半圓形機械手裝置的製作方法
2023-11-07 00:18:12
專利名稱：半圓形機械手裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種半圓形機械手，具體為一種機械手裝置，用於冰淇淋生產線抓取產品，屬食品機械技術領域。
背景技術：
現有的圓盤形機械手，其各排機械手沿圓盤中心分布，形成圓盤形分布，每排機械手上設有多個機械手單元，分別對應抓取生產線上一件產品，每排機械手對應抓取生產線上的一排產品。具體結構包括機架、電機、轉盤和多排機械手，轉盤沿圓周設有拔爪，每排機械手一端連接在拔爪上，機械手同時支撐內、外圈圓形軌道上，環形軌道由機架支撐。機械手隨轉盤的轉動而運行，機械手機的升降由相應的氣缸控制。該圓機械手可幫助完成產品卸料、塗層等動作。其結構的不足之處在於呈圓盤形分布的機械手數量較多，設備佔地面積較大。
發明內容本實用新型的目的是為了解決現有技術存在的問題，提供一種半圓形機械手裝置，該裝置減少了機械手的數量，減小了佔地面積。本實用新型的目的是通過以下措施實現的一種半圓形機械手裝置，該裝置包括機架、分度機構、轉盤、多排機械手和內、外圈弧形軌道，轉盤輪緣上均勻設有拔爪，每排機械手的一端與拔爪連接，其特徵在於所述機械手僅設置在轉盤的半圓形部分，該轉盤的半圓形部分沿直徑方向上方設有伺服平移機構，該伺服平移機構的前部左、右兩側均設有機械手升降部件和平移部件。升降部件包括升降軌道和升降氣缸；平移部件包括平移軌道和平移氣缸；內、外圈弧形軌道均為半圓形軌道；伺服平移機構上設有伺服平移機構的定位卡槽。本實用新型相比現有技術具有如下優點本實用新型設計的半圓形機械手裝置，改進了原來的轉盤機械手裝置，僅在半圓形部分設置機械手，通過升降和平移部件，完成機械手從一側傳送至另一側。該結構減少了機械手的數量，減少了材料用量，同時由於設計成半圓形結構，也減小了佔地面積。
圖1為本實用新型結構示意圖。圖2為伺服平移機構的結構示意圖。圖3為圖1中半圓形機械手的俯視圖。圖4為升降部件的結構示意圖。圖中1-分度機構；2-轉盤；3-機械手；4-內圈軌道；5-外圈軌道；6_伺服平移機構 』7-拔爪；8-平移氣缸；9-平移軌道；10-定位卡槽；11-升降氣缸；12-升降軌道。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型進行詳細說明。如圖1-圖4所示，本實用新型的半圓形機械手裝置包括機架、分度機構1、轉盤2、 多排機械手3和內圈弧形軌道4、外圈弧形軌道5。內、外圈弧形軌道可採用半圓形軌道並通過機架支撐。轉盤2上設有拔爪7，每排機械手3的一端與拔爪7連接，並由拔爪7夾住。 分度機構1帶動轉盤2轉動。機械手3僅設置在轉盤2的半圓形部分，該轉盤2的半圓形部分直徑方向上方設有伺服平移機構。該伺服平移機構的左、右兩側均設有機械手設有升降部件和平移部件(對應起始位置的機械手和終止位置的機械手)。升降部件用於將機械手移出、移入轉盤拔爪7位置；平移部件用於將機械手移進、移出伺服平移機構。升降部件包括升降軌道12和升降氣缸11 ；升降軌道設置在移出伺服平移機構前部，並固裝在機架上，升降氣缸固裝在機架上，其氣缸杆固連一橫梁，橫梁兩端裝有卡爪，同時橫梁兩端設置在升降軌道內。平移部件包括平移軌道和平移氣缸；平移軌道也設置在伺服平移機構的前部，並垂直設在升降軌道的上部，同時與伺服平移機構平行，平移軌道和平移氣缸都設置在機架上。其氣缸杆固連有橫梁，橫梁兩端裝有卡爪，同時橫梁兩端設置在平移軌道內。伺服平移機構，包括環形鏈輪和伺服電機，環形鏈輪上設有若干組機械手定位卡槽10。另外，對於半圓形機械手起始位置的升降部件，其升降部件可使用原機械手結構中的抓取產品時的提升裝置設計為一體，即在原提升氣缸的基礎上增加一個升降氣缸即可，共用原有提升裝置的升降軌道，可節省軌道設計。本實用新型的工作過程如下分度機構帶動轉盤轉動，機械手由起始位置，隨轉盤轉動過程中完成產品的拔模、 塗巧克力等動作；當機械手正常運轉，由轉盤的起始位置運行至轉盤半圓位置時，由升降部件將機械手頂起提升；提升至平移部件軌道位置時，再通過平移部件將機械手推入伺服平移機構，由伺服平移機構輸送至半圓的起始位置；通過起始位置的平移部件移出伺服平移機構，並由升降部件將機械手壓入轉盤起始位置的拔爪內。
權利要求1.一種半圓形機械手裝置，該裝置包括機架、分度機構、轉盤、多排機械手和內、外圈弧形軌道，轉盤輪緣上均勻設有撥爪，每排機械手的一端與撥爪連接，其特徵在幹所述機械手僅設置在轉盤的半圓形部分，該轉盤的半圓形部分沿直徑方向上方設有伺服平移機構， 該伺服平移機構的前部左、右兩側均設有機械手升降部件和平移部件。
2.根據權利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特徵在於所述升降部件包括升降軌道和升降氣缸。
3.根據權利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特徵在於所述平移部件包括平移軌道和平移氣缸。
4.根據權利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特徵在幹內、外圈弧形軌道均為半圓形軌道。
5.根據權利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特徵在於所述伺服平移機構上設有伺服平移機構的定位卡槽。
專利摘要本實用新型提供一種半圓形機械手裝置，該裝置減少了機械手的數量，減小了佔地面積。該裝置包括機架、分度機構、轉盤、多排機械手和內、外圈弧形軌道，轉盤輪緣上均勻設有拔爪，每排機械手的一端與拔爪連接，所述機械手僅設置在轉盤的半圓形部分，該轉盤的半圓形部分沿直徑方向上方設有伺服平移機構，該伺服平移機構的前部左、右兩側均設有機械手升降部件和平移部件。
文檔編號A23G9/22GK202286142SQ20112039559
公開日2012年7月4日 申請日期2011年10月18日 優先權日2011年10月18日
發明者魏百樹 申請人:南京浦園冰淇淋機械製造有限公司