一種雙曲柄擺線針輪減速器的製作方法

2023-05-01 10:26:26 1

專利名稱：一種雙曲柄擺線針輪減速器的製作方法
一種雙曲柄擺線針輪減速器技術領域：
本發明涉及減速器領域，尤其是涉及一種機器人用雙曲柄擺線針輪減速器。背景技術：
公知的，減速器是許多機械設備中的一種關鍵部件，其用於固定或分檔地改變輸出軸和輸入軸的傳動比，通常安裝在機械設備的傳動軸之間，即減速器的性能優劣與功效的高低能夠直接影響整個機械設備的運轉；目前，由於常用的擺線針輪減速器的傳動比通常小於100，在大速比下，為避免幹涉，擺線針齒銷往往都做得很小，從而導致其容易彎曲折斷；另外，由於轉臂軸承的尺寸受到傳動比和輸出結構大小的影響，使得減速器傳遞的功率、扭矩和剛度也都受到限制，從而不能適應重載機器人對大轉矩、大功率、大剛度和高承載減速器的需求，因此，研製出一種傳動比範圍大、承載能力強、結構緊湊、工作可靠性高的擺線針輪減速器對提高機器人的運動精度和動態非常有幫助。
發明內容
為了克服背景技術中的不足，本發明公開了一種雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器具有傳動比範圍大、承載能力強、結構緊湊、工作可靠性高等特點，因此其更利於廣泛應用在機器人設備中。為實現上述發明目的，本發明採用如下技術方案:
一種雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器包含兩級減速機構，第一級為按照齒數比進行減速的正齒輪減速機構，第二級為擺線針齒減速機構；所述的正齒輪減速機構由輸入齒輪軸和兩正齒輪構成；所述的擺線針齒減速機構包含殼體、支撐機構、圓錐滾子軸承、曲柄軸、滾動軸承和擺線輪；所述的殼體內側中部設有等齒距排列的針齒，殼體內側的兩端分別通過一壓力角球軸承對應與構成支撐機構的底座和頂座聯接；所述的底座和頂座分別通過底座貫通孔和頂座貫通孔與兩圓錐滾子軸承配合聯接，且位於底座和頂座同側的兩圓錐滾子軸承分別固定安裝在一曲柄軸的軸身上；所述的曲柄軸的軸身位於兩圓錐滾子軸承之間的位置通過兩滾動軸承偏心安裝有兩擺線輪；所述的兩擺線輪的偏心位置互成180度角，且擺線輪與殼體內側的針齒相嚙合；所述的正齒輪減速機構中的兩正齒輪與擺線針齒減速機構中的兩曲柄軸通過設於曲柄軸頂部的花鍵對應聯接。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的輸入齒輪軸為一直軸，該直軸的一端設有用於與電機相連接的內孔，直軸的另一端設有用於與正齒輪嚙合的齒輪。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的殼體內側中部設有一圈呈均勻分布的針齒齒槽，針齒齒槽內安裝有圓柱針齒，且圓柱針齒的齒數比擺線輪的齒數多I。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的壓力角球軸承由對應與底座或頂座配合的球滾子、軸承保持架以及與殼體相應端連接的軸承外圈組成。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的擺線輪設有兩個用於與滾動軸承配合的曲柄軸通孔。 所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的頂座設有螺孔，所述的底座設有突出的支柱，且支柱中設有用於與螺孔對應連接的內螺紋孔；所述的擺線輪設有六個用於對應貫穿支柱的支柱通孔。由於採用如上所述的技術方案，本發明具有如下有益效果:
本發明所述的雙曲柄擺線針輪減速器不僅具有傳動比範圍大、承載能力強、結構緊湊、工作可靠性高等特點，而且其與現有減速器相比還具有:體積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點；此外，所述的減速器與機器人常用的諧波傳動相比較，其還突出有剛度大、彈性回差小、抗衝擊能力強的優勢，因此，所述的減速器能夠成為目前機器人常用減速器中剛性最高的低振減速器，進而對提高機器人的運動精度和動態特性非常有幫助。

圖1是本發明的結構示意 圖2是本發明中擺線輪的結構示意 圖3是本發明中支撐機構底座示意 圖4是本發明中支撐機構頂座示意圖。圖中:1、殼體；2、底座；3、頂座；4、正齒輪；5、曲柄軸；6、擺線輪；7、滾動軸承；8、圓錐滾子軸承；9、球滾子；10、軸承保持架；11、軸承外圈；12、曲柄軸通孔；13、支柱通孔；14底座貫通孔；15、內螺 紋孔；16、頂座貫通孔；17、螺孔。
具體實施方式
通過下面的實施例可以更詳細的解釋本發明，公開本發明的目的旨在保護本發明範圍內的一切變化和改進，本發明並不局限於下面的實施例；
結合附圖1 4所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器包含兩級減速機構，第一級為按照齒數比進行減速的正齒輪減速機構，第二級為擺線針齒減速機構；所述的正齒輪減速機構由輸入齒輪軸和兩正齒輪4構成,所述的輸入齒輪軸為一直軸，該直軸的一端設有用於與電機相連接的內孔，直軸的另一端設有用於與正齒輪4嚙合的齒輪，即太陽輪；所述的擺線針齒減速機構包含殼體1、支撐機構、曲柄軸5、擺線輪6、滾動軸承7和圓錐滾子軸承8 ;所述的殼體I內側中部設有等齒距排列的針齒，根據需要，能夠先在殼體I的內側中部設置一圈呈均勻分布的針齒齒槽，再在針齒齒槽內安裝上圓柱形針齒，且圓柱針齒的齒數比擺線輪6的齒數多I ;殼體I內側的兩端分別通過一壓力角球軸承對應與構成支撐機構的底座2和頂座3聯接；所述的壓力角球軸承由對應與底座2或頂座3配合的球滾子9、軸承保持架10以及與殼體I相應端連接的軸承外圈11組成；所述的底座2通過兩底座貫通孔14與兩圓錐滾子軸承8配合聯接，所述的頂座3通過兩頂座貫通孔16與兩圓錐滾子軸承8配合聯接，且位於底座2和頂座3同側的兩圓錐滾子軸承8分別固定安裝在一曲柄軸5的軸身上；
所述的曲柄軸5的軸身位於兩圓錐滾子軸承8之間的位置通過兩滾動軸承7偏心安裝有兩擺線輪6 ;所述的滾動軸承7與曲柄軸5聯接；所述的擺線輪6通過兩個曲柄軸通孔12與滾動軸承7配合聯接；所述的兩擺線輪6的偏心位置互成180度角，且擺線輪6與殼體I內側的針齒相嚙合；所述的頂座3設有螺孔17，所述的底座2設有突出的支柱，且支柱中設有用於與螺孔17對應連接的內螺紋孔15 ;所述的擺線輪6設有六個用於對應貫穿支柱的支柱通孔13 ;所述的正齒輪減速機構中的兩正齒輪4與擺線針齒減速機構中的兩曲柄軸5通過設於曲柄軸5頂部的花鍵對應聯接。
本發明未詳述部分為現有技術，故本發明未對其進行詳述。
權利要求
1.一種雙曲柄擺線針輪減速器，其特徵是:所述的減速器包含兩級減速機構，第一級為按照齒數比進行減速的正齒輪減速機構，第二級為擺線針齒減速機構；所述的正齒輪減速機構由輸入齒輪軸和兩正齒輪(4)構成；所述的輸入齒輪軸為一直軸，該直軸的一端設有用於與電機相連接的內孔，直軸的另一端設有用於與正齒輪(4)哨合的齒輪；所述的擺線針齒減速機構包含殼體⑴、支撐機構、曲柄軸(5)、擺線輪(6)、滾動軸承(7)和圓錐滾子軸承⑶；所述的殼體⑴內側中部設有等齒距排列的針齒，殼體內側的兩端分別通過一壓力角球軸承對應與構成支撐機構的底座(2)和頂座(3)聯接；所述的壓力角球軸承由對應與底座(2)或頂座(3)配合的球滾子(9)、軸承保持架(10)以及與殼體(I)相應端連接的軸承外圈(11)組成； 所述的底座(2)和頂座(3)分別通過底座貫通孔(14)和頂座貫通孔(16)與兩圓錐滾子軸承(8)配合聯接，且位於底座(2)和頂座(3)同側的兩圓錐滾子軸承(8)分別固定安裝在一曲柄軸(5)的軸身上；所述的曲柄軸(5)的軸身位於兩圓錐滾子軸承(8)之間的位置通過兩滾動軸承(7)偏心安裝有兩擺線輪￠);所述的兩擺線輪(6)的偏心位置互成180度角，且擺線輪(6)與殼體(I)內側的針齒相嚙合；所述的正齒輪減速機構中的兩正齒輪(4)與擺線針齒減速機構中的兩曲柄軸(5)通過設於曲柄軸(5)頂部的花鍵對應聯接。
2.根據權利要求1所述的雙曲柄擺線針輪減速器，其特徵是:所述的殼體(I)內側中部設有一圈呈均勻分布的針齒齒槽，針齒齒槽內安裝有圓柱針齒，且圓柱針齒的齒數比擺線輪(6)的齒數多I。
3.根據權利要求1所述的雙曲柄擺線針輪減速器，其特徵是:所述的擺線輪(6)設有兩個用於與滾動軸承(7)配合的曲柄軸通孔(12)。
4.根據權利要求1所述的雙曲柄擺線針輪減速器，其特徵是:所述的頂座(3)設有螺孔(17)，所述的底座(2)設有突出的支柱，且支柱中設有用於與螺孔(17)對應連接的內螺紋孔(15);所述的擺線輪(6)設有六個用於對應貫穿支柱的支柱通孔(13)。
全文摘要
一種涉及減速器領域的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器包含兩級減速機構，第一級為按照齒數比進行減速的正齒輪減速機構，第二級為擺線針齒減速機構；所述的減速器傳動比範圍大、承載能力強、結構緊湊、工作可靠性高。
文檔編號F16H1/32GK103206495SQ20131009675
公開日2013年7月17日 申請日期2013年3月25日 優先權日2013年3月25日
發明者張豐收, 夏松濤, 李華, 孟江濤, 張洛平, 王會良, 張培, 方濤濤 申請人:洛陽沃德福工程技術有限公司