一種泊車輔助控制方法
2023-05-09 10:11:16
一種泊車輔助控制方法
【專利摘要】本發明公開了一種泊車輔助控制方法，包括在接收到泊車輔助信號後，輸出雷達顯示信號；在接收到倒車檔信號後，輸出倒車顯示信號；在接收到泊車輔助信號期間，若接收到倒車檔信號，則輸出倒車顯示信號；在接收到倒車檔信號後，若接收到其他檔信號，則輸出雷達顯示信號；在接收到倒車檔信號後，若接收到切換至雷達顯示信號，則輸出雷達顯示信號；在接收到切換至雷達顯示信號後，若接收到其他檔信號，則輸出雷達顯示信號；在接收到切換至雷達顯示信號後，若接收到切換至倒車可視信號或者接收到倒車檔信號後，則輸出倒車顯示信號。本發明的方法可根據駕駛員的操作意圖在雷達顯示界面和倒車可視界面之間進行切換顯示，具有使用方便、操作性完善的特點。
【專利說明】，有效增加了泊車的安全性。但現有泊車輔乍意圖切換顯示界面的問題，在一定程度上
供一種可根據駕駛員的操作意圖切換顯示
方案為:一種泊車輔助控制方法，包括:示信號，使顯示屏顯示雷達顯示界面；信號，使顯示屏顯示倒車可視界面；
？收到所述倒車檔信號，則輸出所述倒車顯
其他檔信號，則輸出所述雷達顯示信號；
代刀換至雷達顯示信號，則輸出所述雷達顯
,若接收到所述其他檔信號，則輸出所述雷或的車距越小，所對應的前蜂鳴器的蜂鳴頻或的車距越小，所對應的後蜂鳴器的蜂鳴頻
國均劃分為由近及遠的四個前方探測區域，I 一前車距，第二前方探測區域大於或者等三前方探測區域大於或者等於預設的第三度小於所述第三前車距；.礙物所處的前方探測區域，並根據所確定使前蜂鳴器以與所確定的前方探測區域相
〔距是否小於或者等於所述第一前車距，如後車距，小於所述第二後車距，第四後方探測區域大於或者等於預設的第四後車距，小於所述第三後車距，第五後方探測區域小於所述第四後車距；
[0033]所述確定所述後雷達探測到的最近後障礙物所處的後方探測區域，並根據所確定的後方探測區域輸出相對應的後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以與所確定的後方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警包括如下步驟:
[0034]步驟521:判斷所述最近後障礙物的車距是否小於或者等於所述第一後車距，如是則執行步驟522 ；
[0035]步驟522:判斷所述最近後障礙物的車距是否大於所述第二後車距，如是則執行步驟523，如否則執行步驟524 ；
[0036]步驟523:判斷所述最近後障礙物是否由所述後雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第一後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第一頻率蜂鳴；
[0037]步驟524:判斷所述最近後障礙物的車距是否大於所述第三後車距，如是則執行步驟525，如否則執行步驟526 ；
[0038]步驟525:判斷所述最近後障礙物是否由所述後雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第二後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第二頻率蜂鳴；
[0039]步驟526:判斷所述最近後障礙物的車距是否大於所述第四後車距，如是則輸出第三後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第三頻率蜂鳴，如否則輸出第四後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第四頻率蜂鳴。
[0040]優選的是，所述方法還包括:
[0041]在啟動所述雷達系統後，分別確定所述前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物所處的前方探測區域，及根據所述前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物的情況輸出前障礙物顯示控制信號，使所述雷達顯示界面在探測到前障礙物的前方探測區域顯示前障礙物標識；
[0042]在啟動所述雷達系統後，分別確定所述後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物所處的後方探測區域，及根據所述後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物的情況輸出後障礙物顯示控制信號，使所述雷達顯示界面在探測到後障礙物的探測區域顯示後障礙物標識。
[0043]優選的是，所述方法還包括:
[0044]在啟動所述雷達系統後，如檢測到所述車速大於所述開啟閾值或者接收到關閉泊車輔助信號，則關閉所述雷達系統及屏蔽所述雷達顯示信號和倒車顯示信號；
[0045]在啟動所述雷達系統後，如接收到停車檔信號或者接收到手剎開啟信號，則屏蔽所述前蜂鳴控制信號和所述後蜂鳴控制信號。
[0046]本發明的有益效果為:本發明的泊車輔助控制方法可根據駕駛員的操作意圖在雷達顯示界面和倒車可視界面之間進行切換顯示，具有使用方便、操作性完善、觀察障礙物距離信息明確和泊車安全性高的特點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0047]圖1為根據本發明所述泊車輔助控制方法的界面顯示控制的一種實施方式的流程圖；
[0048]圖2為根據本發明所述泊車輔助控制方法的啟動雷達系統的一種實施方式的流程圖；
[0049]圖3為根據本發明所述泊車輔助控制方法的蜂鳴警示控制的一種實施方式的流程圖；
[0050]圖4為根據本發明所述泊車輔助控制方法的泊車輔助系統(自動檔)的方框原理圖；
[0051]圖5為根據本發明所述泊車輔助控制方法的泊車輔助系統(手動檔)的方框原理圖；
[0052]圖6示出了根據圖2所示泊車輔助控制方法的前方探測區域和後方探測區域的一種劃分方式。
【具體實施方式】
[0053]下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用於解釋本發明，而不能解釋為對本發明的限制。
[0054]如圖1所示，本發明的泊車輔助控制方法的一種實施方式為，在系統上電後，即僅在ON檔和START檔有電的電源端子與整車蓄電池B接通後，如圖4和圖5所示的電子控制單元(ECU)執行以下步驟:
[0055]步驟11:檢測是否接收到泊車輔助信號，即檢測是否閉合如圖4和5所示的泊車輔助開關PAS，如接收到則執行步驟12，若未接收到則執行步驟31。
[0056]步驟12:輸出雷達顯示信號，使顯示屏(例如利用如圖4和圖5所示的車載MP5進行顯示)顯示雷達顯示界面，之後執行步驟32和步驟13。
[0057]步驟13:檢測是否接收到倒車檔信號，即檢測換檔杆是否掛入倒車檔(R檔)，此時如圖4和圖5所示的R檔開關閉合，如接收到則執行步驟22。
[0058]步驟21:檢測是否接收到倒車檔信號，如接收到則執行步驟22，若未接收到則執行步驟31。
[0059]步驟22:輸出倒車顯示信號，使顯示屏顯示倒車可視界面，即顯示由如圖4和圖5所示的倒車後視攝像頭採集到的車後的畫面，之後執行步驟23、步驟25和步驟32。
[0060]步驟23:檢測是否接收到駕駛員輸出的切換至雷達顯示信號，如接收到則執行步驟24。
[0061]步驟24:輸出雷達顯示信號，使顯示屏顯示雷達顯示界面，之後執行步驟25、步驟32和步驟26。
[0062]步驟25:檢測是否接收到其他檔信號，即檢測換檔杆是否掛入除倒車檔之外的其他檔，例如停車檔、前進檔、空檔等，如是則執行步驟12。
[0063]步驟26:檢測是否接收到駕駛員輸入的切換至倒車可視信號或者是否接收到所述倒車檔信號，如接收到則執行步驟22。
[0064]步驟31:關閉顯示屏的顯示界面，此時既不顯示雷達顯示界面，也不顯示倒車可視界面。
[0065]步驟32:檢測是否接收到由駕駛員觸發的返回信號(即檢測駕駛員是否按動顯示界面上的返回鍵)或者關閉泊車輔助信號(即檢測駕駛員是否斷開泊車輔助開關PAS)，如接收到則執行步驟31。
[0066]本發明的泊車輔助控制方法還可以在步驟22的顯示倒車可視界面後執行如下步驟:
[0067]步驟27:檢測是否接收到由駕駛員觸發的顯示調節信號，即檢測駕駛員是否按動倒車可視界面上附加的顯示調節按鍵，如是則輸出調節顯示信號，使顯示屏顯示用於調節亮度、對比度、色度等的顯示調節界面，之後執行步驟28。
[0068]步驟28:檢測是否接收到返回信號，如接收到則執行上述步驟22。
[0069]為了使駕駛員可以利用顯示屏(要求為觸控螢幕)觸發上述切換至雷達顯示信號，而無需通過額外配置的機械按鍵觸發上述信號，本發明的方法在上述步驟22中執行以下動作:
[0070]步驟22:輸出倒車顯示信號，使顯示屏顯示倒車可視界面的同時顯示用於觸發切換至雷達顯示信號的切換至雷達顯示按鍵。
[0071]同理，為了使駕駛員可以利用顯示屏(要求為觸控螢幕)觸發上述切換至倒車可視信號，而無需通過額外配置的機械按鍵觸發上述信號，本發明的方法在上述步驟24中執行以下動作:
[0072]步驟24:輸出雷達顯示信號和切換顯示信號，使顯示屏在顯示雷達顯示界面的同時顯示用於觸發切換至倒車可視信號的切換至倒車可視按鍵。在此，若單純輸出雷達顯示信號，則顯示屏僅顯示雷達顯示界面，因此，步驟12中顯示屏將僅顯示雷達顯示界面，而不顯示切換至倒車可視按鍵。
[0073]本發明的方法的另一方面為泊車過程中的蜂鳴警示控制，如圖2和圖3所示，所述方法還包括在系統上電後執行以下步驟:
[0074]步驟41:判斷是否接收到倒車檔信號或泊車輔助信號，如接收到則執行步驟42，如未接收到則執行步驟43。
[0075]步驟42:判斷車速是否小於或者等於預設的開啟閾值，該開啟閾值可根據實際需要設定，其通常設定為ΙΟΚΜ/h?20KM/h，圖2和圖3所示的實施例中選擇為15KM/h，如是則執行步驟44。
[0076]步驟43:關閉雷達系統及屏蔽上述雷達顯示信號和倒車顯示信號。
[0077]步驟44:雷達系統自檢，如存在故障則執行步驟43，同時還可以配合聲及/或光報警，例如使泊車輔助開關PAS的指示燈常量設定時間(如2s)後進行閃爍，及/或使後蜂鳴器以設定的模式報警(如滴滴兩聲)；如通過自檢則執行步驟45，同時還可以告知駕駛員雷達系統可正常使用，例如通過使後蜂鳴器滴一聲的方式告知駕駛員。
[0078]步驟45:啟動雷達系統，之後執彳了步驟50。
[0079]步驟50:進行蜂鳴警示控制，即檢測前雷達是否探測到前障礙物及檢測後雷達是否探測到後障礙物，在僅前雷達探測到前障礙物時進入前蜂鳴控制模式；在僅後雷達探測到後障礙物時進入後蜂鳴控制模式；在前雷達探測到前障礙物的同時後雷達也探測到後障礙物時，如最近前障礙物(即距離車身最近的前障礙物)的車距大於或者等於最近後障礙物的車距，則進入後蜂鳴控制模式；如最近前障礙物的車距小於最近後障礙物的車距，則進入前蜂鳴控制模式。其中，在所述前蜂鳴控制模式下，確定前雷達探測到的最近前障礙物所處的前方探測區域，並根據所確定的前方探測區域輸出相對應的前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以與所確定的前方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警，應該理解的是，該方案包括使前蜂鳴器不蜂鳴的情況，即此時的頻率為O ;在所述後蜂鳴控制模式下，確定所述後雷達探測到的最近後障礙物所處的後方探測區域，並根據所確定的後方探測區域輸出相對應的後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以與所確定的後方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警，同理，該方案包括使後蜂鳴器不蜂鳴的情況。
[0080]如圖2、圖4和圖5所示，本發明的方法在啟動雷達系統後，若接收到停車檔信號(換檔杆掛入P檔)或者手剎信號(手剎開啟)，則屏蔽上述前蜂鳴控制信號和後蜂鳴控制信號，進而屏蔽前蜂鳴器和後蜂鳴器，該前蜂鳴器可設置在儀表中，後蜂鳴器通常外置。另外，在啟動雷達系統後，使泊車輔助開關PAS的指示燈常亮。
[0081]本發明的方法在啟動雷達系統後，一旦接收到關閉泊車輔助信號(即按動泊車輔助開關PAS使其連接斷開)或者車速大於開啟閾值則執行步驟43，同時關閉泊車輔助開關PAS的指示燈。
[0082]在此，如圖4和圖5所示，雷達系統的標準配置為:前雷達具有四個傳感器(具體為超聲波傳感器，或者呈超聲波探頭)，分別為兩個兩側傳感器和兩個中間傳感器，兩側傳感器包括前左傳感器FL和前右傳感器FR，中間傳感器包括前左中傳感器FLM和前右中傳感器FRM;後雷達同樣具有四個傳感器，分別為兩個兩側傳感器和兩個中間傳感器，兩側傳感器包括後左傳感器RL和後右傳感器RR，中間傳感器包括後左中傳感器RLM和後右中傳感器RRM。
[0083]如圖6所示，通常將前雷達的四個傳感器的前方探測範圍均劃分為由近及遠的四個前方探測區域，即前雷達的四個傳感器分別具有與各自相對應的四個前方探測區域，其中，四個傳感器的第一前方探測區域FL1、FLMU FRMU FRl大於或者等於預設的第一前車距，第二前方探測區域FL2、FLM2、FRM2、FR2大於或者等於預設的第二前車距，小於第一前車距，第三前方探測區域FL3、FLM3、FRM3、FR3大於或者等於預設的第三前車距，小於第二前車距，第四前方探測區域FL4、FLM4、FRM4、FR4小於第三前車距。在此，上述第一至第三前車距可根據傳感器的探測範圍及對行車安全的影響設定，根據上述說明可知，其中的第一、第二、第三前車距呈遞減趨勢，圖3所示的實施例中，上述第一前車距為1000mm,第二前車距為600mm，第三前車距為350mm，其中，上述四個傳感器的第一前方探測區域FL1、FLM1、FRMU FR1，及兩側傳感器的第二前方探測區域FL2、FR2為行車安全區，即最近障礙物在該區域內是安全的，前蜂鳴器不鳴叫；兩個中間傳感器的第二前方探測區域FLM2、FRM2為緩行區，四個傳感器的第三前方探測區域FL3、FLM3、FRM3、FR3為警示區，四個傳感器的第四前方探測區域FL4、FLM4、FRM4、FR4為危險區。
[0084]對於上述劃分，上述確定前雷達探測到的最近前障礙物所處的前方探測區域，並根據所確定的前方探測區域輸出相對應的前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以與所確定的前方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警進一步包括如下步驟:
[0085]步驟511:判斷最近前障礙物的車距是否小於或者等於第一前車距，如是則執行步驟512。
[0086]步驟512:判斷最近前障礙物的車距是否大於第二前車距，如是則執行步驟513，如否則執行步驟514。
[0087]步驟513:判斷最近前障礙物是否由前雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第一前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以預設的前方第一頻率蜂鳴。
[0088]步驟514:判斷最近前障礙物的車距是否大於第三前車距，如是則輸出第二前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以預設的前方第二頻率蜂鳴，如否則輸出第三前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以預設的前方第三頻率蜂鳴。
[0089]為了便於駕駛員通過蜂鳴頻率了解障礙物的遠近，本發明的方法還包括:最近前障礙物所處的前方探測區域的車距越小，所對應的前蜂鳴器的蜂鳴頻率越高。在此基礎上，上述前方第一頻率可為2Hz,前方第二頻率可為4Hz,前方第三頻率可為長鳴。
[0090]基於相同的原則，本發明的方法將後雷達的四個傳感器的後方探測範圍均劃分為由近及遠的五個後方探測區域，其中，第一後方探測區域RL1、RLMU RRMU RRl大於或者等於預設的第一後車距，第二後方探測區域RL2、RLM2、RRM2、RR2大於或者等於預設的第二後車距，小於所述第一後車距，第三後方探測區域RL3、RLM3、RRM3、RR3大於或者等於預設的第三後車距，小於所述第二後車距，第四後方探測區域RL4、RLM4、RRM4、RR4大於或者等於預設的第四後車距，小於所述第三後車距，第五後方探測區域RL5、RLM5、RRM5、RR5小於第四後車距。在此，上述第一至第四後車距可根據傳感器的探測範圍及對行車安全的影響設定，根據上述說明可知，其中的第一、第二、第三、第四後車距呈遞減趨勢，圖3所示的實施例中，上述第一後車距為1500mm,第二後車距為1000mm,第三後車距為600mm,第四後車距為350mm，其中，上述四個傳感器的第一後方探測區域RL1、RLMU RRMU RR1，及兩側傳感器的第二後方探測區域RL2、RR2和第三後方探測區域RL3、RR3為行車安全區，即最近障礙物在該區域內是安全的，後蜂鳴器不鳴叫；兩個中間傳感器的第二後方探測區域RLM2、RRM2為預警區，兩個中間傳感器的第三後方探測區域RLM3、RRM3為緩行區，四個傳感器的第四後方探測區域RL4、RLM4、RRM4、RR4為警示區，四個傳感器的第五後方探測區域RL5、RLM5、RRM5.RR5為危險區。
[0091]對於上述劃分，上述確定後雷達探測到的最近後障礙物所處的後方探測區域，並根據所確定的後方探測區域輸出相對應的後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以與所確定的後方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警進一步包括如下步驟:
[0092]步驟521:判斷最近後障礙物的車距是否小於或者等於第一後車距，如是則執行步驟522 ；
[0093]步驟522:判斷最近後障礙物的車距是否大於第二後車距，如是則執行步驟523，如否則執行步驟524 ；
[0094]步驟523:判斷最近後障礙物是否由後雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第一後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第一頻率蜂鳴；
[0095]步驟524:判斷最近後障礙物的車距是否大於第三後車距，如是則執行步驟525，如否則執行步驟526 ；
[0096]步驟525:判斷最近後障礙物是否由後雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第二後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第二頻率蜂鳴；
[0097]步驟526:判斷最近後障礙物的車距是否大於第四後車距，如是則輸出第三後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第三頻率蜂鳴，如否則輸出第四後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第四頻率蜂鳴。
[0098]為了便於駕駛員通過蜂鳴頻率了解障礙物的遠近，本發明的方法還包括:最近後障礙物所處的後方探測區域的車距越小，所對應的後蜂鳴器的蜂鳴頻率越高。在此基礎上，上述後方第一頻率可為IHz,後方第二頻率可為2Hz,後方第三頻率可為4Hz,後方第四頻率可為長鳴。
[0099]另外，本發明的方法還包括:在啟動雷達系統後，分別確定前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物所處的前方探測區域，及根據前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物的情況輸出前障礙物顯示控制信號，使上述雷達顯示界面在探測到前障礙物的前方探測區域顯示前障礙物標識，例如進行顏色標識；同理，在啟動雷達系統後，分別確定後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物所處的後方探測區域，及根據後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物的情況輸出後障礙物顯示控制信號，使雷達顯示界面在探測到後障礙物的探測區域顯示後障礙物標識，例如進行顏色標識。因此，本發明的方法是在進行蜂鳴警示控制時，根據前雷達的四個傳感器中探測到的最近前障礙物及根據後雷達的四個傳感器中探測到的最近後障礙物的情況進行蜂鳴警示，而在顯示控制中，前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物及後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物將均在雷達顯示界面上予以顯示。
[0100]以上依據圖式所示的實施例詳細說明了本發明的構造、特徵及作用效果，以上所述僅為本發明的較佳實施例，但本發明不以圖面所示限定實施範圍，凡是依照本發明的構想所作的改變，或修改為等同變化的等效實施例，仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時，均應在本發明的保護範圍內。
【權利要求】
1.一種泊車輔助控制方法，其特徵在於，包括: 在接收到泊車輔助信號後，輸出雷達顯示信號，使顯示屏顯示雷達顯示界面； 在接收到倒車檔信號後，輸出倒車顯示信號，使顯示屏顯示倒車可視界面； 在接收到所述泊車輔助信號期間，若接收到所述倒車檔信號，則輸出所述倒車顯示信號； 在接收到所述倒車檔信號後，若接收到其他檔信號，則輸出所述雷達顯示信號； 在接收到所述倒車檔信號後，若接收到切換至雷達顯示信號，則輸出所述雷達顯示信號； 在接收到所述切換至雷達顯示信號後，若接收到所述其他檔信號，則輸出所述雷達顯不信號； 在接收到所述切換至雷達顯示信號後，若接收到切換至倒車可視信號或者接收到所述倒車檔信號後，則輸出倒車顯示信號。
2.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括: 在接收到所述倒車檔信號後，輸出所述倒車顯示信號，使顯示屏在顯示所述倒車可視界面的同時顯示用於觸發所述切換至雷達顯示信號的切換至雷達顯示按鍵。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括: 在接收到所述倒車檔信號後，若接收到切換至雷達顯示信號，則輸出所述雷達顯示信號和切換顯示信號，使顯示屏在顯示所述雷達顯示界面的同時顯示用於觸發所述切換至倒車可視信號的切換至倒車可視按鍵。
4.根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括: 在接收到所述倒車檔信號或所述泊車輔助信號後，判斷車速是否小於或者等於預設的開啟閾值，如是則啟動雷達系統； 在啟動所述雷達系統後，檢測前雷達是否探測到前障礙物及檢測後雷達是否探測到後障礙物，在僅前雷達探測到前障礙物時進入前蜂鳴控制模式；在僅後雷達探測到後障礙物時進入後蜂鳴控制模式；在前雷達探測到前障礙物的同時後雷達也探測到後障礙物時，如最近前障礙物的車距大於或者等於最近後障礙物的車距，則進入後蜂鳴控制模式；如最近前障礙物的車距小於最近後障礙物的車距，則進入前蜂鳴控制模式； 在所述前蜂鳴控制模式下，確定所述前雷達探測到的最近前障礙物所處的前方探測區域，並根據所確定的前方探測區域輸出相對應的前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以與所確定的前方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警； 在所述後蜂鳴控制模式下，確定所述後雷達探測到的最近後障礙物所處的後方探測區域，並根據所確定的後方探測區域輸出相對應的後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以與所確定的後方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警。
5.根據權利要求4所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括: 所述最近前障礙物所處的前方探測區域的車距越小，所對應的前蜂鳴器的蜂鳴頻率越聞； 所述最近後障礙物所處的後方探測區域的車距越小，所對應的後蜂鳴器的蜂鳴頻率越聞。
6.根據權利要求4所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括:將前雷達的四個傳感器的前方探測範圍均劃分為由近及遠的四個前方探測區域，其中，第一前方探測區域大於或者等於預設的第一前車距，第二前方探測區域大於或者等於預設的第二前車距，小於所述第一前車距，第三前方探測區域大於或者等於預設的第三前車距，小於所述第二前車距，第四前方探測區域小於所述第三前車距； 所述確定所述前雷達探測到的最近前障礙物所處的前方探測區域，並根據所確定的前方探測區域輸出相對應的前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以與所確定的前方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警包括如下步驟: 步驟511:判斷所述最近前障礙物的車距是否小於或者等於所述第一前車距，如是則執行步驟512 ； 步驟512:判斷所述最近前障礙物的車距是否大於所述第二前車距，如是則執行步驟.513，如否則執行步驟514 ； 步驟513:判斷所述最近前障礙物是否由所述前雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第一前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以預設的前方第一頻率蜂鳴； 步驟514:判斷所述最近前障礙物的車距是否大於所述第三前車距，如是則輸出第二前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以預設的前方第二頻率蜂鳴，如否則輸出第三前蜂鳴控制信號，使前蜂鳴器以預設的前方第三頻率蜂鳴。
7.根據權利要 求4所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括: 將後雷達的四個傳感器的後方探測範圍均劃分為由近及遠的五個後方探測區域，其中，第一後方探測區域大於或者等於預設的第一後車距，第二後方探測區域大於或者等於預設的第二後車距，小於所述第一後車距，第三後方探測區域大於或者等於預設的第三後車距，小於所述第二後車距，第四後方探測區域大於或者等於預設的第四後車距，小於所述第三後車距，第五後方探測區域小於所述第四後車距； 所述確定所述後雷達探測到的最近後障礙物所處的後方探測區域，並根據所確定的後方探測區域輸出相對應的後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以與所確定的後方探測區域相對應的頻率蜂鳴報警包括如下步驟: 步驟521:判斷所述最近後障礙物的車距是否小於或者等於所述第一後車距，如是則執行步驟522 ； 步驟522:判斷所述最近後障礙物的車距是否大於所述第二後車距，如是則執行步驟.523，如否則執行步驟524 ； 步驟523:判斷所述最近後障礙物是否由所述後雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第一後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第一頻率蜂鳴； 步驟524:判斷所述最近後障礙物的車距是否大於所述第三後車距，如是則執行步驟.525，如否則執行步驟526 ； 步驟525:判斷所述最近後障礙物是否由所述後雷達的中間傳感器探測到，如是則輸出第二後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第二頻率蜂鳴； 步驟526:判斷所述最近後障礙物的車距是否大於所述第四後車距，如是則輸出第三後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第三頻率蜂鳴，如否則輸出第四後蜂鳴控制信號，使後蜂鳴器以預設的後方第四頻率蜂鳴。
8.根據權利要求4至7中任一項所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括:在啟動所述雷達系統後，分別確定所述前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物所處的前方探測區域，及根據所述前雷達的四個傳感器探測到的前障礙物的情況輸出前障礙物顯示控制信號，使所述雷達顯示界面在探測到前障礙物的前方探測區域顯示前障礙物標識；在啟動所述雷達系統後，分別確定所述後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物所處的後方探測區域，及根據所述後雷達的四個傳感器探測到的後障礙物的情況輸出後障礙物顯示控制信號，使所述雷達顯示界面在探測到後障礙物的探測區域顯示後障礙物標識。
9.根據權利要求4至7中任一項所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括: 在啟動所述雷達系統後，如檢測到所述車速大於所述開啟閾值或者接收到關閉泊車輔助信號，則關閉所述雷達系統及屏蔽所述雷達顯示信號和倒車顯示信號； 在啟動所述雷達系統後，如接收到停車檔信號或者接收到手剎開啟信號，則屏蔽所述前蜂鳴控制信號和所述後蜂鳴控制信號。
【文檔編號】B60R1/00GK103832339SQ201410103512
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2014年3月19日 優先權日:2014年3月19日
【發明者】王佔一 申請人:安徽江淮汽車股份有限公司