基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法
2023-07-21 02:16:36
基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法
【專利摘要】基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，包括標定車輛、車輛裝配線、車載環視系統和校正標誌物；該方法包括三個工位，所述工位分別準備工位、採集工位和結束工位；所述採集工位前端設置有行程開關；車輛隨流水線依次通過準備工位、採集工位和結束工位，在此過程中完成標定。整個參數標定的過程在生產流水線上進行，無需另外提供場地，不需要人工調整車輛的位置以及開到另外單獨場地進行標定，省去了大量的人力和時間以及場地，大幅提高了標定的效率。
【專利說明】基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及車載攝像頭參數標定領域，具體涉及基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法。
【背景技術】
[0002]車載環視系統是由裝配在車體上前後左右的多臺廣角攝像機構成，每臺攝像機覆蓋一定區間，圖像經過視點變換生成俯視圖，並進行拼接得到車載環視俯瞰圖。為了使上述裝配在車體上的多臺廣角攝像機所攝取的圖像經過視點變換能夠生成沒有畸變的無縫拼接的合成俯瞰環視圖，上述裝配在車體上的廣角攝像機的內部參數與外部參數必須被精確標定。攝像機的內部參數是否精確直接影響合成圖的畸變校正效果。攝像機的外部參數是否精確會影響合成圖中各個相機圖像連接處是否錯位，也會影響最終合成圖中俯瞰環視圖與車體的相對位置關係是否正確。
[0003]到目前為止，世界上的主要汽車廠採用的都是線下標定，就是將安裝好的汽車從裝配線上開下來，開到一個特定的工位進行人工幹預的標定，由於每次標定過程繁複，需要人工參與，而且每次車輛停靠位置都存在一部分偏差，有些情況下導致系統無法自動進行標定工作，標定效率低下。
[0004]如何設計能夠一種校正效率高、易操作的標定方法，成為了車載環視系統研究的
重要方向。
【發明內容】
[0005]發明目的:為了克服現有技術的不足，本發明提供基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，通過固定的校正標誌物，在車輛裝配線上進行標定，解決了現有技術校正效率低、操作困難的缺點。
[0006]技術方案:基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，包括標定車輛、車輛裝配線、車載環視系統和校正標誌物；其中車載環視系統包括一組攝像頭；其特徵在於，包括一個控制臺；該方法包括三個工位，所述工位分別準備工位、採集工位和結束工位；所述採集工位設置有行程開關；該方法包括以下步驟:
[0007]I)標定車輛跟隨車輛裝配線進入準備工位，準備工位的操作人員將外接線束接入標定車輛的車載電腦線束插口，之後啟動該標定車輛的車載環視系統，系統進入線上標定模式，等待外界觸發信號進行圖像採集處理；
[0008]2)標定車輛跟隨車輛裝配線進入準採集工位，觸發設置在採集工位的行程開關；行程開關觸發時，向車載電腦發送圖像採集指令，車載電腦開始採集每個攝像頭的圖片，並將圖片傳入控制臺或者車載電腦本機中，對圖片進行如下判定:每臺攝像頭傳入的圖片是否清晰，圖片是否顛倒，是否在系統根據標誌物位置預測的範圍內拍攝到指定標誌物、圖片方位是否正確；
[0009]如不滿足上述任一條件，進行修正；如滿足上訴所有條件，進行自動標定處理，並將標定結果寫入車載電腦；
[0010]3)標定車輛跟隨車輛裝配線進入結束工位，結束工位的操作人員拔下車載電腦的線束，完成標定。
[0011]所述行程開關為觸髮式開關。觸髮式開關無需人工操作，省時省力。
[0012]所述觸髮式開關為光電觸髮式開關。光電觸發開關可以當車輛前端保險槓位置遮擋住光電觸發開關時，自動生成觸發信號，通過CAN總線或者其他形式傳遞給控制系統。
[0013]步驟2)中，圖片的判定由人工或車載電腦完成，或者由人工和控制臺共同完成。多種判定方法相結合，能更高效的完成判定。有些人工可輕易完成的判定，需要大量的電腦程式才能夠完成，所以採用相結合的方式
[0014]步驟2)中，包括判定每臺攝像頭是否有初期成像故障；該故障包括無圖像輸出、圖像嚴重變形以及有嚴重噪音；如有故障，進行修正。
[0015]所述修正包括更換攝像頭和進行線下重新標定。
[0016]有益效果:
[0017]1、通過汽車裝配線上的流水操作，省去了將車輛開入固定區域進行攝像頭參數標定的過程，大大縮短了標定的時間，節約了人力和空間。
[0018]2、通過人工，控制臺，車載電腦，或者人工和控制臺結合的判斷方式，提高了標定過程的準確性和靈活性。
[0019]3、通過準備工位，採集工位和結束工位的設置，充分進行人工和自動化機械的結合，提高工作效率。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020]圖1校正標誌物位置示意圖【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖對本發明做更進一步的解釋。
[0022]如圖1所示，基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，包括標定車輛、車輛裝配線1、車載環視系統和校正標誌物2 ;其中車載環視系統包括一組攝像頭；其特徵在於，包括一個控制臺，該方法包括三個工位，所述工位分別準備工位、採集工位和結束工位；所述採集工位前端設置有行程開關3。
[0023]該方法包括以下步驟:
[0024]步驟I)標定車輛完成生產裝配後，跟隨車輛裝水線I進入準備工位，準備工位的操作人員將外接線束接入標定車輛的車載電腦線束插口，之後啟動該標定車輛的車載環視系統；因為系統通電後要有一段啟動和準備時間，這段時間正好傳送帶把車輛傳送到第二個工位。
[0025]步驟2)標定車輛跟隨車輛裝配線I進入準採集工位，觸發採集工位前端的行程開關3並停止該裝配線I ;行程開關3觸發時，向車載電腦發送圖像採集指令，車載電腦開始採集每個攝像頭的圖片，並將圖片傳入控制臺，對圖片進行如下判定:每臺攝像頭傳入的圖片是否清晰，圖片是否顛倒，是否在預測範圍內拍攝到指定標誌物、圖片方位是否正確；
[0026]如不滿足上述任一條件，進行修正；如滿足上訴所有條件，進行自動標定處理，並將標定結果寫入車載電腦；
[0027]其中，行程開關3為按壓觸髮式開關，也可以為光電觸髮式開關。光電觸發開關可以當車輛前端保險槓位置遮擋住光電觸發開關時，自動生成觸發信號，通過CAN總線或者其他形式傳遞給控制臺或者車載行車電腦中開始採集，進行自動標定，無需人工操作，省時省力。
[0028]首先判定每臺攝像頭是否有初期故障，包括判定每臺攝像頭是否有初期成像故障；該故障包括無圖像輸出、圖像嚴重變形以及有嚴重噪音；如有故障，進行修正。修正具體指人工幹預，比如更換攝像頭、進行線下重新標定等方法。
[0029]每臺攝像頭傳入的圖片是否拍攝到指定標誌物2、圖片方位是否正確；如未拍攝到指定標誌物2或圖片方位不正確，則校正；例如，檢測到攝像頭的成像與正常圖像相反，則可以判定攝像頭安裝顛倒，此時進行人工將故障攝像頭卸下重裝。
[0030]步驟3)標定車輛跟隨車輛裝配線I進入結束工位，結束工位的操作人員拔下車載電腦的線束，標定結束。
[0031]整個參數標定的過程在生產流水線上進行，無需另外提供場地，車輛在流水線上位置的誤差很小，幾乎不需要人工調整車輛的位置。傳統的標定方法是固定區域，將車輛停放在指定的區域中，每標定一臺車的攝像頭參數，就需要挪動車輛。本發明提供的標定方法流水線操作，該過程整個流水線正常運行，省去了大量的人力和時間。同時，流水線操作可以固定一套系統，僅需要根據車型調整標誌物2的位置或形態，大幅提高了標定的效率。
[0032]以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對於本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護範圍。
【權利要求】
1.基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，包括標定車輛、車輛裝配線(I)、車載環視系統和校正標誌物(2);其中車載環視系統包括一組攝像頭；其特徵在於，包括一個控制臺；該方法包括三個工位，所述工位分別準備工位、採集工位和結束工位；所述採集工位設置有行程開關(3);該方法包括以下步驟: 1)標定車輛跟隨車輛裝配線(I)進入準備工位，準備工位的操作人員將外接線束接入標定車輛的車載電腦線束插口，之後啟動該標定車輛的車載環視系統，系統進入線上標定模式，等待外界觸發信號進行圖像採集處理； 2)標定車輛跟隨車輛裝配線(I)進入準採集工位，觸發設置在採集工位的行程開關(3);行程開關(3)觸發時，向車載電腦發送圖像採集指令，車載電腦開始採集每個攝像頭的圖片，並將圖片傳入控制臺或者車載電腦本機中，對圖片進行如下判定:每臺攝像頭傳入的圖片是否清晰，圖片是否顛倒，是否在系統根據標誌物位置預測的範圍內拍攝到指定標誌物(2)、圖片方位是否正確； 如不滿足上述任一條件，進行修正；如滿足上訴所有條件，進行自動標定處理，並將標定結果寫入車載電腦； 3)標定車輛跟隨車輛裝配線(I)進入結束工位，結束工位的操作人員拔下車載電腦的線束，完成標定。
2.如權利要求1所述基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，其特徵在於，所述行程開關(3)為觸髮式開關。
3.如權利要求2所述基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，其特徵在於，所述觸髮式開關為光電觸髮式開關。
4.如權利要求1所述基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，其特徵在於，步驟2)中，圖片的判定由人工或車載電腦完成，或者由人工和控制臺共同完成。
5.如權利要求1所述基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，其特徵在於，步驟2)中，包括判定每臺攝像頭是否有初期成像故障；該故障包括無圖像輸出、圖像嚴重變形以及有嚴重噪音；如有故障，進行修正。
6.如權利要求5所述基於車輛裝配線的車載環視系統攝像頭參數線上標定方法，其特徵在於，所述修正包括更換攝像頭和進行線下重新標定。
【文檔編號】H04N7/18GK103978935SQ201410235696
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年5月29日 優先權日:2014年5月29日
【發明者】董延超, 胡振程 申請人:無錫觀智視覺科技有限公司