一種基於諧振驅動的微小型機器人的製作方法

2023-08-01 09:43:11 1

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種基於諧振驅動的微小型機器人，屬於智能電子產品技術領域。

背景技術：

微型機器人是指結構尺寸微小、器件精密，可進行微細操作的機器人，由於具有體積小，成本低，能夠在極端環境和狹小空間內作業，並可以群體協作等特點，在一些軍事和民用場合具有廣闊的應用前景，例如使用微型管道機器人進入縱橫交織、上下連通的大樓通風管道進行災情現場考察、敵情偵察、或進入空間狹窄管狀通道或縫隙行走進行檢測，維修等作業；使用微型醫療機器人對人體、腸道等的無創診療等，因此對微小型機器人技術的研究是目前國際上的一個熱點；尺寸的縮小使得微小型機器人的研究面臨更大的挑戰，更小的尺寸使得不能再以常規方式對機器人進行小型化；其中驅動器，傳感器，控制驅動電路，能量供給等部分的微型化是該領域研究的關鍵。

技術實現要素：

（一）要解決的技術問題

為解決上述問題，本發明提出了一種基於諧振驅動的微小型機器人，首先採用放電微細加工手段在彈性薄板上加工出平面結構，再將彈性足彎折成，最後在彈性足上粘接雙壓電膜激勵源並去除輔助連接，從而將激勵、傳動、執行元件集成在一個構件上，結構簡單易於微型化和批量製造。

（二）技術方案

本發明的基於諧振驅動的微小型機器人，包括本體，及安裝於本體前後側的彈性足，及粘接於彈性足上的驅動器；所述本體與彈性足一體製成；所述彈性足包括型號相同的前足和後足；所述前足由大足和小足組成。

作為優選的實施方案，所述彈性足的彎折角度為100°或80°

作為優選的實施方案，所述彈性足為諧振式彈性足。

作為優選的實施方案，所述驅動器為LE模雙壓電膜驅動器。

（三）有益效果

與現有技術相比，本發明的基於諧振驅動的微小型機器人，首先採用放電微細加工手段在彈性薄板上加工出平面結構，再將彈性足彎折成，最後在彈性足上粘接雙壓電膜激勵源並去除輔助連接，從而將激勵、傳動、執行元件集成在一個構件上，結構簡單易於微型化和批量製造。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意框圖。

具體實施方式

如圖1所示的一種基於諧振驅動的微小型機器人，包括本體1，及安裝於本體1前後側的彈性足，及粘接於彈性足上的驅動器3；所述本體1與彈性足一體製成；所述彈性足包括型號相同的前足4和後足5；所述前足4由大足6和小足7組成。

其中，所述彈性足的彎折角度為100°或80°

所述彈性足為諧振式彈性足。

所述驅動器3為LE模雙壓電膜驅動器。

本發明的基於諧振驅動的微小型機器人，首先採用放電微細加工手段在彈性薄板上加工出平面結構，再將彈性足彎折成如圖1所示的空間結構，最後在彈性足上粘接雙壓電膜激勵源並去除輔助連接，從而將激勵、傳動、執行元件集成在一個構件上，結構簡單易於微型化和批量製造。

上面所述的實施例僅僅是對本發明的優選實施方式進行描述，並非對本發明的構思和範圍進行限定。在不脫離本發明設計構思的前提下，本領域普通人員對本發明的技術方案做出的各種變型和改進，均應落入到本發明的保護範圍，本發明請求保護的技術內容，已經全部記載在權利要求書中。