控制技術領域，具體而言，涉及一種行李箱的控制方法及行李箱。
背景技術：
隨著科學技術的不斷發展，信息技術、計算機技術以及人工智慧技術的不斷引入，給人們的生活帶來的極大的便利，比如近幾年研究的智能行李箱，可以自動的跟隨用戶進行行走，智能行李箱的出現極大的方便了用戶的出行，使得用戶在出行需要攜帶行李箱時，不需要再用手拖拽行李箱，解放了用戶的雙手。
但是，現有技術中的智能行李箱在自動行走過程中，仍然存在一些問題，比如只能跟隨用戶一直行駛到目的終點，當用戶需要臨時辦理業務或者由於路況需要在行駛過程中停止時，需要用戶通過手動關閉行李箱的行駛鍵，繼續行走時，手動打開行李箱的行駛鍵，但是在人多的場合，比如擁擠的火車站，當用戶行駛緩慢需要常常停止時，需要經常手動改變行李箱的行駛狀態，這樣就很不方便控制上述智能行李箱。
技術實現要素：
有鑑於此，本發明的目的在於提供一種行李箱的控制方法及行李箱，以提高對行李箱的智能化控制。
第一方面，本發明實施例提供了一種行李箱的控制方法，所述行李箱包括圖像採集設備和控制器，所述控制器與所述圖像採集設備連接，所述方法包括：
所述控制器在通過圖像採集設備捕獲到跟蹤目標後，控制所述行李箱跟隨所述跟蹤目標進行行駛；
在所述行李箱行駛過程中，獲取所述跟蹤目標發送的指示信息；
根據所述指示信息，控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，所述跟蹤目標為用戶，所述控制器根據以下步驟捕獲所述跟蹤目標：
接受所述圖像採集設備採集發送的周圍環境圖像；
當檢測到所述周圍環境圖像中存在一個用戶時，將該用戶確定為跟蹤目標；
當檢測到所述周圍環境圖像中出現至少兩個用戶時，計算所述周圍環境圖像中的每個用戶與該周圍環境圖像的中心位置的距離，將與所述中心位置的距離最短的用戶確定為所述跟蹤目標。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，所述控制所述行李箱跟隨所述跟蹤目標進行行駛包括：
確定所述圖像採集設備與所述跟蹤目標的距離，以及所述跟蹤目標相對所述圖像採集設備的方位；
根據所述距離和所述方位控制所述行李箱行駛。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，所述跟蹤目標為用戶，所述指示信息為用戶的手勢信息；
所述獲取所述跟蹤目標發送的指示信息，包括：
通過所述圖像採集設備獲取所述用戶的手勢信息；
所述根據所述指示信息，控制所述行李箱的行駛狀態，包括：
根據獲取的所述用戶的手勢信息，以及不同的手勢信息與控制指令之間的映射關係，確定與所述用戶的手勢信息對應的控制指令；
根據確定的控制指令，控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，所述行李箱還包括通信設備，所述跟蹤目標為用戶，所述用戶攜帶與所述行李箱配對的終端設備，所述指示信息為所述用戶通過所述終端設備發送的數據信息，
所述獲取所述跟蹤目標發送的指示信息，包括：
通過所述通信設備接收所述用戶通過所述終端設備發送的數據信息；
所述根據所述指示信息，控制所述行李箱的行駛狀態，包括：
根據接收到的所述數據信息，以及不同的數據信息與控制指令之間的映射關係，確定與所述數據信息對應的控制指令；
根據確定的控制指令，控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，所述行李箱還包括通信設備，所述跟蹤目標為用戶，所述用戶攜帶與所述行李箱配對的終端設備，所述指示信息為所述用戶通過所述終端設備發送的控制指令，
所述獲取所述跟蹤目標發送的指示信息，包括：
通過所述通信設備接收所述用戶通過所述終端設備發送的控制指令；
所述根據所述指示信息，控制所述行李箱的行駛狀態，包括：
根據接收到的所述控制指令控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，所述行李箱還包括報警裝置，所述報警裝置與所述控制器連接，所述方法還包括：
在控制所述行李箱跟隨所述跟蹤目標行駛過程中，通過所述圖像採集設備實時獲取周圍環境圖像；
當超過設定時間在所述周圍環境圖像中識別不出跟蹤目標時，控制所述報警裝置進行報警。
結合第一方面的第四種可能的實施方式或第一方面的第五種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，所述行李箱還包括避障傳感裝置，所述避障傳感裝置與所述控制器連接，所述方法還包括：
在控制行李箱行駛過程中，通過所述避障傳感裝置檢測是否出現障礙物；
當確定出現障礙物時，獲取所述障礙物的物理參數值，根據所述物理參數值判斷是否能夠控制所述行李箱本體繞過所述障礙物；
若否，則通過所述通信設備向終端設備發送請求信號，以便通知所述用戶。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，所述行李箱還包括多個指示燈，每個指示燈對應不同的行駛狀態，所述方法還包括：
在行李箱行駛過程中，根據所述行李箱的當前的行駛狀態控制所述多個指示燈的指示狀態。
第二方面，本發明實施例提供了一種行李箱，包括：控制器和圖像採集設備，所述控制器與所述圖像採集設備連接；
所述控制器，用於通過圖像採集設備捕獲到跟蹤目標後，控制所述行李箱跟隨所述跟蹤目標行駛；在所述行李箱行駛過程中，獲取所述跟蹤目標發送的指示信息；根據所述指示信息，控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，所述跟蹤目標為用戶，
所述控制器，用於接收所述圖像採集設備發送的周圍環境圖像；當檢測到所述周圍環境圖像中存在一個用戶時，將該用戶確定為跟蹤目標；當檢測到所述周圍環境圖像中出現至少兩個用戶時，計算所述周圍環境圖像中的每個用戶與該周圍環境圖像的中心位置的距離，將與所述中心位置的距離最短的用戶確定為所述跟蹤目標。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第二種可能的實施方式，
所述控制器，用於確定所述圖像採集設備與所述跟蹤目標的距離，以及所述跟蹤目標相對所述圖像採集設備的方位；根據所述距離和所述方位控制所述行李箱行駛。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第三種可能的實施方式，所述跟蹤目標為用戶，所述指示信息為用戶的手勢信息；
所述控制器，用於通過所述圖像採集設備獲取所述用戶的手勢信息，根據獲取的所述用戶的手勢信息，以及不同的手勢信息與控制指令之間的映射關係，確定與所述用戶的手勢信息對應的控制指令；根據確定的控制指令，控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第四種可能的實施方式，所述行李箱還包括通信設備，所述通信設備與所述控制器連接，所述跟蹤目標為用戶，所述用戶攜帶與所述行李箱配對的終端設備，所述指示信息為所述用戶通過所述終端設備發送的數據信息；
所述控制器，用於通過所述通信設備接收所述用戶通過所述終端設備發送的數據信息；根據所述數據信息，以及不同的數據信息與控制指令之間的映射關係，確定與所述數據信息對應的控制指令；根據確定的控制指令，控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第五種可能的實施方式，所述行李箱還包括通信設備，所述通信設備與所述控制器連接，所述跟蹤目標為用戶，所述用戶攜帶與所述行李箱配對的終端設備，所述指示信息為所述用戶通過所述終端設備發送的控制指令，
所述控制器，用於通過所述通信設備接收所述用戶通過所述終端設備發送的控制指令；根據接收到的所述控制指令控制所述行李箱的行駛狀態。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第六種可能的實施方式，所述行李箱還包括報警裝置，所述報警裝置與所述控制器連接；
控制器，用於在控制所述行李箱跟隨所述跟蹤目標行駛過程中，通過所述圖像採集設備實時獲取周圍環境圖像；當超過設定時間在所述周圍環境圖像中識別不出跟蹤目標時，控制所述報警裝置進行報警。
結合第二方面的第四種可能的實施方式或第二方面的第五種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第七種可能的實施方式，所述行李箱還包括避障傳感裝置，所述避障傳感裝置與所述控制器連接，
所述控制器，用於在控制行李箱行駛過程中，通過所述避障傳感裝置檢測是否出現障礙物；當確定出現障礙物時，獲取所述障礙物的物理參數值，根據所述物理參數值判斷是否能夠控制所述行李箱本體繞過所述障礙物；若否，則通過所述通信設備向終端設備發送請求信號，以便通知所述用戶。
結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第八種可能的實施方式，所述行李箱還包括多個指示燈，多個所述指示燈均與所述控制器連接，每個指示燈對應不同的行駛狀態；
所述控制器，用於在行李箱行駛過程中，根據所述行李箱的當前的行駛狀態控制所述多個指示燈的指示狀態。
本發明實施例提供的一種行李箱的控制方法及行李箱，與現有技術中的相比，其通過圖像採集設備捕獲跟蹤目標，能夠根據跟蹤目標發送的指示信息，控制行李箱的行駛狀態，使得該行李箱能夠更加智能的改變行駛狀態，這樣方便用戶在人多的場合，比如機場或者火車站，更加方便的控制該行李箱，實現了人與行李箱的智能交互。
為使本發明的上述目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，並配合所附附圖，作詳細說明如下。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對範圍的限定，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
圖1示出了本發明實施例所提供的一種行李箱的控制方法流程圖；
圖2示出了本發明實施例所提供的一種確定跟蹤目標的方法流程圖；
圖3示出了本發明實施例所提供的一種跟隨跟蹤目標的方法流程圖；
圖4示出了本發明實施例所提供的一種根據手勢信息控制行李箱的方法流程圖；
圖5示出了本發明實施例所提供的一種根據數據信息控制行李箱的方法流程圖；
圖6示出了本發明實施例所提供的一種在找不到跟蹤目標時的控制行李箱的方法流程圖；
圖7示出了本發明實施例所提供的一種在發現障礙物時的行李箱的控制方法流程圖；
圖8示出了本發明實施例所提供的一種行李箱的控制方法中的具體實施例圖；
圖9示出了本發明實施例所提供的第一種行李箱結構示意圖；
圖10示出了本發明實施例所提供的第二種行李箱結構示意圖；
圖11示出了本發明實施例所提供的第三種行李箱結構示意圖；
圖12示出了本發明實施例所提供的第四種行李箱結構示意圖。
圖標：901-控制器；902-圖像採集設備；903-通信設備；904-報警裝置；905-避障傳感裝置。
具體實施方式
為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述並非旨在限制要求保護的本發明的範圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基於本發明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
實施例1
本發明實施例提供了一種行李箱的控制方法，該行李箱包括圖像採集設備和控制器，控制器與圖像採集設備連接，該方法的流程圖如圖1所示，具體步驟如下所示:
s100,控制器在通過圖像採集設備捕獲到跟蹤目標後，控制行李箱跟隨跟蹤目標進行行駛。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，當跟蹤目標是用戶時，如圖2所示，控制器根據以下步驟捕獲跟蹤目標：
s200，接收圖像採集設備發送的周圍環境圖像。
當行李箱的拉杆被打開時，會自動打開圖像採集設備進行採集周圍環境圖像，圖像採集設備會將採集的周圍環境圖像發送至控制器。
s210，當檢測到該周圍環境圖像中存在一個用戶時，將該用戶確定為跟蹤目標。
當行李箱的圖像採集設備打開後，控制器接收到圖像採集設備發送的周圍環境圖像時，會自動在該周圍環境圖像上檢測是否出現用戶，當出現一個用戶時，會將該用戶確定為待跟蹤目標。
圖像採集設備向控制器發送的周圍環境圖像是具有設定尺寸的圖像框，控制器可以在該圖像框中尋找是否有代表用戶的參數，可以根據這些參數確定是否存在用戶，比如根據人的體型、五官特徵等。
s220，當檢測到該周圍環境圖像中出現至少兩個用戶時，計算周圍環境圖像中每個用戶與該周圍環境圖像的中心位置的距離，將與該中心位置的距離最短的用戶確定為跟蹤目標。
當控制器接收到圖像採集設備發送來的周圍環境圖像時，在該周圍環境圖像上檢測到兩個用戶時，比如用戶a和用戶b，則首先會計算用戶a和用戶b分別與該周圍環境圖像中心位置的距離，將與中心位置的距離最短的用戶確定為跟蹤目標。
控制器接收到的圖像採集設備發送周圍環境圖像，該周圍環境圖像的尺寸可以提前設置，根據該尺寸可以確定該周圍環境圖像的中心位置。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，如圖3所示，在步驟s100中，包括：
s300，確定圖像採集設備與跟蹤目標的距離，以及跟蹤目標相對圖像採集設備的方位。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，行李箱與跟蹤目標攜帶的智能終端匹配，行李箱還包括通信部件，當行李箱的圖像採集設備打開，確定跟蹤目標後，能夠在獲取的周圍環境圖像中確定跟蹤目標距離圖像中心位置的第一水平圖像距離，將該第一水平圖像距離按照比例換算後，確定在真實場景中跟蹤目標相對圖像採集設備水平偏移的第一距離，以及在通過通信部件向跟蹤目標攜帶的智能終端發送第一信號後，在接收到智能終端返回的第二信號後，根據發送第一信號與接收到第二信號的時間差以及光速可以計算出與跟蹤目標的第二距離，根據第一距離和第二距離可以計算出跟蹤目標的方位。
其中，將該第一圖像距離按照比例換算後，確定在真實場景中跟蹤目標相對圖像採集設備水平偏移的第一距離，是通過以下過程實現的：
確定該周圍環境圖像的寬度；根據第一圖像距離、該周圍環境圖像的寬度以及該周圍環境圖像對應的真實周圍環境的寬度，計算第一距離。
其中，第一圖像距離可以是周圍環境圖像中跟蹤目標距離圖像中心位置的第一水平偏移像素，上述周圍環境圖像的寬度可以是周圍環境圖像的圖像像素寬度。
具體的，通過以下公式確定第一距離：
其中，在上述公式中，s表示的是第一距離，x表示的是在周圍環境圖像中的跟蹤目標相對周圍環境圖像中心位置的水平偏移距離即第一圖像距離，w2表示的是真實周圍環境的寬度，w1表示的是周圍環境圖像的寬度。
特別的，在計算上述第一距離時，如果在周圍環境圖像上，跟蹤目標與該周圍環境圖像的中心位置不在同一水平高度時，則將跟蹤目標向下平移到與中心位置同一高度處。
進一步的，上述真實周圍環境的寬度可以通過如下步驟計算：
在執行本發明實施例提供的方法之前，通過攜帶在跟蹤目標上的定位裝置確定出圖像採集設備和跟蹤目標之前的垂直距離，將該距離記為l，根據圖像採集設備的水平視角θ，通過如下公式計算圖像採集設備在上述條件下的視野寬度：
w2＝2*l*tanθ
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，圖像採集設備開啟後，可以根據在連續獲得的周圍環境圖像中跟蹤目標之間的偏移以及周圍環境圖像的景深，確定最後一次跟蹤目標的方位，以及在周圍環境圖像中，跟蹤目標的大小估算出跟蹤目標的距離。
s310，根據該距離和該方位控制行李箱行駛。
根據以上確定的方位和第二距離，則可以控制行李箱跟隨跟蹤目標行駛。
s110，在行李箱行駛過程中，獲取跟蹤目標發送的指示信息。
s120，根據該指示信息，控制行李箱的行駛狀態。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，跟蹤目標為用戶，指示信息為用戶的手勢信息。
在步驟s110中，包括：通過圖像採集設備獲取用戶的手勢信息。
在步驟s120中，一種較佳的實施方式，如圖4所示，具體步驟包括：
s400，根據獲取的用戶的手勢信息，以及不同的手勢信息與控制指令之間的映射關係，確定與用戶的手勢信息對應的控制指令。
比如，用戶在行李箱前方行走，當需要行李箱暫停時，可以轉回身，舉起拳頭，圖像採集設備會採集到用戶舉起拳頭的圖像，並將該圖像發送至控制器，控制器會在手勢信息與控制指令之間的映射關係中，尋找該手勢信息對應的控制指令，發現該舉起拳頭的手勢信息對應的控制指令為暫停指令時，控制行李箱暫停。
當用戶需要行李箱繼續行駛時，可以對行李箱舉起手掌，圖像採集設備會採集到用戶舉起手掌的圖像，並將該圖像發送至控制器，控制器會在手勢信息與控制指令之間的映射關係中，尋找該手勢信息對應的控制指令，發現該舉起手掌的手勢信息對應的控制指令為行走指令時，時控制行李箱繼續行駛。
s410,根據確定的控制指令，控制行李箱的行駛狀態。
控制器會根據確定的暫停控制指令，控制行李箱暫停；根據確定的控制行李箱繼續行駛控制指令，控制行李箱繼續行駛。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，行李箱還包括通信設備，跟蹤目標為用戶，用戶攜帶與行李箱配對的終端設備，指示信息為用戶通過終端設備發送的數據信息。
在步驟s110中，包括：通過通信設備接收用戶通過終端設備發送的數據信息。
在步驟s120中，一種較佳的實施方式，如圖5所示，具體步驟包括：
s500,根據接收到的所述數據信息，以及不同的數據信息與控制指令之間的映射關係，確定與數據信息對應的控制指令。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，該終端設備可以是手環，該手環與行李箱配對，且佩戴在用戶手臂上，手環與行李箱的通信設備通過uwb(ultrawideband，超寬帶)信號進行通信，手環設置有按鍵，手環內存儲有數據信息，每按一次按鍵，可以觸發該手環向行李箱發送一個數據信息。行李箱內存儲有與每個數據信息對應的控制指令，比如，用戶連續按兩次按鍵，該手環向行李箱的通信設備發送的數據信息是1，1對應的控制指令是控制行李箱暫停，用戶之後再連續按兩次按鍵，該手環向行李箱的通信設備發送的數據信息是2,2對應的控制指令是控制行李箱繼續行駛。
s510，根據確定的控制指令，控制所述行李箱的行駛狀態。
控制器會根據確定的暫停控制指令，控制行李箱暫停；根據確定的控制行李箱繼續行駛控制指令，控制行李箱繼續行駛。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，行李箱還包括通信設備，跟蹤目標為用戶，用戶攜帶與所述行李箱配對的終端設備，指示信息為所述用戶通過所述終端設備發送的控制指令。
在步驟s110中，包括：通過通信設備接收用戶通過終端設備發送的控制指令。
比如該終端設備可以是用戶的手機，該手機具有與行李箱匹配用戶軟體，用戶可以通過該用戶軟體直接控制行李箱，比如向行李箱中的通信設備發送暫停指令或者繼續行駛指令，通信設備將該暫停指令或者繼續行駛指令發送至控制器。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，行李箱包括通信設備，跟蹤目標為用戶，用戶手臂上佩戴有與該通信設備配對的智能手環，手環上有按鍵、線性振動電機和指示燈，用戶同時可以通過手勢和按壓手環上的按鍵控制行李箱。
比如，用戶可以做出代表暫停信息的手勢，或者可以雙擊下手環上的按鍵，按行李箱內部的控制器在通過圖像採集設備獲取到該手勢時，或者通過通信設備接收到用戶通過手環發送的第一數據信息時，該第一數據信息與暫停指令對應，就可以控制行李箱暫停行駛。
而需要行李箱繼續行駛時，用戶可以做出代表繼續行駛信息的手勢，或者再次雙擊手環上的按鍵，按行李箱內部的控制器在通過圖像採集設備獲取到該手勢時，或者通過通信設備接收到用戶通過手環發送的第二數據信息時，該第二數據信息與暫停指令對應，就可以控制行李箱暫停行駛。
在步驟s120中，包括：控制器根據接收到的控制指令控制所述行李箱的行駛狀態。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，行李箱還包括報警裝置，報警裝置與控制器連接，行李箱的控制方法還包括如圖6所示的流程圖，具體步驟如下:
s600,在控制行李箱跟隨跟蹤目標行駛過程中，通過圖像採集設備實時獲取周圍環境圖像。
s610，當超過設定時間在周圍環境圖像中識別不出跟蹤目標時，控制報警裝置進行報警。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，識別不出跟蹤目標包括以下幾種情況：
(1)圖像採集設備發送的圖像中，識別不到跟蹤目標，比如跟蹤目標在圖像中消失了，或者控制器發現識別的現有用戶與之前的跟蹤目標不一致。
(2)行李箱上安裝有重力傳感器，通過該重力傳感器採集到向上的加速度，也會導致跟蹤目標在圖像中消失或者識別不出。
(3)行李箱被大型障礙物阻擋，障礙物遮擋圖像採集設備，使得圖像採集設備採集到的圖像中沒有跟蹤目標。
該報警裝置可以包括聲音報警裝置，比如蜂鳴器，還可以包括燈光報警裝置。
此外，若跟蹤目標，比如用戶，手上配帶有與該行李箱匹配的手環時，則警報方式還可以包括，向手環發送警報信號，使得手環振動，通過該振動來提醒跟蹤目標。
控制器通過報警裝置報警後，可以通過以下方式解除報警：
(1)通過圖像採集設備重新捕獲到跟蹤目標，即用戶時，解除報警。
(2)當用戶攜帶有與該行李箱配對的智能手環，比如行李箱包括通信設備時，即與該通信設備配對的智能手環，用戶可以通過該智能手環解除報警，比如通過長按智能手環上的按鍵，觸發智能手環向該行李箱發送一個預設指令，使得行李箱的報警裝置停止報警。
在跟蹤目標是用戶，用戶攜帶與行李箱匹配的終端設備時，且該行李箱包括通信設備時，一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，提出了一種行李箱的控制方法中的避障過程，如圖7所示，具體步驟如下：
s700，在控制行李箱行駛過程中，通過避障傳感裝置檢測是否出現障礙物。
s710，當確定出現障礙物時，獲取障礙物的物理參數值，根據物理參數值判斷是否能夠控制行李箱本體繞過所述障礙物。
其中，該物理參數值包括障礙物的長、寬和高，根據長、寬和高可以估算出障礙物的大小，根據預存的可以繞過障礙物的尺寸判斷能否繞過遇到的障礙物。
s720，若否，則通過通信設備向終端設備發送請求信號，以便通知用戶。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，行李箱還包括多個指示燈，每個指示燈對應不同的行駛狀態，行李箱的控制方法還包括：
在行李箱行駛過程中，根據行李箱的當前的行駛狀態控制多個指示燈的指示狀態。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，該行李箱包括3個後條燈，分別為後條燈1、後條燈2和後條燈3，分別位於行李箱的前側和左右兩側；還包括兩個後點燈，分別位於行李箱的左右兩側，其中，前側是安裝圖像採集設備的一側。
比如，在控制行李箱前進時，控制3個後挑燈點亮，在控制行李箱後退時，控制兩側的後點燈點亮，在控制行李箱左拐時，控制左側的後點燈點亮，在控制行李箱右拐時，控制右側的後點燈點亮。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例1提出的技術方案中，該行李箱設置有前條燈，該前條燈設置在行李箱跟隨跟蹤用戶行走時，面向跟蹤用戶的一側，在行李箱行駛過程中，根據行李箱的當前行駛狀態控制該前條燈按照不同的頻率及對應的顏色進行閃爍。
比如，當控制器根據圖像採集設備傳輸的周圍環境圖像檢測不到跟蹤用戶時，會控制前條燈發出紅光，並以第一頻率進行閃爍；當控制器檢測到行李箱正常行駛時，則會控制前天燈發出白光，並以第二頻率進行閃爍，其中，第一頻率大於第二頻率。
當跟蹤用戶佩戴有與該行李箱配對的智能手環，控制器在控制器根據圖像採集設備傳輸的周圍環境圖像檢測不到跟蹤用戶時，會向智能手環發送第一控制指令，使得智能手環按照第一頻率進行震動；當控制器檢測到行李箱正常行駛時，會向智能手環發送第二控制指令，使得智能手環按照第二頻率進行震動，其中，第一頻率大於第二頻率，智能手環按照第二頻率的震動方式，使得跟蹤目標確定目前行李箱的行駛狀態正常。
下面以一種通過一種具有圖像採集設備且同時通過與用戶手環進行交互的行李箱進行詳細闡述，其流程圖如圖8所示：
800，拉杆閉合，圖像採集設備關閉，通信設備關閉。此時行李箱沒有動力，可以執行801，行李箱可被手動拖拽。
802，拉杆打開，圖像採集設備打開，通信設備打開，行李箱此時進入待命狀態，也可以被手動拖拽，或者執行803，判斷有無用戶，即通過圖像採集設備採集周圍環境圖像，並判斷是否用用戶，之後進行804。
804，確定跟蹤目標，根據出現的用戶個數確定跟蹤目標，詳細過程見圖2，在此不再贅述，之後進行805，跟隨跟蹤目標。在跟隨跟蹤目標過程中，執行806，根據指示信息進行行駛。
在根據指示信息進行行駛過程中，包括：807，接收到暫停指示信息，執行808，暫停行駛。809，接收到繼續行駛指令，執行810，繼續行駛。811，找不到跟蹤目標，執行812，報警。813，被障礙物阻擋，執行814，提示跟蹤目標。
實施例2
本發明實施例2提供了一種行李箱，如圖9所示，包括控制器901和圖像採集設備902，該控制器901和圖像採集設備902連接。
控制器901，用於通過圖像採集設備902捕獲到跟蹤目標後，控制行李箱跟隨跟蹤目標行駛；在行李箱行駛過程中，獲取跟蹤目標發送的指示信息；根據指示信息，控制行李箱的行駛狀態。
控制器901，用於確定圖像採集設備902與跟蹤目標的距離，以及跟蹤目標相對圖像採集設備902的方位；根據距離和方位控制行李箱行駛。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，跟蹤目標為用戶，圖像採集設備902，用於採集周圍環境圖像，並將周圍環境圖像發送至所述控制器。
控制器901，用於接收圖像採集設備902發送的周圍環境圖像；當檢測到周圍環境圖像中存在一個用戶時，將該用戶確定為跟蹤目標；當檢測到周圍環境圖像中出現至少兩個用戶時，計算周圍環境圖像中的每個用戶與該周圍環境圖像的中心位置的距離，將與中心位置的距離最短的用戶確定為跟蹤目標。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，跟蹤目標為用戶，指示信息為用戶的手勢信息。
圖像採集設備902，用於獲取用戶的手勢信息，並將手勢信息發送至控制器901。
控制器901，用於通過圖像採集設備902獲取用戶的手勢信息，根據獲取的用戶的手勢信息，以及不同的手勢信息與控制指令之間的映射關係，確定與用戶的手勢信息對應的控制指令；根據確定的控制指令，控制行李箱的行駛狀態。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，如圖10所示，行李箱還包括通信設備903，通信設備903與控制器901連接，跟蹤目標為用戶，用戶攜帶與行李箱配對的終端設備，指示信息為用戶通過終端設備發送的數據信息。
通信設備903，用於接收用戶通過所述終端設備發送的數據信息，並將數據信息發送至控制器901。
控制器901，用於通過通信設備903接收用戶通過終端設備發送的數據信息；根據數據信息，以及不同的數據信息與控制指令之間的映射關係，確定與數據信息對應的控制指令；根據確定的控制指令，控制所述行李箱的行駛狀態。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，行李箱還包括通信設備903，通信設備903與控制器901連接，跟蹤目標為用戶，用戶攜帶與行李箱配對的終端設備，指示信息為用戶通過終端設備發送的控制指令。
通信設備903，用於接收用戶通過終端設備發送的控制指令，並將所述控制指令發送至控制器901。
控制器901，用於通過通信設備903接收用戶通過終端設備發送的控制指令；根據接收到的控制指令控制行李箱的行駛狀態。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，如圖11所示，行李箱還包括報警裝置904，報警裝置904與控制器901連接。
控制器901，用於在控制行李箱跟隨跟蹤目標行駛過程中，通過圖像採集設備實時獲取周圍環境圖像；當超過設定時間在周圍環境圖像中識別不出跟蹤目標時，控制所述報警裝置904進行報警。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，如圖12所示，行李箱還包括避障傳感裝置905，避障傳感裝置905與控制器901連接。
避障傳感裝置905，用於在行李箱行駛過程中檢測是否出現障礙物，當檢測當障礙物時，將障礙物的物理參數值發送至控制器901。
控制器901，用於在控制行李箱行駛過程中，通過避障傳感模塊檢測是否出現障礙物；當確定出現障礙物時，獲取障礙物的物理參數值，根據物理參數值判斷是否能夠控制行李箱本體繞過障礙物；若否，則通過通信設備903向終端設備發送請求信號，以便通知所述用戶。
一種較佳的實施方式，在本發明實施例2提出的技術方案中，行李箱還包括多個指示燈，多個指示燈均與控制器連接，每個指示燈對應不同的行駛狀態。
所述控制器，用於在行李箱行駛過程中，根據行李箱的當前的行駛狀態控制多個指示燈的指示狀態。
本發明實施例提供的一種行李箱的控制方法及行李箱，與現有技術中的相比，其通過圖像採集設備捕獲跟蹤目標，能夠根據跟蹤目標發送的指示信息，控制行李箱的行駛狀態，使得該行李箱能夠更加智能的改變行駛狀態，這樣方便用戶在人多的場合，比如機場或者火車站，更加方便的控制該行李箱，實現了人與行李箱的智能交互。
本發明實施例所提供的進行行李箱的控制方法的電腦程式產品，包括存儲了程序代碼的計算機可讀存儲介質，所述程序代碼包括的指令可用於執行前面方法實施例中所述的方法，具體實現可參見方法實施例，在此不再贅述。
本發明實施例所提供的行李箱，其實現原理及產生的技術效果和前述方法實施例相同，為簡要描述，裝置實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例中相應內容。所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
在本發明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語「設置」、「安裝」、「相連」、「連接」應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對於本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
在本發明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明提供的實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
所述功能如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬碟、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。
應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋，此外，術語「第一」、「第二」、「第三」等僅用於區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
最後應說明的是：以上所述實施例，僅為本發明的具體實施方式，用以說明本發明的技術方案，而非對其限制，本發明的保護範圍並不局限於此，儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明實施例技術方案的精神和範圍。都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應所述以權利要求的保護範圍為準。