一種助力搬運機械手的製作方法
2023-05-31 14:22:06
專利名稱：一種助力搬運機械手的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種助力搬運機械手，尤其是涉及一種助力搬運機械手中能自動識別重物重量，自動調平的控制裝置。
背景技術：
隨著社會的發展，各行各業的產品都在向小批量生產發展，以適應人類對不同樣式商品的需求；而且網絡購物空前發展，物流行業隨之飛速發展。然而飛速發展的背後帶來各式各樣的問題，其中最主要的問題在重物搬運環節。傳統的電葫蘆由於效率低下，只能點動等缺點，已經不能滿足部分行業的需求，因此助力機械手應運而生。助力機械手又名「平衡吊」，它能夠克服重物的重力，實現重物「漂浮」，其操控性和精度遠遠高於電葫蘆等其他搬運設備。目前氣動式助力機械手搬運物體時，需要手動調節以達到平衡目的，在搬運不同重物時需要頻繁調節，比較費時。搬運較重物體後，如果沒有事先把氣壓調低，再次搬運較輕物體時，助力機械手會快速上升，無法及時作出調整，甚至機械手上升到極限位置，突然停止，物體由於急劇震蕩而損壞，因此研究出一種自動識別並調節的助力搬運設備迫在眉睫。
發明內容本實用新型要解決的問題是提供一種能夠在物料搬運過程中，能識別重物重量，進行自動調平的助力搬運機械手。為解決上述技術問題，本實用新型採用的技術方案是:一種助力搬運機械手，包括機械手，所述機械手上設有氣缸，其特徵在於:還包括自動調平控制裝置，所述自動調平控制裝置包括氣源、單向閥、儲氣罐、過濾減壓閥、中央處理單元、電氣比例閥、精密減壓閥、壓力傳感器；所述氣源依次與所述單向閥、儲氣罐和過濾減壓閥連接，所述過濾減壓閥與所述精密減壓閥相連，所述精密減壓閥與所述氣缸相連；所述氣缸與所述精密減壓閥之間還設有所述壓力傳感器，所述精密減壓閥還與所述電氣比例閥相連。所述精密減壓閥為先導式精密減壓閥，所述先導式精密減壓閥的先導口連接所述電氣比例閥的一端，所述先導式精密減壓閥與所述過濾減壓閥相連的一端，與所述電氣比例閥的另一端連接。所述壓力傳感器和所述電氣比例閥均與所述中央處理單元電路相連。所述氣缸還連有一消聲器。本實用新型具有的優點和積極效果是:由於採用上述技術方案，能夠在物料搬運過程中，該機械手能自動適應重物重量，實現重物懸浮，而不用手動調節。
圖1是本實用新型的結構框圖[0011]圖中:1、氣源2、單向閥3、儲氣罐4、過濾減壓閥5、中央處理單元 6、電氣比例閥7、先導式精密減壓閥 8、消聲器9、氣缸10、壓力傳感器
具體實施方式
如圖1所示，本實用新型包括機械手，機械手上設有氣缸9，其特徵在於:還包括自動調平控制裝置，自動調平控制裝置包括氣源1、單向閥2、儲氣罐3、過濾減壓閥4、中央處理單元5、電氣比例閥6、先導式精密減壓閥7、壓力傳感器10 ；所述氣源依次與所述單向閥2、儲氣罐3和過濾減壓閥4連接，所述過濾減壓閥4與所述先導式精密減壓閥7相連，所述先導式精密減壓閥7與所述氣缸9相連；所述氣缸9與所述先導式精密減壓閥7之間還設有一壓力傳感器10，所述先導式精密減壓閥7還與所述電氣比例閥6相連。先導式精密減壓閥7的先導口連接電氣比例閥6的一端，先導式精密減壓閥7與過濾減壓閥4相連的一端，與電氣比例閥6的另一端連接。壓力傳感器10和電氣比例閥6均與中央處理單元5電路相連。氣缸還連有一消聲器8。本實例的工 作過程:氣源I經過單向閥2進入儲氣罐3，單向閥2可以防止氣源I斷氣時儲氣罐3中壓縮器回流；儲氣罐3的目的是防止氣壓波動過快:當氣源I斷氣時，儲氣罐3能維持一段時間的高壓。該高壓氣從儲氣罐3流出，經過過濾減壓閥4，到達先導式精密減壓閥7，流入氣缸9的進氣端。在氣缸9和先導式精密減壓閥7之間連接的壓力傳感器10可將壓力信號傳給中央處理器5，中央處理器5採集到多個壓力信號經過平衡算法控制電氣比例閥6，從而控制先導式精密減壓閥7的輸出氣壓，進而改變了氣缸9進氣端和出氣端的壓差，達到了自動調整負載的目的。以上對本實用新型的一個實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用於限定本實用新型的實施範圍。凡依本實用新型申請範圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬於本實用新型的專利涵蓋範圍之內。
權利要求1.一種助力搬運機械手，包括機械手，所述機械手上設有氣缸，其特徵在於:還包括自動調平控制裝置，所述自動調平控制裝置包括氣源、單向閥、儲氣罐、過濾減壓閥、中央處理單元、電氣比例閥、精密減壓閥、壓力傳感器； 所述氣源依次與所述單向閥、儲氣罐和過濾減壓閥連接，所述過濾減壓閥與所述精密減壓閥相連，所述精密減壓閥與所述氣缸相連；所述氣缸與所述精密減壓閥之間還設有所述壓力傳感器，所述精密減壓閥還與所述電氣比例閥相連。
2.根據權利要求1所述的機械手，其特徵在於:所述精密減壓閥為先導式精密減壓閥，所述先導式精密減壓閥的先導口連接所述電氣比例閥的一端，所述先導式精密減壓閥與所述過濾減壓閥相連的一端，與所述電氣比例閥的另一端連接。
3.根據權利要求1所述的機械手，其特徵在於:所述壓力傳感器和所述電氣比例閥均與所述中央處理單元電路相連。
4.根據權利要求1所述的機械手，其特徵在於:所述氣缸還連有一消聲器。
專利摘要本實用新型提供一種助力搬運機械手，包括機械手，所述機械手上設有氣缸，其特徵在於還包括自動調平控制裝置，所述自動調平控制裝置包括氣源、單向閥、儲氣罐、過濾減壓閥、中央處理單元、電氣比例閥、精密減壓閥、壓力傳感器。本實用新型的有益效果是能夠在物料搬運過程中，該機械手能自動適應重物重量，實現重物懸浮，而不用手動調節。
文檔編號F15B21/08GK203077280SQ20122069698
公開日2013年7月24日 申請日期2012年12月14日 優先權日2012年12月14日
發明者李鐵軍, 楊冬, 李浩源, 李紅沛, 白金虎 申請人:天津築高機器人技術有限公司