一種工具機上下料機械手的製作方法

2023-06-01 19:41:36 2

一種工具機上下料機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種結構簡單、易於實現的一種工具機上下料機械手，包括機械手腰座、電機、機械手手臂、機械手手腕、機械手末端執行器；其中機械手手腕實現了機械手末端執行器的運動姿勢，為了確保姿勢的全面採用三自由度可旋轉球副作為機械手手腕和機械手手臂的連接件。其中機械手末端執行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種作業的附加裝置，本實用新型設計的是上下料機械手故末端執行器採用夾持器，同時夾持器上要安裝傳感器用來測量；其中傳感器是壓力傳感器和距離傳感器。
【專利說明】一種工具機上下料機械手

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種工具機上下料機械手。

【背景技術】
[0002]機械手在工業自動化中扮演了越來越重要的角色，它是在計算機，自動化和機械發展中產生的一門新興的學科，機器人的研製已經是各個國家競爭力的重要體現，例如美國的全球鷹無人機，火星探索器，海底考察器等都是機器人發展的代表技術，它具有代替人類深入人類無法親身探索的領域，是目前高新科技的傑出代表。
[0003]工業生產中的工業機械手運用也越來越廣泛，全球汽車生產的65%都加入了機械手參與生產，提高了生產力的同時解放了腦動力，特別是現代工業中，生產批量已經由原來的大批量，品種單一逐步向小批量，柔性化方向發展，隨著數控工具機的普及，人們已經把數控起床和機械手同時運用於柔性加工系統，目前工業工具機機械手的發展水平與國外相比還有一定距離，因此進行機械手的設計是很有必要的，本使用中擬設計一種工具機上下料機械手。


【發明內容】

[0004]本實用新型的目的在於解決上述問題，提供一種結構簡單、易於實現的一種工具機上下料機械手。
[0005]本實用新型解決上述問題所採用的技術方案是:
[0006]一種工具機上下料機械手，包括機械手腰座、電機、機械手手臂、機械手手腕、機械手末端執行器組成。所述機械手腰座是用來實現機械手迴轉的第一個迴轉關節，對機械手末端執行器的精度有很大影響，故採用電機結合大傳動比的齒輪減速裝置來驅動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置採用一級齒輪減速傳動方式，傳動比大於100，齒輪採用高強度，高硬度的高強度鋼製造，同時確保高精度加工；所述電機採用同步電機。
[0007]所述機械手手臂實現在一定負載和一定扭矩情況下實現機器手所要求的工作位置，故採用高強度鋁合金材料製造機械手手臂來減輕重量確保精度，同時為了保證手臂對電機的負載的影響，還要考慮機械手臂的平衡問題。
[0008]所述機械手手腕實現了機械手末端執行器的運動姿勢，為了確保姿勢的全面採用三自由度可旋轉球副作為機械手手腕和機械手手臂的連接件。
[0009]所述機械手末端執行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種作業的附加裝置，本實用新型設計的是上下料機械手故末端執行器採用夾持器，同時夾持器上要安裝傳感器用來測量；所述傳感器是壓力傳感器和距離傳感器。
[0010]本實用新型的有益效果是:(I)在使用可以節約人力成本，解放生產力；(2)末端執行器引入壓力傳感器和距離傳感器使得上下料產品不會受到損壞。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實用工作流程圖；
[0012]圖2是本實用機械手腰座圖；
[0013]圖3是本實用整體結構圖；
[0014]圖中:1、機械手腰座，2、電機，3、機械手手臂，4、機械手手腕，5、機械手末端執行器.

【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細描述:
[0016]如圖1、圖2、圖3所示，本實用新型所述的種工具機上下料機械手包括機械手腰座1、電機2、機械手手臂3、機械手手腕4、機械手末端執行器5組成。所述機械手腰座I是用來實現機械手迴轉的第一個迴轉關節，對機械手末端執行器的精度有很大影響，故採用電機2結合大傳動比的齒輪減速裝置來驅動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置採用一級齒輪減速傳動方式，傳動比大於100，齒輪採用高強度，高硬度的高強度鋼製造，同時確保高精度加工；所述電機2採用同步電機。
[0017]所述機械手手臂3實現在一定負載和一定扭矩情況下實現機器手所要求的工作位置，故採用高強度鋁合金材料製造機械手手臂來減輕重量確保精度，同時為了保證手臂對電機的負載的影響，還要考慮機械手臂的平衡問題。
[0018]所述機械手手腕4實現了機械手末端執行器的運動姿勢，為了確保姿勢的全面採用三自由度可旋轉球副作為機械手手腕和機械手手臂的連接件。
[0019]所述機械手末端執行器5是安裝在機器人手腕上用來進行某種作業的附加裝置，本實用新型設計的是上下料機械手故末端執行器採用夾持器，同時夾持器上要安裝傳感器用來測量；所述傳感器是壓力傳感器和距離傳感器。
[0020]綜上所述:本實用新型專利可以有效的幫助減少的人力僱傭數量，加快了工廠自動化建設，創造更大的工業生產力。
[0021]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特徵和優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和範圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型範圍內。本實用新型要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種工具機上下料機械手，其特徵在於:包括機械手腰座、電機、機械手手臂、機械手手腕、機械手末端執行器；所述機械手腰座是用來實現機械手迴轉的第一個迴轉關節，採用電機結合大傳動比的齒輪減速裝置來驅動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置採用一級齒輪減速傳動方式，傳動比大於100，齒輪採用高強度鋼製造；所述電機採用同步電機。
2.根據權利要求1所述的一種工具機上下料機械手，其特徵在於:所述機械手手臂是由高強度鋁合金材料製成的。
3.根據權利要求2所述的一種工具機上下料機械手，其特徵在於:所述機械手手腕實現了機械手末端執行器的運動姿勢，採用三自由度可旋轉球副作為機械手手腕和機械手手臂的連接件。
4.根據權利要求1或2或3所述的一種工具機上下料機械手，其特徵在於:所述機械手末端執行器是安裝在機器人手腕上用來進行作業的附加裝置，所述的上下料機械手末端執行器為夾持器。
【文檔編號】B25J9/00GK204195384SQ201420616817
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月23日 優先權日:2014年10月23日
【發明者】平豪 申請人:平豪