一種無人兩棲偵察潛艇的製作方法

2023-07-13 07:06:26 1

專利名稱：一種無人兩棲偵察潛艇的製作方法
技術領域：
本發明一種無人兩棲偵察潛艇，屬於井下偵察救生設備技術領域。
背景技術：
在現有技術中，礦井發生透水事故後主要採用的救援方法是先用潛水泵進行排水，待水位下降到救援人員能安全通過的高度後，再實施偵察與救援。這樣的救援方法無法在發生透水事故後的第一時間實施偵察，影響救援方案制定，甚至延誤救援時機。

發明內容
本發明克服現有技術的不足，所要解決的技術問題為提供一種體積小、結構簡單， 能通過完全被水淹沒的巷道的偵察潛艇。為了解決上述技術問題，本發明所採用的技術方案為一種無人兩棲偵察潛艇，包括設備艙、動力艙、履帶行走機構、水平推進器、垂直推進器和側向推進器，動力艙固定在設備艙的下方，設備艙的底部對稱安裝有兩個履帶行走機構，設備艙的前後兩端各安裝有至少一個水平推進器，至少兩個垂直推進器對稱安裝在設備艙的兩側，至少兩個側向推進器也對稱安裝在設備艙的兩側。所述設備艙的結構為艙體頂部安裝有艙門，艙體前後兩端的上部均安裝有圖像聲吶，艙體內部安裝有設備平臺，在設備平臺上依次安裝有生命探測儀、攝像頭、中央控制單元、擴音器和氣體檢測儀。所述的設備平臺下方設置有升降機構。所述動力艙的內部固定有蓄電池。所述設備艙與其下方的動力艙組合後的形狀為橢球形。本發明與現有技術相比具有以下有益效果。本發明一種無人兩棲偵察潛艇，在設備艙底部安裝有履帶行走機構，在設備艙的四周安裝有水平推進器、垂直推進器和側向推進器，在設備艙前後又各安裝了圖像聲吶，使得本發明即可以在陸地上行進，也可以在水中行進，從而可以通過被水淹沒的巷道，再由本發明設備艙中自帶的設備進行偵察，使得救援人員可以在第一時間制定救援方案。


下面結合附圖對本發明一種無人兩棲偵察潛艇做進一步說明。圖1為本發明的結構示意圖。圖2為圖1的側視圖。圖中1為履帶行走機構，2為動力艙，3為設備艙，4為圖像聲吶，5為艙門，6為生命探測儀，7為攝像頭，8為中央控制單元，9為擴音器，10為氣體檢測儀，11為設備平臺，12 為水平推進器，13為側向推進器，14為垂直推進器。
具體實施例方式如圖1、圖2所示，本發明一種無人兩棲偵察潛艇，包括設備艙3、動力艙2、履帶行走機構1、水平推進器12、垂直推進器14和側向推進器13，動力艙2固定在設備艙3的下方，設備艙3的底部對稱安裝有兩個履帶行走機構1，設備艙3的前後兩端各安裝有至少一個水平推進器12，至少兩個垂直推進器14對稱安裝在設備艙3的兩側，至少兩個側向推進器13也對稱安裝在設備艙3的兩側。所述設備艙3的結構為艙體頂部安裝有艙門5，艙體前後兩端的上部均安裝有圖像聲吶4，艙體內部安裝有設備平臺11，在設備平臺11上依次安裝有生命探測儀6、攝像頭 7、中央控制單元8、擴音器9和氣體檢測儀10。所述的設備平臺11下方設置有升降機構。所述動力艙2的內部固定有蓄電池。所述設備艙3與其下方的動力艙2組合後的形狀為橢球形。本發明的動力艙2中固定的蓄電池，為履帶行走機構1及各個方向的推進器以及設備艙3中的各種設備提供動力。本發明中履帶行走機構1、各個方向的推進器、氣體檢測儀10、生命探測儀6、圖像聲吶4、中央控制單元8等均為現有技術，其中氣體檢測儀10的型號為KM9106 Quintox, 生命探測儀6的型號為DKL-LifeGuardTM，圖像聲吶4的型號為Model 881A。本發明的工作過程為在礦井發生透水事故後，首先將礦井的巷道布置圖導入到本發明的中央控制單元8中，本發明通過內置在中央控制單元8中的路徑規划算法根據巷道布置圖規劃最佳行進路線到達目標偵察地點，其中路徑規划算法為現有技術。在水中行進時，主要靠水平推進器12前進，由置於本發明前端的圖像聲納來偵察水中的障礙物，反饋至中央控制單元8，中央控制單元8通過控制垂直推進器14和側向推進器13來實現上浮、下沉和平移等動作使本發明避開障礙物繼續朝目的地前行，當本發明穿過水淹區域後， 在中央控制單元8的控制下，水平推進器12停止工作，履帶行走機構1開始工作。待本發明完全脫離水面後，設備艙3頂部的艙門5打開，設備平臺11升起，擴音器9、攝像頭7、氣體檢測儀10、生命探測儀6開始工作，擴音器9循環播放預置的音頻，攝像頭7對周圍情況進行探測，氣體測試儀監測災區巷道內的氣體成分，生命探測儀6搜尋倖存礦工，偵察任務執行完畢時，本發明停止探測按原路返回。
權利要求
1.一種無人兩棲偵察潛艇，其特徵在於包括設備艙(3)、動力艙(2)、履帶行走機構 (1)、水平推進器(12)、垂直推進器(14)和側向推進器(13)，動力艙(2)固定在設備艙(3)的下方，設備艙(3)的底部對稱安裝有兩個履帶行走機構(1)，設備艙(3)的前後兩端各安裝有至少一個水平推進器(12)，至少兩個垂直推進器(14)對稱安裝在設備艙(3)的兩側，至少兩個側向推進器(13)也對稱安裝在設備艙(3)的兩側；所述設備艙(3)的結構為艙體頂部安裝有艙門(5)，艙體前後兩端的上部均安裝有圖像聲吶(4)，艙體內部安裝有設備平臺(11)，在設備平臺(11)上依次安裝有生命探測儀 (6)、攝像頭(7)、中央控制單元(8)、擴音器(9)和氣體檢測儀(10)。
2.根據權利要求1所述的一種無人兩棲偵察潛艇，其特徵在於所述的設備平臺(11) 下方設置有升降機構。
3.根據權利要求1或2所述的一種無人兩棲偵察潛艇，其特徵在於所述動力艙(2)的內部固定有蓄電池。
4.根據權利要求3所述的一種無人兩棲偵察潛艇，其特徵在於所述設備艙(3)與其下方的動力艙(2)組合後的形狀為橢球形。
全文摘要
本發明一種無人兩棲偵察潛艇，屬於井下偵察救生設備技術領域；所要解決的技術問題為提供一種體積小、結構簡單，能通過完全被水淹沒的巷道的偵察潛艇；採用的技術方案為一種無人兩棲偵察潛艇，包括設備艙、動力艙、履帶行走機構、水平推進器、垂直推進器和側向推進器，動力艙固定在設備艙的下方，設備艙的底部對稱安裝有兩個履帶行走機構，設備艙的前後兩端各安裝有至少一個水平推進器，至少兩個垂直推進器對稱安裝在設備艙的兩側，至少兩個側向推進器也對稱安裝在設備艙的兩側；本發明可在發生透水事故後第一時間實施偵察工作。
文檔編號B60F3/00GK102267350SQ20111015375
公開日2011年12月7日 申請日期2011年6月9日 優先權日2011年6月9日
發明者白宏峰, 秦衛斌, 羅自明, 翟生勤, 郝文清, 魏紅亮 申請人:山西潞安環保能源開發股份有限公司