自適應壓力機械手打磨裝置製造方法
2023-06-06 12:58:11
自適應壓力機械手打磨裝置製造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自適應壓力機器人打磨裝置，包括工業機械手、機械手夾抓、打磨砂帶、電機、主動輪、從動輪、機架、壓力傳感器、張緊輪、支撐架，主動輪安裝在機電軸上，和兩個從動亂一起裝在機架上組成打磨砂帶機，壓力傳感器一端安裝在固定機架上，另一端連接支撐架，兩個張緊輪裝在支撐架上與打磨砂帶接觸組成壓力傳感系統。本實用新型結構簡單、易於控制、通用性強，提高生產效率，降低成本，提高加工質量，可用於曲面形體打磨。
【專利說明】自適應壓力機械手打磨裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種金屬材料自適應壓力機械手打磨拋光加工領域，具體是提供一種適用於小型金屬產品的自適應壓力的機械手打磨拋光加工裝置。
【背景技術】
[0002]金屬工件打磨和拋光的工作環境是極其惡劣的，噪音、粉塵嚴重損害工人的職業健康，繁重枯燥的勞動使員工流失嚴重，給產品質量和生產管理帶來不便，而機器人具有控制性好，定位精度高，通用性強，配合其他傳感器的使用可以具有較高的智能化。
[0003]現有公司利用機械手自動打磨一般也只是依靠固定機械手的控制程序進行打磨，不能實現對打磨力的控制，打磨質量不能保證。
【發明內容】
[0004]本實用新型為了克服以上現有技術存在的不足，提供了一種機器人打磨裝置，結構簡單、易於控制、通用性強，提高生產效率，降低成本，提高加工質量，可用於曲面的打磨。
[0005]本實用新型的目的通過以下的技術方案實現:本機器人打磨裝置，包括工業機械手(I)、夾抓(2)、打磨砂帶(4)、電機(6)、主動輪(5)、從動輪(9)、機架(7)、壓力傳感器(8)、支撐輪(11)、支撐架(10)。主動輪(5)安裝在電機(6)軸上，和兩個從動輪(9) 一起裝在機架(7)上組成打磨砂帶機，壓力傳感器(8) —端安裝在固定機架(7)上，另一端連接支撐架(10)，兩個支撐輪(11)裝在支撐架(10)上與打磨砂帶(4)接觸組成壓力監測系統。夾抓(2 )固定在工業機械手(I)末端法蘭上，用來夾持工件(3 )送往打磨砂帶上進行打磨。
[0006]所述夾抓可以根據不同產品跟換相適應的夾抓，打磨砂帶可以根據需要更換不同粒度的砂帶進行打磨或者拋光。
[0007]所述產品打磨施力方向應垂直於砂帶，與壓力傳感器力的方向一致。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型結構示意圖。
【具體實施方式】
[0009]下面通過附圖對本實用新型技術進行進一步說明
[0010]本實用新型技術方案是一種自適應壓力打磨機械手裝置，整體包括三個部分:機械手、打磨砂帶機、壓力傳感系統。壓力傳感系統是由壓力傳感器(8)—端安裝在固定機架
(7)上，另一端連接支撐架(10)，兩個支撐輪(11)裝在支撐架(10)上與打磨砂帶(4)接觸組成。打磨砂帶機由主動輪(5)安裝在電機(6)軸上，和兩個從動輪(9) 一起裝在機架(7)上組成，並且打磨砂帶下方或者後方的位置需要有足夠的空間安裝壓力監測系統。
[0011]打磨工作開始時，機械手夾抓夾持工件將需打磨麵(平面或者二維曲面)放置到運轉的砂帶上進行打磨，下壓的壓力被壓力傳感器檢測到，壓力傳感器將檢測到的信號(電流或者電壓)輸送給機械手控制系統，進行判斷。如果打磨壓力大於正常壓力值，則機械手向反方向移動一定距離以減輕打磨壓力；如果打磨壓力小於正常壓力值，則機械手向正方向移動一定距離以加大打磨壓力；如果測定壓力值在正常範圍內則進行正常打磨程序。如此通過檢測打磨壓力大小進行打磨力度的自適應調節，使打磨平面或曲面與砂帶之間的打磨力度始終控制在正常允許的範圍內，從而實現對工件穩定高效的打磨拋光加工。
【權利要求】
1.自適應壓力機械手打磨裝置，其特徵在於:包括工業機械手(I)、夾抓(2)、打磨砂帶(4)、電機(6)、主動輪(5)、從動輪(9)、機架(7)、壓力傳感器(8)、支撐輪(11)、支撐架(10)，主動輪(5)安裝在電機(6)軸上，和兩個從動輪(9)一起裝在機架(7)上組成打磨砂帶機，壓力傳感器(8)—端安裝在固定機架(7)上，另一端連接支撐架(10)，兩個支撐輪(11)裝在支撐架(10)上與打磨砂帶(4)接觸組成壓力監測裝置，夾抓(2)固定在工業機械手(I)末端法蘭上，用來夾持工件(3 )送往打磨砂帶上進行打磨。
2.根據權利要求1所述的自適應壓力機械手打磨裝置，其特徵在於:所述壓力監測裝置安裝在打磨砂帶下方或者後方，通過支撐輪與打磨砂帶的接觸進行打磨壓力的監測，打磨力的方向與壓力傳感器軸線方向一致。
【文檔編號】B24B21/18GK203779279SQ201320810018
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2013年12月7日 優先權日:2013年12月7日
【發明者】李剛, 張安民, 李庭貴, 何兵, 龔勤慧, 金萬斌 申請人:瀘州職業技術學院