一種驅動行走車輪的製作方法
2023-06-27 07:23:01 2
專利名稱：一種驅動行走車輪的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種驅動行走車輪，屬於車輛行走系統。這種驅動行 走車輪是在行走車輪上附加輔助驅動機構，以便行走車輪具有較強的 跨越障礙能力和地面適應能力，可以在凹凸不平的複雜路面以及田 間、沼澤、山地、丘陵等條件下驅動車輛行走系統行駛。
背景技術：
為了滿足救災搶險、特殊環境的交通運輸等需求，人類對行走車 輪的通過性、適應性和靈活性提出越來越高的要求，要求行走車輪能 夠用於人們不能進入或難以進入的區域作業，能夠適用於階梯攀登及 其它複雜路面條件下的驅動行駛。目前已有專利能夠使行走車輪具有 越障功能，但是結構複雜，且功能單一。本專利中驅動行走車輪結構 簡單，不僅能夠實現越障行駛，而且能夠完成水田、泥濘和雪地等復 雜地面的行駛任務。
發明內容
本發明的目的是要提供一種驅動行走車輪，該驅動行走車輪正常 行駛在平坦路面上時與普通行走車輪相同，當行走車輪遇到不可自行 越過的障礙物時其上附加的輔助驅動機構能夠驅動行走車輪越過障 礙物繼續行駛，當在泥濘、沼澤以及雪地等地面上行駛時輔助驅動機 構能夠增加驅動力使行走車輪克服打滑連續行駛。
為了達到本發明的目的所採取的技術方案包括平行四邊形平面 連杆機構由主動曲柄2、傾角調節杆3、從動曲柄4、連杆5組成， 各杆之間依次順序轉動聯接，驅動杆6固連於連杆5的延長線上，由 2—3—4—5-6構成輔助驅動機構(如圖l),行走車輪l、齒輪9、 主動曲柄2分別與輪軸7固連並通過輪軸7在車架8上同軸線轉動，
傾角調節杆3相對於車架8可以繞輪軸7轉動傾角a且由ot鎖定傾角 調節杆3相對於車架8的方位，驅動力通過齒輪9驅動行走車輪1及 輔助驅動機構在車架8上轉動，構成本發明驅動行走車輪(如圖2)。 輔助驅動機構2-3—4一5—6中主動曲柄2與從動曲柄4、傾角調節 杆3與連杆5桿長分別相等，固連於連杆5延長線上的驅動杆6相對 於車架8做平動，通過改變傾角調節杆3相對於車架8的傾角a實現 驅動杆6的驅動角變化以便驅動行走車輪適應不同的地面環境。
上述的驅動行走車輪中，均布k (k=l、 2、 3、 4、 5、…)個輔 助驅動機構於車架8上(如圖3)，這些輔助驅動機構共用同一傾角 調節杆，多個輔助驅動機構可以增強驅動行走車輪的連續越障能力以 及水田行駛驅動力。
上述的驅動行走車輪中，傾角調節杆3相對於車架8的傾角a在 0° 90°之間調節，行走過程中鎖定，以便驅動行走車輪適應於在平 坦地面、越障或在水田、泥濘打滑地面的行駛。
上述的驅動行走車輪中，驅動杆6觸地端的斷面形狀可以是圓 形、三角形、橢圓等任意形狀，其外端可以安裝橡膠套，以便增加驅 動摩擦力，進而提高驅動行走車輪對地面的適應性，滿足不同工作場 合的需要。
圖1為驅動行走車輪工作原理圖2為驅動行走車輪的機構簡圖3為驅動行走車輪輔助驅動機構k=3配置原理圖4為驅動行走車輪越障過程示意圖5為驅動行走車輪水田驅動示意圖。 具體實施方案
下面根據附圖對本發明的實施例進行描述。
圖1所示為驅動行走車輪工作原理圖，由主動曲柄2與從動曲柄 4、傾角調節杆3與連杆5桿長分別相等的平行四邊形平面連杆機構 和連杆5的延長線上固連的驅動杆6形成輔助驅動機構，行走車輪1、 齒輪9、主動曲柄2分別與輪軸7固連並通過輪軸7在車架8上同軸 線轉動，驅動力通過齒輪9驅動行走車輪1及輔助驅動機構在車架8 上轉動(如圖2);傾角調節杆3相對於車架8可以繞輪軸7轉動傾 角a=0。 90°，且由a鎖定傾角調節杆3相對於車架8的方位，通過 改變傾角a實現驅動杆6的驅動角變化以便驅動行走車輪適應不同的 地面環境；當a較小時驅動行走車輪適應于越障驅動或平坦地面行 駛，當a較大時驅動行走車輪適應於泥濘、沼澤或雪地等附著力不夠 導致輪胎打滑地面上行駛，行駛過程中必須保持傾角調節杆3相對於 車架8鎖定。
圖4所示為驅動行走車輪越障過程示意圖，圖中取傾角a=0°， 傾角調節杆3相對於車架8鎖定為一體，行走車輪1沿iM方向轉動， 平坦地面行駛過程中驅動杆6的觸地端不與地面接觸，輔助驅動機構 不幹涉行走車輪行走，行走系統依靠行走車輪與地面的摩擦力來驅 動；當行走車輪l遇到不可自行越過的障礙物時，行走車輪與地面打 滑，輔助驅動機構的驅動杆6的觸地端與障礙物表面接觸協助行走車 輪1驅動越障，越障後仍由行走車輪驅動行走系統行駛。
圖5所示為驅動行走車輪水田驅動示意圖，圖中取傾角a=60°， 傾角調節杆3相對於車架8鎖定為一體，行走車輪1沿ni方向轉動， 輔助驅動機構驅動杆6的觸地端插入地表下面，以便增大接觸面積提 高驅動力，輔助驅動機構的驅動杆6與行走車輪1共同驅動行走系統 在水田行駛，應用於整地、插秧、拋秧等水田作業驅動。
權利要求
1、一種驅動行走車輪包括平行四邊形平面連杆機構由主動曲柄2、傾角調節杆3、從動曲柄4、連杆5組成，各杆之間依次順序轉動聯接，其特徵在於，驅動杆6固連於連杆5的延長線上，由2—3—4—5—6構成輔助驅動機構，行走車輪1、齒輪9、主動曲柄2分別與輪軸7固連並通過輪軸7在車架8上同軸線轉動，傾角調節杆3相對於車架8可以繞輪軸7轉動傾角α且由α鎖定傾角調節杆3相對於車架8的方位，驅動力通過齒輪9驅動車輪1及輔助驅動機構在車架8上轉動。
2、 根據權利要求1所述的驅動行走車輪，其特徵在於，均布k(k二 1、 2、 3、 4、 5、…)個輔助驅動機構於車架8上，這些輔助驅動 機構共用同一傾角調節杆。
3、 根據權利要求1所述的驅動行走車輪，其特徵在於，傾角調節杆 3相對於車架8的傾角a在0。 卯。之間調節，行走過程中鎖定。
全文摘要
本發明公開了一種驅動行走車輪，屬於車輛行走系統；技術方案包括由主動曲柄2與從動曲柄4、傾角調節杆3與連杆5桿長分別相等的平行四邊形平面連杆機構和連杆5的延長線上固連的驅動杆6形成輔助驅動機構，行走車輪1、齒輪9、主動曲柄2分別與輪軸7固連並通過輪軸7在車架8上同軸線轉動，驅動力通過齒輪9驅動行走車輪1及輔助驅動機構在車架8上轉動；傾角調節杆3相對於車架8可以繞輪軸7轉動傾角α＝0°～90°，行走過程中鎖定，以便驅動行走車輪適應於在平坦地面、越障或在水田、泥濘打滑地面的行駛。
文檔編號B60B19/00GK101391558SQ200810225950
公開日2009年3月25日 申請日期2008年11月7日 優先權日2008年11月7日
發明者劉平義, 姚海蓉, 張紹英, 李海濤, 魏文軍 申請人:中國農業大學