多路相機曝光同步方法、裝置、系統和存儲介質與流程
2024-04-13 13:39:05
1.本技術涉及成像技術領域，特別是涉及一種多路相機曝光同步方法、裝置、系統和存儲介質。
背景技術：
2.在多相機系統中，往往需要多個相機進行曝光同步，保證多個相機在同一時刻進行曝光，比如在車路協同領域中，由於單相機的場景無法覆蓋整個路段，因此通常在不同位置放置多臺相機進行圖像採集，同時數據中心端對多臺相機的圖像進行拼接識別等處理，各相機之間快門的偏差越大，對中心端的識別跟蹤影響就越大，因此多臺相機的曝光同步是關鍵性問題。
3.傳統技術中，有通過主相機輸出一個同步信號，子相機根據同步信號進行曝光同步，也有通過gps信號進行多臺相機自動觸發，還有通過網絡授時方式對多臺相機進行曝光同步，另外，有通過市電同步信號進行多相機曝光同步的。
4.然而，目前的傳統技術存在各種各樣缺點：對於主相機輸出同步信號的方案，該施工布線難度大，同時設備間距越大，同步信號受到幹擾和丟失風險很高；對於通過gps信號同步的方案，在部分場景，如隧道環境下一般gps信號比較弱，所以無法通過獲取gps信號來精確地同步觸發相機，通用性差；對於網絡授時同步的方案，同步精度取決於網絡授時精度，且授時誤差會隨網絡狀況變化，從而致使相機之間的同步曝光會引入不確定的授時誤差；對於市電同步的方案，由於市電同步信號頻率一般高於設備幀率，因此無法保證多個相機之間的同步。
技術實現要素：
5.基於此，有必要針對上述技術問題，提供一種結構簡單、通用性好、同步誤差小的的多路相機曝光同步方法、裝置、系統和存儲介質。
6.第一方面，本技術提供了一種多路相機曝光同步方法，包括：
7.獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位；
8.根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值；
9.根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻，使得從相機與主相機曝光同步。
10.在其中一個實施例中，獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位包括：
11.主相機與從相機採集各自相位採樣時刻與同一側相鄰的曝光結束時刻或曝光開始時刻之間的時間間隔，得到對應的成像相位。
12.在其中一個實施例中，根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值包括：
13.對從相機與主相機的成像相位進行歸一化處理，得到歸一化相位；
14.根據從相機與主相機之間的歸一化相位，得到相位差值。
15.在其中一個實施例中，根據從相機與主相機之間的歸一化相位，得到從相機與主相機成像的相位差值還包括：
16.在從相機的幀率大於主相機的幀率情況下，根據從相機與主相機的幀率比值對主相機的歸一化相位進行預處理。
17.在其中一個實施例中，根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻包括：
18.比較相位差值與市電同步信號的幀周期，確定從相機與主相機之間相差的同步周期數，並根據同步周期數調整從相機與市電同步信號的同步時刻，其中，同步周期數以市電同步信號的幀周期為單位。
19.在其中一個實施例中，獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位之前，還包括：
20.主相機通過網絡發起相位採樣命令，或者，從相機通過網絡發起相位採樣請求。
21.在其中一個實施例中，獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位之前，還包括：
22.檢測市電同步信號是否穩定，在市電同步信號穩定的情況下，主相機與從相機開始採集各自與市電同步信號同步的成像相位。
23.第二方面，本技術還提供了一種多路相機曝光同步裝置，包括：主相機、若干從相機，主相機與從相機均與市電同步，主相機與從相機之間網絡通信；
24.主相機與從相機分別用於採集各自與市電同步信號同步的成像相位；
25.從相機還用於根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值，以及根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻，使得從相機與主相機曝光同步。
26.第三方面，本技術還提供了一種多路相機曝光同步系統，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有電腦程式，處理器執行電腦程式時實現上述任意一種實施例所述的多路相機曝光同步方法的步驟。
27.第四方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，電腦程式被處理器執行時實現上述任意一種實施例所述的多路相機曝光同步方法的步驟。
28.上述多路相機曝光同步方法、裝置、系統和存儲介質，基於市電同步信號進行初步同步，並基於相機的相位同步採樣進行精準同步，保留了市電同步的優勢，使用市電和網絡即可完成同步，無需額外布線，結構簡單、通用性好、抗幹擾能力強，同時消除了主從相機之間的網絡傳輸誤差、採樣響應誤差、同步信號波動誤差等，曝光同步精準，而且還適用於多幀率相機系統的曝光同步：
29.第一方面，以市電同步信號作為相機同步基準，而主從相機之間通過網絡通信，網絡的通信不會影響相機與市電同步信號的同步，故而網絡傳輸的誤差不會引入到基於市電同步信號的曝光同步中，保證了曝光同步的準確性；
30.第二方面，主從相機本身各自與市電同步信號同步，但主從相機之間的同步時刻有可能不同，該同步時刻都是相對固定的，具體以市電同步信號的幀周期為單位，故而通過同步時刻以市電同步信號的幀周期為單位調整曝光同步，如此可以消除主從相機之間的網
絡傳輸誤差以及相位同步採樣存在的採樣響應誤差，保證了曝光同步的準確性；
31.第三方面，採用歸一化相位計算相位差值，可以消除市電同步信號本身存在波動誤差，即信號周期波動引入的計算誤差，同時，在主相機與從相機的幀率不相同的情況下，將兩者的成像相位歸一化為無量綱的標量，計算相位差值並完成曝光同步校準，實現了多幀率相機系統的曝光同步。
附圖說明
32.為了更清楚地說明本技術實施例或傳統技術中的技術方案，下面將對實施例或傳統技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
33.圖1為一個實施例中多路相機系統的總體結構示意圖；
34.圖2為一個實施例中主從相機的內部結構示意圖；
35.圖3為一個實施例中多路相機曝光同步方法的整體流程示意圖；
36.圖4為一個實施例中多路相機曝光同步方法的從相機發起同步流程示意圖；
37.圖5為一個實施例中多路相機曝光同步方法的主相機發起同步流程示意圖；
38.圖6和圖7為一個實施例中多路相機曝光同步方法的單幀率設備系統曝光同步原理示意圖；
39.圖8和圖9為一個實施例中多路相機曝光同步方法的多幀率設備系統曝光同步原理示意圖。
具體實施方式
40.為了使本技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處描述的具體實施例僅僅用以解釋本技術，並不用於限定本技術。
41.除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬於本技術的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在於限制本技術。
42.需要說明的是，當一個元件被認為是「連接」另一個元件時，它可以是直接連接到另一個元件，或者通過居中元件連接另一個元件。此外，以下實施例中的「連接」，如果被連接的對象之間具有電信號或數據的傳遞，則應理解為「電連接」、「通信連接」等。
43.在此使用時，單數形式的「一」、「一個」和「所述/該」也可以包括複數形式，除非上下文清楚指出另外的方式。還應當理解的是，術語「包括/包含」或「具有」等指定所陳述的特徵、整體、步驟、操作、組件、部分或它們的組合的存在，但是不排除存在或添加一個或更多個其他特徵、整體、步驟、操作、組件、部分或它們的組合的可能性。
44.本技術實施例提供的多路相機曝光同步方法，可以應用於如圖1所示的應用環境中。其中，主相機通過網絡與從相機進行通信，主相機與從相機通過配電箱由同一電網進行供電。主相機和從相機通過網絡發送指令，採集各自與市電同步信號同步的成像相位，並通過網絡傳輸採集得到的成像相位，從相機接收主相機的成像相位，根據從相機與主相機的
成像相位，得到相位差值，並根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻，使得從相機與主相機曝光同步。其中，主相機為多路相機中的其中一個，除主相機外其他相機為從相機，主相機與從相機在結構上並沒有差異，所有從相機以主相機與市電同步信號的同步時刻為基準進行校準，實現多路相機曝光同步。
45.參看圖2，對於主相機和從相機，系統結構上沒有差異，都至少包括：市電處理單元、協處理器、傳感器、中央處理器，其中市電處理單元對交流電進行處理，並生成市電同步信號，協處理結合市電同步信號、以及中央處理器配置的參數輸出信號控制相機傳感器成像，傳感器輸出圖像數據給中央處理器。
46.需要說明的，不同傳感器的曝光時間存在一定差異，因此對於多個相機系統，所有相機保證曝光開始時間一致，或者曝光結束時間一致，均可認為是同步曝光。
47.在一個實施例中，如圖3所示，提供了一種多路相機曝光同步方法，以該方法應用於如圖1所示的應用環境進行說明，包括以下步驟：
48.s100：獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位；
49.具體地，主相機與從相機均與市電同步信號同步，即市電同步，由於通過同一電網供電，所以相機之間市電同步信號之間的差異可以忽略不計。本實施例在同一時間段同時觸發主相機和從相機進行相位採樣，具體通過網絡通信的方式進行同時觸發主從相機相位採樣，該網絡可以是有線網絡也可以是無線網絡，其中，成像相位為相機所在市電同步信號上的同步位置，即相機同步到市電同步信號上的同步時刻。
50.具體地，市電同步信號可以通過對市電(交流電)進行整流濾波、adc採樣，或者比較器等多種方式獲得，市電同步信號的頻率通常為市電工頻的n倍，如60hz工頻下產生120hz同步信號。
51.具體地，本實施例以市電同步信號作為相機同步基準，而主從相機之間通過網絡通信，網絡的通信不會影響相機與市電同步信號的同步，故而網絡傳輸的誤差不會引入到基於市電同步信號的曝光同步中，保證了曝光同步的準確性。
52.s200：根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值；
53.具體地，主相機通過網絡將其成像相位發送至各個從相機，各個從相機分別計算其與主相機之間的相位差值，該相位差值可以直接採用成像相位之差，也可以採用歸一化處理之後的成像相位之差，即歸一化相位之差。其中，針對單幀率相機系統，即主從相機的幀率相同，也就是相機之間拍攝曝光周期相同，這種情況下，本實施例對於曝光同步可以直接採用成像相位之差，也可以採用歸一化相位之差，針對多幀率相機系統，即包含兩種及以上幀率的設備，這導致相機之間拍攝曝光周期不同，這種情況下，本實施例對於曝光同步將不同幀率的相機對應的成像相位歸一化為無量綱的標量，即歸一化相位，從而進一步求取相位差值，實現了多幀率相機系統的曝光同步。
54.具體地，市電同步信號本身存在波動，這會導致信號周期不穩定，在計算時會引入該計算誤差，而本實施例採用歸一化相位，即無量綱的標量，如此計算相位差值，可以有效消除該同步信號波動誤差，保證了曝光同步的準確性。
55.s300：根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻，使得從相機與主相機曝光同步。
56.具體地，本實施例根據上述相位差值確定從相機與主相機之間的曝光相差值，即
主從相機與市電同步信號的同步時刻之間的相差值，其中，同步時刻為相機每個幀周期內的曝光開始時刻或曝光結束時刻對應市電同步信號上的時刻位置，主從相機本身與市電同步信號同步，但對應的同步時刻可能不同，故而根據相位差值實際確定的是主從相機同步時刻之間的相差值，以主相機與市電同步信號的同步時刻為基準，基於該相差值重新調整從相機與市電同步信號的同步時刻，就可使得從相機與主相機曝光同步，即同步時刻相同。
57.具體地，由於相機與市電同步信號同步的同步時刻都是相對固定的，具體以市電同步信號的幀周期為單位，故而根據相位差值確定的主從相機同步時刻之間的相差值也是以市電同步信號的幀周期為單位，進一步地，以市電同步信號的幀周期為單位，進行從相機與市電同步信號的同步時刻調整，如此曝光同步調整消除了上述網絡傳輸誤差以及採樣響應誤差，保證了曝光同步的準確性。
58.上述多路相機曝光同步方法，基於市電同步信號進行初步同步，並基於相機的相位同步採樣進行精準同步，保留了市電同步的優勢，使用市電和網絡即可完成同步，無需額外布線，結構簡單、通用性好、抗幹擾能力強，同時消除了主從相機之間的網絡傳輸誤差、採樣響應誤差、同步信號波動誤差等，曝光同步精準，而且還適用於多幀率相機系統的曝光同步。
59.在一個實施例中，獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位之前，還包括：主相機通過網絡發起相位採樣命令，或者，從相機通過網絡發起相位採樣請求。
60.具體地，在上電後，從機與主機相位之間存在不確定性，同時，在運行過程中，如果從機同步信號出現異常，也會引起和主機的相位偏差，因此，在這兩種情況下都需要進行曝光同步，其中，可以由主相機通過網絡發起相位採樣命令，也可以由從相機通過網絡發起相位採樣請求，以觸發主從相機相位同步採樣。
61.具體地，參看圖4，從相機通過網絡發起相位採樣請求，以請求主從相機同步相位採樣，其中，從相機向主相機或外部上位機發起相位採樣請求，主相機或外部上位機作為同步控制端，響應於相位採樣請求，下發控制信號，以觸發主相機和從相機進行相位同步採樣。參看圖5，主相機通過網絡發起相位採樣命令，以觸發相關的從相機與其進行相位採樣，其中，主相機作為同步控制端，可以主動發起相位採樣命令，也可以響應於從相機的請求發起相位採樣命令，還可以響應於上電信號發起相位採樣命令。此外，還可以通過外部上位機向主從相機發起相位採樣命令，以觸發主從相機相位同步採樣。
62.進一步地，在主相機通過網絡發起相位採樣命令或者從相機通過網絡發起相位採樣請求之前，先檢測市電同步信號是否穩定，以確定主從相機與市電同步信號同步關係是否穩定，具體可以根據信號頻率判斷信號的穩定性，在市電同步信號穩定的情況下，主相機與從相機開始採集各自與市電同步信號同步的成像相位，否則待市電同步信號穩定之後再開始相位同步採樣。
63.在一個實施例中，獲取主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位包括：主相機與從相機採集各自相位採樣時刻與同一側相鄰的曝光結束時刻或曝光開始時刻之間的時間間隔，得到對應的成像相位。
64.其中，相機中傳感器以積分的方式將光信號轉換成電信號，積分開始時刻即為曝光開始時刻，積分結束時刻即為曝光結束時刻，一般曝光開始時刻、曝光結束時刻可以作為
2個視頻圖像幀的幀間隔。
65.具體地，為了採集各個相機的成像相位，即相機同步到市電同步信號上的同步時刻，本實施例相機通過相機採樣時刻與前一或後一曝光結束時刻之間的時間間隔，得到對應的成像相位，即以相機採樣時刻為參考通過計算與前一曝光結束時刻之間相差的時間間隔，確定相機的成像相位。對應地，以曝光結束時刻一致，作為同步曝光的標準。
66.具體地，本實施例相機還可以通過相機採樣時刻與前一或後一曝光開始時刻之間的時間間隔，得到對應的成像相位，即基於相機採樣時刻為參考通過計算與前或後一曝光開始時刻之間相差的時間間隔，確定相機的成像相位。對應地，以曝光開始時刻一致，作為同步曝光的標準。
67.在一個實施例中，根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值包括：對從相機與主相機的成像相位進行歸一化處理，得到歸一化相位；根據從相機與主相機之間的歸一化相位，得到相位差值。
68.具體地，主從相機的歸一化相位為：
69.p＝phase/t_frame
70.其中，p為歸一化相位，phase為成像相位，t_frame為對應相機的幀周期。
71.具體地，在單幀率系統情況下，即主從相機幀率相同，直接根據主相機與從相機之間的歸一化相位之差，得到相位差值，在多幀率設備系統情況下，即系統中存在兩種及以上幀率的相機，由於主從相機的幀率不同，在計算相位差值之前，需要根據從相機與主相機的幀率比值對主相機的歸一化相位進行預處理，基於預處理之後的主相機的歸一化相位和原本從相機的歸一化相位之差得到相位差值，其中，從相機的幀率大於主相機的幀率。
72.進一步地，在應用於多幀率設備系統時，本實施例將最小幀率相機指定為主相機，其他高幀率相機指定為從相機，從相機的幀率大於主相機的幀率。在這種情況下，本實施例計算相位差值時，需要對主相機的歸一化相位做預處理，公式如下：
73.y_a＝(p_a*n)％1
74.其中，y_a為主相機預處理之後的歸一化相位，p_a為主相機預處理之前的歸一化相位，n為從相機與主相機的幀率比值，例如，從相機的幀率為50fps，主相機的幀率為25fps，則n為2，「％」為求餘運算符，「％1」的目的在於保留小數位，去除整數位。
75.進一步地，在應用於單幀率設備系統時，即主從相機的幀率相同，本實施例的主相機可以為相機中任意一個，其餘為從相機。在這種情況下，本實施例計算相位差值時，不需要上述預處理過程，直接將主相機的歸一化相位與從相機的歸一化相位求差，得到相位差值。
76.進一步地，本實施例根據從相機與主相機的成像相位，得到相位差值，應用於單幀率設備系統時，直接求差即可，也不需要上述預處理。
77.在一個實施例中，根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻包括：比較相位差值與市電同步信號的幀周期，確定從相機與主相機之間相差的同步周期數，並根據同步周期數調整從相機與市電同步信號的同步時刻，其中，同步周期數以市電同步信號的幀周期為單位。
78.其中，以市電同步信號的幀周期為一個同步周期，同步周期數即同步周期的個數，以同步周期數確定主從相機之間的同步時刻的相差值，即從相機與市電同步信號的同步時
刻對應的調整量。
79.具體地，比較相位差值與市電同步信號的幀周期，確定從相機與主相機之間相差的同步周期數，其中，由於通過主相機控制從相機進行相位採樣，故而主相機與從相機採樣之間存在時間延遲，考慮到該時間延遲，本實施例的主相機相位採樣會比從相機相位採樣時間早，也就是說，主從相機曝光同步時，主相機的成像相位或歸一化相位也會小於從相機的成像相位或歸一化相位，故而在保證該時間延遲小於市電同步信號的幀周期的情況下，本實施例以「主相機的成像相位或歸一化相位小於從相機的成像相位或歸一化相位」且「相位差值小於一個同步周期」為條件判斷主從相機是否曝光同步。對應地，當主相機的成像相位或歸一化相位大於從相機的成像相位或歸一化相位，則說明主相機曝光不同步，在此情況下，相位差值小於一個同步周期，則說明從相機與主相機之間相差一個同步周期，相位差值大於一個同步周期且小於兩個同步周期，則說明從相機與主相機之間相差兩個同步周期
……
，以此確定從相機與主相機之間相差的同步周期數
80.例如，市電同步信號的幀周期為10ms，若從相機減主相機的相位差值為-5.5ms，由於-10ms《-5.5ms《0ms，則認定主從相機的同步時刻相差一個同步周期，基於相差同步周期數重新調整從相機與市電同步信號的同步時刻，即相差幾個同步周期就調整幾個同步周期，以使得主從相機與市電同步信號的同步時刻相同。例如，市電同步信號的幀周期為10ms，若從相機減主相機的相位差值為1.5ms，由於0ms《1.5ms《10ms，則認定主從相機曝光同步。
81.值得注意的是，基於上述判斷方式僅為本實施例的一種實施方式，同樣地，若從相機採樣時間比主相機採樣時間早，則可以採用上述相反的條件進行判定，同樣地，若是第三方控制主從相機進行相位採樣時，即在主從相機相位採樣之間的時間延遲很小且小於同步周期的二分之一的情況下，則也可以基於相位差值的絕對值是否小於同步周期的二分之一判斷主從相機是否曝光同步，並採用四捨五入的方式確定同步周期數，例如，相位差值大於0.5個同步周期且小於1個同步周期，則認定主從相機相差1個同步周期，相位差值大於1個同步周期且小於1.5個同步周期，則認定主從相機相差1個同步周期，相位差值大於1.5個同步周期且小於2個同步周期，則認定主從相機相差2個同步周期。
82.具體地，對於相位差值與市電同步信號的幀周期的比較，若相位差值基於成像相位得到，則比較的對象為市電同步信號的幀周期本身，若相位差值基於歸一化相位得到，則邊角的對象為歸一化之後的市電同步信號的幀周期，具體基於從相機的幀周期的歸一化，例如市電同步信號的幀周期為10ms，從相機的幀周期為20ms，則市電同步信號的幀周期歸一化之後為0.5。
83.現結合應用場景對本實施例進行詳細說明，但不僅限於此。
84.應用場景一：單幀率設備系統，即主從相機的幀率相同，參看圖6，假設系統中包含主機a和從機b，市電為50hz，市電同步信號為100hz，相機a和相機b幀率均25fps，當前兩者均與市電保持同步，但同步時刻不同，主相機同步到同步信號n_1，從相機的同步參考為n-2。該系統進行曝光同步：
85.1)主相機在某一系統時刻發起相位同步，由主相機將相位採樣命令通過網絡傳出給從相機，主從相機進行相位同步採樣，由於網絡傳輸誤差的存在，實際上主從相機依次進行相位採樣，從機採樣晚於主機，因此相位同步採樣需要在網絡傳輸穩定情況下進行，即網
絡傳輸誤差在允許範圍內；
86.2)參看圖6，基於主相機上一次曝光結束時刻到當前相位採樣時刻的時間間隔，主相機採集到成像相位為phase_a＝26ms，從相機採集到成像相位為phase_b＝20.5ms；
87.3)主相機將成像相位phase_a發送給從相機；
88.4)從相機根據從相機與主相機的成像相位之差計算得到相位差值diff_phase＝phase_b-phase_a＝-5.5ms；
89.5)從相機對相位差值進行判斷，由於-10ms《diff_phase《0ms，由此可知從相機落後主相機一個同步周期，因此，從相機對市電同步信號進行處理，保留序號1的信號時刻作為從相機與市電同步信號的同步時刻，使得主從相機與市電同步信號的同步時刻相同。
90.在上述曝光同步調整之後，還可以再次執行一遍上述步驟，以驗證曝光同步調整的結果：參看圖7，曝光同步調整之後，相位同步採樣得到成像相位phase_a＝26ms，phase_b＝27.5ms，則相位差值為diff_phase＝1.5ms，由於0ms《diff_pahse《10ms，則可以認為主從相機相位保持一致，調整之後的主從相機均同步到市電同步信號中的同步信號n_1。
91.應用場景二：多幀率設備系統，即一個系統中存在2種及以上幀率的設備，以低幀率相機為主相機，以高幀率相機為從相機，參看圖8，假設系統中包含主機a和從機b，市電為50hz，市電同步信號為100hz，主機幀率25fps，從機幀率50fps，當前兩者均與市電保持同步，但同步時刻不同，主相機同步到同步信號n_1，從相機的同步參考為n-2和n-4。該系統進行曝光同步：
92.1)主相機在某一系統時刻發起相位同步，由主相機將相位採樣命令通過網絡傳出給從相機，主從相機進行相位同步採樣，由於網絡傳輸誤差的存在，實際上主從相機依次進行相位採樣，從機採樣晚於主機，因此相位同步採樣需要在網絡傳輸穩定情況下進行，即網絡傳輸誤差在允許範圍內；
93.2)參看圖8，基於主相機上一次曝光結束時刻到當前相位採樣時刻的時間間隔，主相機採集到歸一化相位為phase_a＝26ms/40ms＝0.65，從相機採集到歸一化相位為phase_b＝0.5ms/20ms＝0.025；
94.3)主相機將成像相位phase_a發送給從相機；
95.4)從相機對主相機的歸一化相位進行預處理：
96.phase_a＝(phase_a*n)％1＝0.65*2％1＝1.3％1＝0.3，n＝40ms/20ms＝2。
97.5)從相機根據從相機與主相機之間的歸一化相位之差計算得到相位差值計算相位差值diff_phase＝0.025
–
0.3＝-0.275。
98.6)從相機對相位差值進行判斷，同步周期為10ms，從相機的幀周期為20ms，則一個同步周期相對從相機的幀周期的歸一化相位是0.5，由於0》diff_phase》-0.5，由此可知從機相差主機一個同步周期，因此，從相機對市電同步信號進行處理，保留序號1和3的信號時刻作為從相機對市電同步信號進行處理，使得主從相機與市電同步信號的同步時刻相同。
99.在上述曝光同步調整之後，還可以再次執行一遍上述步驟，以驗證曝光同步調整的結果：參看圖9，曝光同步調整之後，相位同步採樣得到歸一化相位phase_a＝26ms/40ms＝0.65，phase_b＝10.5ms/20ms＝0.525，預處理之後主相機的歸一化相位phase_a＝(phase_a*n)％n＝0.65*2％1＝1.3％1＝0.3，則相位差值為diff_phase＝0.525
–
0.3＝0.225，由於0.5》diff_phase》0，則可以認為主從相機相位保持一致，調整之後的主從相機
均同步到市電同步信號中的同步信號n_1。
100.應該理解的是，雖然如上所述的各實施例所涉及的流程圖中的各個步驟按照箭頭的指示依次顯示，但是這些步驟並不是必然按照箭頭指示的順序依次執行。除非本文中有明確的說明，這些步驟的執行並沒有嚴格的順序限制，這些步驟可以以其它的順序執行。而且，如上所述的各實施例所涉及的流程圖中的至少一部分步驟可以包括多個步驟或者多個階段，這些步驟或者階段並不必然是在同一時刻執行完成，而是可以在不同的時刻執行，這些步驟或者階段的執行順序也不必然是依次進行，而是可以與其它步驟或者其它步驟中的步驟或者階段的至少一部分輪流或者交替地執行。
101.基於同樣的發明構思，本技術實施例還提供了一種用於實現上述所涉及的多路相機曝光同步方法的多路相機曝光同步裝置。該裝置所提供的解決問題的實現方案與上述方法中所記載的實現方案相似，故下面所提供的一個或多個多路相機曝光同步裝置實施例中的具體限定可以參見上文中對於多路相機曝光同步方法的限定，在此不再贅述。
102.在一個實施例中，如圖1和圖2所示，提供了一種多路相機曝光同步裝置，包括：主相機、若干從相機，主相機與從相機均與市電同步，主相機與從相機之間網絡通信；
103.主相機與從相機分別用於採集各自與市電同步信號同步的成像相位；
104.從相機還用於根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值，以及根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻，使得從相機與主相機曝光同步。
105.在一個實施例中，主相機與若干從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位包括：
106.主相機與從相機採集各自相位採樣時刻與同一側相鄰的曝光結束時刻或曝光開始時刻之間的時間間隔，得到對應的成像相位。
107.在一個實施例中，根據從相機與主相機的成像相位，得到從相機與主相機成像的相位差值包括：
108.對從相機與主相機的成像相位進行歸一化處理，得到歸一化相位；
109.根據從相機與主相機之間的歸一化相位，得到相位差值。
110.在一個實施例中，根據從相機與主相機之間的歸一化相位，得到從相機與主相機成像的相位差值還包括：
111.在從相機的幀率大於主相機的幀率情況下，根據從相機與主相機的幀率比值對主相機的歸一化相位進行預處理。
112.在一個實施例中，根據相位差值調整從相機與市電同步信號的同步時刻包括：
113.比較相位差值與市電同步信號的幀周期，確定從相機與主相機之間相差的同步周期數，並根據同步周期數調整從相機與市電同步信號的同步時刻，其中，同步周期數以市電同步信號的幀周期為單位。
114.在一個實施例中，主相機與從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位之前，還包括：
115.主相機通過網絡發起相位採樣命令，或者，從相機通過網絡發起相位採樣請求。
116.在一個實施例中，主相機與從相機採集各自與市電同步信號同步的成像相位之前，還包括：
117.檢測市電同步信號是否穩定，在市電同步信號穩定的情況下，主相機與從相機開始採集各自與市電同步信號同步的成像相位。
118.在一個實施例中，提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，存儲器中存儲有電腦程式，該處理器執行電腦程式時實現上述實施例中任意一種多路相機曝光同步方法。具體詳細說明參看方法對應的說明，在此不再贅述。
119.在一個實施例中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，電腦程式被處理器執行時實現上述實施例中任意一種多路相機曝光同步方法。具體詳細說明參看方法對應的說明，在此不再贅述。
120.本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成，所述的電腦程式可存儲於一非易失性計算機可讀取存儲介質中，該電腦程式在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，本技術所提供的各實施例中所使用的對存儲器、資料庫或其它介質的任何引用，均可包括非易失性和易失性存儲器中的至少一種。非易失性存儲器可包括只讀存儲器(read-only memory，rom)、磁帶、軟盤、快閃記憶體、光存儲器、高密度嵌入式非易失性存儲器、阻變存儲器(reram)、磁變存儲器(magnetoresistive random access memory，mram)、鐵電存儲器(ferroelectric random access memory，fram)、相變存儲器(phase change memory，pcm)、石墨烯存儲器等。易失性存儲器可包括隨機存取存儲器(random access memory，ram)或外部高速緩衝存儲器等。作為說明而非局限，ram可以是多種形式，比如靜態隨機存取存儲器(static random access memory，sram)或動態隨機存取存儲器(dynamic random access memory，dram)等。本技術所提供的各實施例中所涉及的資料庫可包括關係型資料庫和非關係型資料庫中至少一種。非關係型資料庫可包括基於區塊鏈的分布式資料庫等，不限於此。本技術所提供的各實施例中所涉及的處理器可為通用處理器、中央處理器、圖形處理器、數位訊號處理器、可編程邏輯器、基於量子計算的數據處理邏輯器等，不限於此。
121.以上實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。
122.以上所述實施例僅表達了本技術的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對本技術專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本技術的保護範圍。因此，本技術的保護範圍應以所附權利要求為準。