鑽機液壓支腿自動調平系統及其使用方法、微控制器的製造方法
2023-07-11 02:19:46 5
鑽機液壓支腿自動調平系統及其使用方法、微控制器的製造方法
【專利摘要】本發明公開了一種鑽機液壓支腿自動調平系統及其使用方法、微控制器，其中該系統包括：液壓電磁閥、液壓支腿、電子控制單元ECU、電磁線圈、壓力傳感器、傾角傳感器；其中：連接液壓支腿的壓力傳感器，一支液壓支腿上連接一個傳感器，每個傳感器用於檢測所連接的液壓支腿的工作狀態；傾角傳感器，用於檢測各液壓支腿的水平位置；電磁線圈與液壓電磁閥相連，用於控制各液壓支腿的伸縮；ECU，與壓力傳感器、傾角傳感器、電磁線圈相連，用於根據壓力傳感器、傾角傳感器的檢測信號，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的伸縮。採用本發明可以實現石油物探鑽機車的自動調平的效果。
【專利說明】鑽機液壓支腿自動調平系統及其使用方法、微控制器
【技術領域】
[0001]本發明涉及石油物探【技術領域】，尤其涉及一種鑽機液壓支腿自動調平系統及其使用方法、微控制器。
【背景技術】
[0002]在石油物探鑽機車液壓支腿電液比例調平應用領域中，現有技術採用的是人工手動操作，操作方式簡單，沒有超壓警報和自動保護功能，安全防護性差，勞動強度大。
【發明內容】
[0003]本發明實施例提供一種鑽機液壓支腿自動調平系統，用以實現石油物探鑽機車的自動調平的效果，該系統包括:
[0004]液壓電磁閥26、液壓支腿I?4、電子控制單元E⑶10、電磁線圈6?9和20?23、壓力傳感器13?16、傾角傳感器17 ;其中:
[0005]連接液壓支腿的壓力傳感器13?16，一支液壓支腿上連接一個傳感器，每個傳感器用於檢測所連接的液壓支腿的工作狀態；
[0006]傾角傳感器17，用於檢測各液壓支腿的水平位置；
[0007]電磁線圈與液壓電磁閥26相連,用於控制各液壓支腿的伸縮；
[0008]E⑶10，與壓力傳感器13?16、傾角傳感器17、電磁線圈相連，用於根據壓力傳感器、傾角傳感器的檢測信號，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的伸縮，其中，根據傾角傳感器的檢測信號確定液壓支腿中處於最低位置的液壓支腿，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制該液壓支腿首先伸出並達到預設位置後，以該液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
[0009]—個實施例中，電磁線圈6?9和20?23與液壓電磁閥26相連,其中，四個電磁線圈控制伸出，四個電磁線圈控制回縮，每組電磁線圈各包含一個控制伸出的電磁線圈以及一個控制回縮的電磁線圈，每組電磁線圈與液壓電磁閥共同控制一支液壓支腿的伸縮。
[0010]一個實施例中，所述的系統進一步包括:
[0011]超壓報警器24，用於在出現超壓時，發出告警。
[0012]一個實施例中，所述的系統進一步包括:
[0013]燃油控制電磁閥19，用於在出現超壓時，切斷髮動機29的燃油供應。
[0014]一個實施例中，所述的系統進一步包括:
[0015]E⑶進一步用於在出現超壓時，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27。
[0016]本發明實施例還提供一種上述的鑽機液壓支腿自動調平系統的使用方法，用以實現石油物探鑽機車的自動調平的效果，該方法包括:
[0017]E⑶根據壓力傳感器13?16的檢測信號確定液壓支腿的工作狀態；
[0018]ECU根據傾角傳感器17的檢測信號確定處於最低位置的液壓支腿；
[0019]ECU通過電磁線圈和液壓電磁閥控制處於最低位置的液壓支腿首先伸出並達到預設位置；
[0020]E⑶以處於最低位置的液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
[0021]一個實施例中，所述的方法進一步包括:
[0022]液壓支腿調平後停止運行，並在關斷液壓支腿的液壓系統迴路後進行鎖定。
[0023]一個實施例中，所述的方法進一步包括:
[0024]在出現超壓時，觸發超壓報警器24發出告警。
[0025]一個實施例中，所述的方法進一步包括:
[0026]在出現超壓時，通過燃油控制電磁閥19切斷髮動機29的燃油供應。
[0027]一個實施例中，所述的方法進一步包括:
[0028]在出現超壓時，E⑶通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27。
[0029]本發明實施例還提供一種用於上述的鑽機液壓支腿自動調平系統的微控制器，用以實現石油物探鑽機車的自動調平的效果，該微控制器包括:
[0030]狀態確定模塊，用於根據壓力傳感器13?16的檢測信號確定液壓支腿的工作狀態；
[0031]位置確定模塊，用於根據傾角傳感器17的檢測信號確定處於最低位置的液壓支腿；
[0032]調平模塊，用於通過電磁線圈和液壓電磁閥控制處於最低位置的液壓支腿首先伸出並達到預設位置；以處於最低位置的液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
[0033]一個實施例中，所述的微控制器進一步包括:
[0034]鎖定模塊，用於在液壓支腿調平後停止運行，並在關斷液壓支腿的液壓系統迴路後進行鎖定。
[0035]一個實施例中，所述的微控制器進一步包括:
[0036]告警模塊，用於在出現超壓時，觸發超壓報警器24發出告警。
[0037]一個實施例中，所述的微控制器進一步包括:
[0038]燃油切斷模塊，用於在出現超壓時，通過燃油控制電磁閥19切斷髮動機29的燃油供應。
[0039]一個實施例中，所述的微控制器進一步包括:
[0040]燃油導入模塊，用於在出現超壓時，E⑶通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27。
[0041]本發明實施例提供的技術方案，能夠保證鑽機車的井架快速準確地垂直於地面，減輕司鑽勞動強度，使鑽機安全可靠的正常工作，使鑽機車通過液壓支腿在EOJ(Electronic Control Unit,電子控制單元；還可稱為電腦、微機、微處理器、微控制器等)的控制下進行迅速準確的電液比例自動調平，實現了石油物探鑽機車的自動調平的效果O
【專利附圖】
【附圖說明】
[0042]為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中:
[0043]圖1為本發明實施例中鑽機液壓支腿自動調平系統結構示意圖；
[0044]圖2為本發明實施例中鑽機液壓支腿自動調平系統的使用方法實施流程示意圖；
[0045]圖3為本發明實施例中用於鑽機液壓支腿自動調平系統的微控制器結構示意圖；
[0046]圖4為本發明實施例中儀錶盤按鈕及指示燈位置示意圖。
【具體實施方式】
[0047]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合附圖對本發明實施例做進一步詳細說明。在此，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，但並不作為對本發明的限定。
[0048]本發明實施例中提供的技術方案，為石油物探鑽機車提供一種安全可靠、操作簡便、迅速準確，且設計有相對完備的安防和警報系統的液壓支腿電液比例自動調平系統。下面進行說明。
[0049]圖1為本發明實施例中鑽機液壓支腿自動調平系統結構示意圖，如圖1所示，該系統中包括:液壓電磁閥26、液壓支腿I?4、E⑶10、電磁線圈6?9和20?23、壓力傳感器13?16、傾角傳感器17 ;其中:
[0050]連接液壓支腿的壓力傳感器13?16，一支液壓支腿上連接一個傳感器，每個傳感器用於檢測所連接的液壓支腿的工作狀態；
[0051]傾角傳感器17，用於檢測各液壓支腿的水平位置；
[0052]電磁線圈與液壓電磁閥26相連，用於控制各液壓支腿的伸縮；
[0053]E⑶10，與壓力傳感器13?16、傾角傳感器17、電磁線圈相連，用於根據壓力傳感器、傾角傳感器的檢測信號，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的伸縮，其中，根據傾角傳感器的檢測信號確定液壓支腿中處於最低位置的液壓支腿，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制該液壓支腿首先伸出並達到預設位置後，以該液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
[0054]實施中，電磁線圈6?9和20?23與液壓電磁閥26相連,其中，四個電磁線圈控制伸出，四個電磁線圈控制回縮，每組電磁線圈各包含一個控制伸出的電磁線圈以及一個控制回縮的電磁線圈，每組電磁線圈與液壓電磁閥共同控制一支液壓支腿的伸縮。
[0055]實施中，還可以進一步包括:
[0056]超壓報警器24，用於在出現超壓時，發出告警。
[0057]實施中，還可以進一步包括:
[0058]燃油控制電磁閥19，用於在出現超壓時，切斷髮動機29的燃油供應。
[0059]實施中，還可以進一步包括:
[0060]E⑶進一步用於在出現超壓時，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27。
[0061]基於上述鑽機液壓支腿自動調平系統，本發明實施例中還提供了該系統的使用方法，下面進行說明。
[0062]圖2為本發明實施例中鑽機液壓支腿自動調平系統的使用方法實施流程示意圖，如圖2所示，實施中可以包括如下步驟:
[0063]步驟201、E⑶根據壓力傳感器13?16的檢測信號確定液壓支腿的工作狀態；
[0064]步驟202、E⑶根據傾角傳感器17的檢測信號確定處於最低位置的液壓支腿；
[0065]步驟203、E⑶通過電磁線圈和液壓電磁閥控制處於最低位置的液壓支腿首先伸出並達到預設位置；
[0066]步驟204、E⑶以處於最低位置的液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
[0067]實施中，還可以進一步包括:
[0068]液壓支腿調平後停止運行，並在關斷液壓支腿的液壓系統迴路後進行鎖定。
[0069]實施中，還可以進一步包括:
[0070]在出現超壓時，觸發超壓報警器24發出告警。
[0071]實施中，還可以進一步包括:
[0072]在出現超壓時，通過燃油控制電磁閥19切斷髮動機29的燃油供應。
[0073]實施中，還可以進一步包括:
[0074]在出現超壓時，E⑶通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27。
[0075]基於同一構思，本發明實施例中還提供了一種用於鑽機液壓支腿自動調平系統的微控制器，下面進行說明。
[0076]圖3為本發明實施例中用於鑽機液壓支腿自動調平系統的微控制器結構示意圖，如圖3所示，微控制器中可以包括:
[0077]狀態確定模塊301，用於根據壓力傳感器13?16的檢測信號確定液壓支腿的工作狀態；
[0078]位置確定模塊302，用於根據傾角傳感器17的檢測信號確定處於最低位置的液壓支腿；
[0079]調平模塊303，用於通過電磁線圈和液壓電磁閥控制處於最低位置的液壓支腿首先伸出並達到預設位置；以處於最低位置的液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
[0080]實施中，還可以進一步包括:
[0081]鎖定模塊，用於在液壓支腿調平後停止運行，並在關斷液壓支腿的液壓系統迴路後進行鎖定。
[0082]實施中，還可以進一步包括:
[0083]告警模塊，用於在出現超壓時，觸發超壓報警器24發出告警。
[0084]實施中，還可以進一步包括:
[0085]燃油切斷模塊，用於在出現超壓時，通過燃油控制電磁閥19切斷髮動機29的燃油供應。
[0086]實施中，還可以進一步包括:
[0087]燃油導入模塊，用於在出現超壓時，E⑶通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27。
[0088]下面再以實例來進行說明，以便於理解如何實施本發明。
[0089]如圖1所示,在鑽機液壓支腿自動調平系統中，包括發動機29、液壓泵28、液壓油箱27、液壓電磁閥26、液壓支腿I?4(左前液壓支腿1、左後液壓支腿2、右前液壓支腿3、右後液壓支腿4)、電源開關5、ECU10、控制液壓電磁閥26的電磁線圈6?9和20?23、壓力傳感器13?16、傾角傳感器17、急停開關11、啟動開關12、燃油控制電磁閥19、顯示儀表18、指示燈25、超壓報警器24等組成。
[0090]實施中，鑽機車的液壓支腿1、2、3、4的自動調平是由發動機29驅動液壓泵28工作為整個液壓系統提供壓力油，並由ECUlO根據各壓力傳感器13?16的反饋信號進行分析和運算，然後經由液壓電磁閥26的各電磁線圈6?9和20?23控制液壓電磁閥26來完成的。
[0091]圖4為本發明實施例中儀錶盤按鈕及指示燈位置示意圖，在實際工作可以設置如圖4所示的儀錶盤按鈕及指示燈，以便於控制。
[0092]實施中，鑽機車的液壓支腿1、2、3、4的自動調平系統，安裝有電源開關5、急停開關11和啟動開關12三個按扭及指示燈25、超壓報警器24、顯示儀表18，並分別引至操縱臺由司鑽集中控制調平系統的工作。
[0093]具體實施時，可以如下:
[0094]當鑽機車工作時，首先合上電源開關5，系統得電並完成上電自檢，進入就緒待機狀態。
[0095]系統需要啟動工作時，首先由司鑽給控制系統的ECUlO —個啟動信號，ECU首先檢測各壓力傳感器的信號並判斷系統處於何種工作狀態，然後再依據傾角傳感器17的電信號，由ECU進行分析、計算，比較判斷出液壓支腿I?4哪個處於最低位置。分析、計算所採用的算法可以預設在其內部，算法可由實踐經驗得出，設計出判斷那支液壓支腿處於最低位置的算法，這對本領域技術人員來說是容易實現的。
[0096]然後由E⑶10給出控制信號控制該最低位置的液壓支腿首先啟動伸出，達到預設位置(即將液壓油缸杆伸出一定長度)後停止並固定不動(作為調平基準)，接著再由ECUlO依據傾角感器17反饋回來的信號按一定算法進行運算和比較與判斷後，分別經由電磁線圈6?9和20?23控制液壓電磁閥26進而控制其它三路液壓支腿的伸縮量來進行調平(相對於第一支液壓支腿來找平)，如此反覆調節直至調平完成。指示燈25亮，表示系統調平完成。這種控制方式能夠將鑽機車工作平臺進行快速的調平，保證鑽機的安全正常工作，具有安全性、可靠性及操作簡便性。
[0097]系統工作中，各液壓支腿1、2、3、4可單獨控制並獨立運行。工作時，除啟動信號由人工控制外，整個調平過程，均自動完成，無需人工幹預。
[0098]系統調平後即停止運行並由人工關斷液壓支腿的液壓系統迴路進行鎖定。系統設計有壓力超壓報警及保護系統和急停處理機制。工作中，如出現某種故障原因引起超壓(或出現某種故障時由人工按下急停開關)，ECU10立即啟動超壓報警器24報警，並控制燃油控制電磁閥19切斷髮動機29的燃油供應，迫使發動機停止工作，同時E⑶10還經由電磁線圈6?9和20?23控制液壓電磁閥復位(處於中位)，切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱27，以保護系統和人員的安全。該安全機制，可快速並有效、可靠地保護系統和人員的安全，具有安全性、可靠性及操作簡便性。
[0099]實施例中，鑽機車液壓支腿電液比例自動調平系統可以是由液壓系統(動力源)、四支可單獨工作的液壓支腿油缸、中央微控制器(ECU)系統、液壓電磁閥、各種傳感器(壓力、位置、傾角傳感器)、儀表、控制按扭、超壓報警器和指示燈等組成的機電液一體化的組合系統。工作中，系統上電自檢完成並準備就緒，當需要啟動時，首先給控制系統(微控制器)一個啟動信號，經控制器檢測傾角傳感器的電信號，並進行(微控制器內部預設算法)分析、計算和比較判斷(將鑽機車按四方形模型進行判斷)後，分別自動控制鑽機車的四個液壓支腿伸縮，並隨時監測傾角傳感器的信號，再根據此角度反饋信息進行分析和判斷，然後自動調節(可獨立也可組合進行)四個液壓支腿的伸縮量，並最終達到自動調平的目的。系統工作中，各液壓支腿可單獨控制並獨立運行，除啟動信號由人工控制外，整個調平過程，均自動完成，無需人工幹預。系統完成調平後即停止運行並由人工關斷液壓支腿的液壓系統迴路進行鎖定。該系統設計有壓力超壓報警和保護系統，工作時，如出現某種故障原因引起超壓，立即啟動超壓報警的自動停止工作，以保護系統和人員的安全。這種控制方式能夠將鑽機車工作平臺進行快速的調平，保證鑽機的安全正常工作，具有安全性、可靠性及操作簡便性。
[0100]相對的，在現有技術中，雖然鑽機車液壓支腿調平系統在物探鑽機車設備中已廣泛使用，但均為手動控制方式，井架與地面的垂直度靠人工目測判斷，效率低精度差。很難滿足現如今迅速發展的石油物探市場的需求。為保證鑽機車的井架快速準確地垂直於地面，減輕司鑽勞動強度，使鑽機安全可靠的正常工作，在本發明實施例提供的技術方案使鑽機車通過液壓支腿在ECU的控制下進行迅速準確的電液比例自動調平，實現了石油物探鑽機車的自動調平的效果。
[0101]本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限於磁碟存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的電腦程式產品的形式。
[0102]本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0103]這些電腦程式指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0104]這些電腦程式指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0105]以上所述的具體實施例，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施例而已，並不用於限定本發明的保護範圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。
【權利要求】
1.一種鑽機液壓支腿自動調平系統，其特徵在於，包括:液壓電磁閥(26)、液壓支腿(I)?⑷、電子控制單元ECU (10)、電磁線圈(6)?(9)和(20)?(23)、壓力傳感器(13)?(16)、傾角傳感器(17);其中: 連接液壓支腿的壓力傳感器(13)?(16)，一支液壓支腿上連接一個傳感器，每個傳感器用於檢測所連接的液壓支腿的工作狀態； 傾角傳感器(17)，用於檢測各液壓支腿的水平位置； 電磁線圈與液壓電磁閥(26)相連，用於控制各液壓支腿的伸縮； ECU(1)，與壓力傳感器(13)?(16)、傾角傳感器(17)、電磁線圈相連，用於根據壓力傳感器、傾角傳感器的檢測信號，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的伸縮，其中，根據傾角傳感器的檢測信號確定液壓支腿中處於最低位置的液壓支腿，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制該液壓支腿首先伸出並達到預設位置後，以該液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
2.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，電磁線圈(6)?(9)和(20)?(23)與液壓電磁閥(26)相連，其中，四個電磁線圈控制伸出，四個電磁線圈控制回縮，每組電磁線圈各包含一個控制伸出的電磁線圈以及一個控制回縮的電磁線圈，每組電磁線圈與液壓電磁閥共同控制一支液壓支腿的伸縮。
3.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，進一步包括: 超壓報警器(24)，用於在出現超壓時，發出告警。
4.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，進一步包括: 燃油控制電磁閥(19)，用於在出現超壓時，切斷髮動機(29)的燃油供應。
5.如權利要求1所述的系統，其特徵在於，進一步包括: ECU進一步用於在出現超壓時，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱(27)。
6.一種如權利要求1至5任一項所述的鑽機液壓支腿自動調平系統的使用方法，其特徵在於，包括: ECU根據壓力傳感器(13)?(16)的檢測信號確定液壓支腿的工作狀態； ECU根據傾角傳感器(17)的檢測信號確定處於最低位置的液壓支腿； ECU通過電磁線圈和液壓電磁閥控制處於最低位置的液壓支腿首先伸出並達到預設位置； ECU以處於最低位置的液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
7.如權利要求6所述的方法，其特徵在於，進一步包括: 液壓支腿調平後停止運行，並在關斷液壓支腿的液壓系統迴路後進行鎖定。
8.如權利要求6所述的方法，其特徵在於，進一步包括: 在出現超壓時，觸發超壓報警器(24)發出告警。
9.如權利要求6所述的方法，其特徵在於，進一步包括: 在出現超壓時，通過燃油控制電磁閥(19)切斷髮動機(29)的燃油供應。
10.如權利要求6所述的方法，其特徵在於，進一步包括: 在出現超壓時，ECU通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱(27)。
11.一種用於如權利要求1至5任一項所述的鑽機液壓支腿自動調平系統的微控制器，其特徵在於，包括: 狀態確定模塊，用於根據壓力傳感器(13)?(16)的檢測信號確定液壓支腿的工作狀態； 位置確定模塊，用於根據傾角傳感器(17)的檢測信號確定處於最低位置的液壓支腿；調平模塊，用於通過電磁線圈和液壓電磁閥控制處於最低位置的液壓支腿首先伸出並達到預設位置；以處於最低位置的液壓支腿的位置作為調平基準，通過電磁線圈和液壓電磁閥控制其他液壓支腿進行調平。
12.如權利要求11所述的微控制器，其特徵在於，進一步包括: 鎖定模塊，用於在液壓支腿調平後停止運行，並在關斷液壓支腿的液壓系統迴路後進行鎖定。
13.如權利要求11所述的微控制器，其特徵在於，進一步包括: 告警模塊，用於在出現超壓時，觸發超壓報警器(24)發出告警。
14.如權利要求11所述的微控制器，其特徵在於，進一步包括: 燃油切斷模塊，用於在出現超壓時，通過燃油控制電磁閥(19)切斷髮動機(29)的燃油供應。
15.如權利要求11所述的微控制器，其特徵在於，進一步包括: 燃油導入模塊，用於在出現超壓時，ECU通過電磁線圈和液壓電磁閥控制各液壓支腿的復位，並切斷各液壓迴路的高壓油供給並導入液壓油箱(27)。
【文檔編號】F15B21/08GK104405293SQ201410686074
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年11月25日 優先權日:2014年11月25日
【發明者】楊茂君, 李玲毓, 張向前, 韋志瑞, 李紅路, 黃玉峰, 王江濤, 龐學勤 申請人:中國石油天然氣集團公司, 中國石油集團東方地球物理勘探有限責任公司