一種用於隧道工作機器人的行走底盤的製作方法

2023-11-09 12:15:16 1

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種用於隧道工作機器人的行走底盤。

背景技術：

隨著我國交通建設事業的發展，我國已經逐步成為世界上隧道工程數量最多和發展速度最快的國家，然而，我國是一個地大物博的國家，擁有豐富的地質文化，我國的隧道也因為各自在不同的修建時期、地質條件和技術水平有所不同，隨著使用年限的逐漸增加，許多隧道的結構開始出現不同形式的病害，其中滲漏水、襯砌裂縫和襯砌剝落是最常見也是最嚴重的隧道危害，無論在隧道初步建設或者是後期出現種種病害的探測檢測所使用的人工或者是人工機械的檢測方式都存在很大的弊端，首當其衝的就是人們的生命安全無法保障，且由於很多病害的病灶區域較為複雜，高低不平，路況難測，所以很多探測類的機械也無法在不是人為搬運的情況下移動到指定區域進行區域內的探測和取樣，所以現在隧道探測所使用的技術手段尚未完全，存在很大的危險。

技術實現要素：

本發明的目的在於提供一種用於隧道工作機器人的行走底盤，以解決上述背景技術中提出的無論在隧道初步建設或者是後期出現種種病害的探測檢測所使用的人工或者是人工機械的檢測方式都存在很大的弊端，首當其衝的就是人們的生命安全無法保障，且由於很多病害的病灶區域較為複雜，高低不平，路況難測，所以很多探測類的機械也無法在不是人為搬運的情況下移動到指定區域進行區域內的探測和取樣的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種用於隧道工作機器人的行走底盤，包括前輪、防塵外罩、驅動轉子、聯動軸、輔輪、連接橫杆、氣浮包和制動器，所述前輪通過傳動輪架連接有減震彈簧，所述防塵外罩的內部固定有傳動輪架，所述減震彈簧的左端固定有傳動輪架，所述驅動轉子的右端連接有傳動齒輪，且減震彈簧的內部外端處安裝有驅動轉子，所述聯動軸的內端固定有後輪，且後輪的四周開設有空腔，所述輔輪的上方設置有防塵外罩，所述傳動齒輪的右端設置有後輪，所述連接橫杆的兩端安裝有固定連接杆，所述氣浮包的兩端固定有傳動軸，所述制動器的內端連接有傳動軸，且傳動軸的外端連接有前輪。

優選的，所述前輪關於連接橫杆中垂線對稱。

優選的，所述空腔沿後輪的圓周方向均勻分布。

優選的，所述輔輪的最低水平線與前輪和後輪的最低水平線高度一致。

優選的，所述連接橫杆和固定連接杆之間的夾角角度範圍為0-90°。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：該用於隧道工作機器人的行走底盤設有空腔，可在移動時與在空腔內部通過的空氣產生氣音，一方面可檢測內部空氣壓力和空氣流通情況，另一方面可由聲音相關的儀器相互配合，判斷機器人的行駛距離，還可將空腔內堵塞的泥土帶回，進行土樣分析，氣浮包可在突遇水道或者水溝時使整個底盤升起，不至於沉陷無法尋回，本用於隧道工作機器人的行走底盤可適應絕大部分狹窄複雜的隧道病灶處，有利於行駛至人們無法或者不方便到達的病灶深處進行土壤取樣或者是其他相關檢測工作。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為本發明正面結構示意圖。

圖中：1、前輪，2、防塵外罩，3、傳動輪架，4、減震彈簧，5、驅動轉子，6、聯動軸，7、空腔，8、輔輪，9、傳動齒輪，10、後輪，11、連接橫杆，12、固定連接杆，13、氣浮包，14、制動器，15、傳動軸。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

請參閱圖1-2，本發明提供一種技術方案：一種用於隧道工作機器人的行走底盤，包括前輪1、防塵外罩2、驅動轉子5、聯動軸6、輔輪8、連接橫杆11、氣浮包13和制動器14，前輪1通過傳動輪架3連接有減震彈簧4，前輪1關於連接橫杆11中垂線對稱，結構穩定，行駛平穩，不傾斜，防塵外罩2的內部固定有傳動輪架3，減震彈簧4的左端固定有傳動輪架3，驅動轉子5的右端連接有傳動齒輪9，且減震彈簧4的內部外端處安裝有驅動轉子5，聯動軸6的內端固定有後輪10，且後輪10的四周開設有空腔7，空腔7沿後輪10的圓周方向均勻分布，發聲大，輔輪8的上方設置有防塵外罩2，輔輪8的最低水平線與前輪1和後輪10的最低水平線高度一致，行駛平穩，傳動齒輪9的右端設置有後輪10，連接橫杆11的兩端安裝有固定連接杆12，連接橫杆11和固定連接杆12之間的夾角角度範圍為0-90°，氣浮包13的兩端固定有傳動軸15，制動器14的內端連接有傳動軸15，且傳動軸15的外端連接有前輪1。

工作原理：在使用該用於隧道工作機器人的行走底盤時，需要先通過連接橫杆11與機器人主體進行連接固定，由機器人的驅動結構帶動驅動轉子5使其帶動傳動齒輪9轉動，從而傳動齒輪9通過聯動軸6帶動後輪10向前方行駛，防塵外罩2阻擋被前輪1、後輪10和輔輪8卷揚四濺飛散的外部塵土，輔輪8可增加底盤前進時的穩定性，不易傾覆，傳動輪架3將後輪10的前進時產生的推動力傳送至前輪1處，使前輪1也可同步前進，減震彈簧4減輕連接處的震動，使連接情況更加穩定，行駛時更加平衡和平緩，空腔7在行駛時可產生聲音，可配合相關儀器根據聲音感測行駛距離，固定連接杆12穩固底盤兩端，氣浮包13可在遇到水路時使整個底盤浮起，制動器14可在底盤停止行駛時使前輪1的停止狀態穩固，這就是該用於隧道工作機器人的行走底盤的工作原理。

儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對於本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。