機器人前驅電機單排後置式傳動裝置的製作方法

2023-06-07 14:47:46

專利名稱：機器人前驅電機單排後置式傳動裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及的是弧焊機器人技術領域，具體為機器人前驅電機單排後置式傳動裝置。
背景技術：
目前，弧焊機器人系統憑藉其高精度的傳感技術和優化的機器人系統配置，在汽 車、摩託車、工程機械、橋梁、鋼結構建築中得到了廣泛的應用。世界各國生產的焊接用機器 人基本上都是屬於關節式機器人，絕大部分是6軸的；其中1、2、3軸可將末端工具送到不同 的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態不同的要求。焊接機器人各個軸都是做迴轉運動，故 採用伺服電機通過擺線針輪(RV減速器(1-3軸)及諧波減速器(4-6軸)驅動。

發明內容
本發明的目的是針對焊接機器人4、5、6軸的傳動方式提供機器人前驅電機單排 後置式傳動裝置，將三個伺服電機的位置統一成單排，後置於機器人本體的肘關節上，達到 了傳動效率高，傳動平穩的效果。本發明的技術解決方案機器人前驅電機單排後置式傳動裝置，主要包括伺服電 機、聯軸器、中間軸、輸出軸，伺服電機I、II、III安裝在電機安裝板上，電機安裝板安裝在 機器人肘關節上，電機II與輸出軸III直接通過膜片聯軸器聯接；電機III通過聯軸器與 中間軸相聯接，中間軸的另一端安裝在過渡安裝板上。所述的輸出軸III的兩端以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸II上；傳動軸II的 兩端同樣以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸I上，而傳動軸I的一端通過軸承安裝在過渡 安裝板上，另一端與減速機的輸入端相連，減速機的輸出端與機器人的小臂相連接。本發明前驅電機單排後置式傳動裝置設計科學，結構合理，傳動效率高，傳動平 穩；同時均勻分布了機器人本體的自重載荷，起到了科學合理的配重平衡效果，同時增加了 機器人外觀的美感。


下面結合附圖和具體實施方式
對本發明具體結構進行詳細說明圖1為本發明的結構示意圖
具體實施例方式如圖1所示，機器人前驅電機單排後置式傳動裝置，主要包括伺服電機(2、3、4)、 聯軸器(6)、中間軸(9)、輸出軸(11、12、13)，電機I、111(2,4)傳遞動力的方式一致，我們 以電機111(4)為例詳細說明，電機II (3)的傳遞動力單獨細解。伺服電機I、II、III(2、3、 4)安裝在電機安裝板(5)上，電機安裝板(5)安裝在機器人肘關節(14)上，電機11(3)與 輸出軸III (13)直接通過膜片聯軸器(6)聯接，傳遞動力至機器人的末端。輸出軸III (13)的兩端以一對軸承(18)作為支撐安裝在傳動軸II (12)上；傳動軸II (12)的兩端同樣以一 對軸承(17)作為支撐安裝在傳動軸1(11)上，而傳動軸1(11)的一端通過軸承(19)安裝 在過渡安裝板(10)上，另一端與減速機(15)的輸入端相連，減速機(15)的輸出端與機器 人的小臂(16)相連接，即為機器人的小臂。電機III (4)通過聯軸器(6)與中間軸(9)相 聯接，中間軸(9)的另一端安裝在過渡安裝板(10)上，通過同步帶傳動(7、8)將動力傳遞 到傳動軸11(12)上，即機器人的腕部。
權利要求
機器人前驅電機單排後置式傳動裝置，主要包括伺服電機、聯軸器、中間軸、輸出軸，其特徵在於，伺服電機I、II、III安裝在電機安裝板上，電機安裝板安裝在機器人肘關節上，電機II與輸出軸III直接通過膜片聯軸器聯接；電機III通過聯軸器與中間軸相聯接，中間軸的另一端安裝在過渡安裝板上。
2.根據權利要求1所述的機器人前驅電機單排後置式傳動裝置，其特徵還在於，輸出 軸III的兩端以一對軸承作為支撐安裝在傳動軸II上；傳動軸II的兩端同樣以一對軸承 作為支撐安裝在傳動軸I上，而傳動軸I的一端通過軸承安裝在過渡安裝板上，另一端與減 速機的輸入端相連，減速機的輸出端與機器人的小臂相連接。
全文摘要
本發明涉及的是弧焊機器人技術領域，具體為機器人前驅電機單排後置式傳動裝置。主要包括伺服電機、聯軸器、中間軸、輸出軸，伺服電機I、II、III安裝在電機安裝板上，電機安裝板安裝在機器人肘關節上，電機II與輸出軸III直接通過膜片聯軸器聯接；電機III通過聯軸器與中間軸相聯接，中間軸的另一端安裝在過渡安裝板上。本發明前驅電機單排後置式傳動裝置設計科學，結構合理，傳動效率高，傳動平穩；同時均勻分布了機器人本體的自重載荷，起到了科學合理的配重平衡效果，同時增加了機器人外觀的美感。
文檔編號B25J3/04GK101850457SQ201010155989
公開日2010年10月6日 申請日期2010年4月27日 優先權日2010年4月27日
發明者曹洪法, 朱榮, 陳偉章 申請人:宏達博能自動化設備(江蘇)有限公司