醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法
2023-04-27 12:26:06 1
醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法
【專利摘要】本發明公開了醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法，其醫用藥瓶開啟裝置包括機架、懸臂、轉動架、傳動機構、切割機構、用於控制轉動架轉動的第一動力機構和用於固定醫用藥瓶的機械手爪；所述懸臂的一端固定在所述機架上，懸臂的另一端與所述轉動架連接；所述第一動力機構固定在所述機架上，並通過所述傳動機構與轉動架連接，所述切割機構固定在轉動架上，所述機械手爪位於轉動架和切割機構的下方。本發明通過機械手爪將藥瓶置於轉動架的正下方，使切割機構完成切割安瓿瓶的瓶頸及配合機械手爪完成扳折安瓿瓶的動作來開啟安瓿瓶，或者配合切割機構完成扳折西林瓶的動作來開啟西林瓶，實現了同一設備能開啟不同類型的歐瓶，既保護了醫護人員的安全，又減輕了醫護人員的工作強度，節省了大量的醫護資源。
【專利說明】醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及醫用設備【技術領域】，特別涉及一種醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法。
【背景技術】
[0002]目前，在醫院藥液配製過程中，對於醫用藥瓶(主要為安瓿瓶、西林瓶)的開啟主要採用人工方式，具體操作如下:對於安瓿瓶，先抓取藥瓶，用砂輪對瓶頸進行切割，然後對切割的部位進行消毒，最後用手掰開，開啟藥瓶；對於西林瓶，則是先用手將塑料瓶蓋掰開，然後對瓶帽針頭穿刺部分進行消毒。
[0003]由於採用人工開啟藥瓶的方式，一方面在開啟過程中，由於切割深度不夠、切割韌口不良、藥瓶本身質量等原因，容易造成安瓿瓶破碎，劃傷護士，特別是在配製腫瘤治療等有毒藥物時，容易對配藥人員造成慢性傷害，導致職業病；另一方面，人工開啟藥瓶，工作強度大，直接接觸藥瓶，容易造成藥液汙染，同時佔用了大量的醫護資源。
[0004]而現有的藥瓶開瓶裝置也存在一些問題:1、開瓶過程需要人工操作；2、現有的藥瓶開瓶裝置中，有的能夠實現安瓿瓶開啟，有的能夠實現西林瓶開啟，但同一個裝置只能開啟一種藥瓶，不能同時對兩種藥瓶進行開啟。
[0005]因而現有技術還有待改進和提高。
【發明內容】
[0006]鑑於上述現有技術的不足之處，本發明的目的在於提供一種醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法，以解決現有技術中同一個裝置只能開啟一種藥瓶，不能同時對兩種藥瓶進行開啟的問題。
[0007]為了達到上述目的，本發明採取了以下技術方案:
一種醫用藥瓶開啟裝置，包括機架、懸臂、轉動架、傳動機構、切割機構、用於控制轉動架轉動的第一動力機構和用於固定醫用藥瓶的機械手爪；所述懸臂的一端固定在所述機架上，懸臂的另一端與所述轉動架連接；所述第一動力機構固定在所述機架上，並通過所述傳動機構與轉動架連接，所述切割機構固定在轉動架上，所述機械手爪位於轉動架和切割機構的下方。
[0008]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，所述第一動力機構包括第一電機、減速器和聯軸器，所述第一電機、減速器、聯軸器同軸連接。
[0009]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，所述傳動機構包括第一階梯軸、第一軸承組、軸承端蓋、主動輪、從動輪和傳送帶；所述軸承端蓋位於第一軸承組的下方，並固定在所述機架上，所述第一階梯軸的一端穿過第一軸承組與聯軸器連接，第一階梯軸的另一端與所述主動輪同軸連接，所述主動輪通過所述傳送帶與從動輪連接。
[0010]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，在所述懸臂上設置有支撐板，所述支撐板中設置有第二軸承組和第二階梯軸；所述從動輪、第二軸承組、第二階梯軸同軸連接，所述轉動架裝設於所述第二階梯軸上。[0011]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，所述切割機構包括刀架和用於控制刀架轉動的第二動力機構，所述第二動力機構固定在轉動架上，並與刀架連接；所述刀架的一端設置有用於切割醫用藥瓶的刀輪，刀架的另一端具有用於夾持醫用藥瓶的夾持凹槽。
[0012]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，所述第二動力機構包括第二電機和第二減速器，所述第二減速器與第二電機同軸連接，且第二減速器固定在所述轉動架上，並與所述刀架連接。
[0013]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，所述夾持凹槽為外寬內窄的弧形槽。
[0014]所述的醫用藥瓶開啟裝置中，所述夾持凹槽具有鋸齒形的刃口。
[0015]一種採用上述的醫用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法，其特徵在於，包括:
Al、機械手爪抓取安瓿瓶，置於轉動架的正下方，並使安瓿瓶的瓶頸與切割機構的刀輪在同一水平線上；
B1、切割機構轉動使所述刀輪抵住安瓿瓶的瓶頸；
Cl、第一動力機構運行使轉動架旋轉，帶動切割機構繞安瓿瓶的瓶頸往復旋轉，切割安瓿瓶；
D1、切割機構復位使所述刀輪離開安瓿瓶的瓶頸；
E1、機械手爪調整安瓿瓶的高度，使安瓿瓶的頭部與切割機構的夾持凹槽在同一水平
線.F1、切割機構轉動使夾持凹槽夾持安瓿瓶的頭部，並由機械手爪模擬人手進行扳折動作，安瓿瓶頭部在機械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟安瓿瓶。
[0016]一種採用上述的醫用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法，其特徵在於，包括:
A2、機械手爪抓取西林瓶，置於轉動架的正下方，並使西林瓶的瓶蓋高於切割機構的夾持凹槽在同一水平線上；
B2、切割機構轉動使夾持凹槽夾持西林瓶的頭部，並由機械手爪模擬人手進行扳折動作，使得西林瓶的瓶蓋在機械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟西林瓶。
[0017]相較於現有技術，本發明提供的醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法，通過機械手爪將藥瓶置於轉動架的正下方，使切割機構完成切割安瓿瓶的瓶頸及配合機械手爪完成扳折安瓿瓶的動作來開啟安瓿瓶，或者配合切割機構完成扳折西林瓶的動作來開啟西林瓶，實現了同一設備能開啟不同類型的歐瓶，既保護了醫護人員的安全，又減輕了醫護人員的工作強度，節省了大量的醫護資源。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]圖1為本發明醫用藥瓶開啟裝置的結構示意圖。
[0019]圖2為本發明醫用藥瓶開啟裝置的局部分解圖。
[0020]圖3為本發明醫用藥瓶開啟裝置中切割機構的夾持凹槽夾持大藥瓶的示意圖。
[0021]圖4為本發明醫用藥瓶開啟裝置中切割機構的夾持凹槽夾持中藥瓶的示意圖。
[0022]圖5為本發明醫用藥瓶開啟裝置中切割機構的夾持凹槽夾持小藥瓶的示意圖。
[0023]圖6為本發明醫用藥瓶開啟裝置切割醫用藥瓶時，切割機構的刀架與醫用藥瓶的位置示意圖。
[0024]圖7為本發明醫用藥瓶開啟裝置中切割力與第一電機輸入電流關係示意圖。[0025]圖8為本發明醫用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法流程圖。
[0026]圖9為本發明醫用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法流程圖。
【具體實施方式】
[0027]本發明提供一種醫用藥瓶開啟裝置及開啟方法，為使本發明的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖並舉實施例對本發明進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。
[0028]請參閱圖1和圖2，其中，圖1為本發明醫用藥瓶開啟裝置的結構示意圖。圖2為本發明醫用藥瓶開啟裝置的局部分解圖，在圖2中去除了第一動力機構和機架的下部分。
[0029]本發明提供的醫用藥瓶開啟裝置包括機架110、懸臂120、轉動架130、傳動機構(圖中未標出)、第一動力機構(圖中未標出)、切割機構(圖中未標出)和機械手爪210。
[0030]所述機架110用於將整個醫用藥瓶開啟裝固定在配藥機器人(圖中未示出)的機座上，所述機械手爪210固定在工作檯上(圖中未示出)或者機架上,機械手爪210能夠自動移動位置，用來夾持醫用藥瓶的瓶身、控制醫用藥瓶的位置和高度，及配合本發明的醫用藥瓶開啟裝置開啟藥瓶等。
[0031]所述懸臂120的一端固定在所述機架110上，懸臂120的另一端與所述轉動架130連接，所述傳動機構裝設於所述懸臂120中。所述第一動力機構固定在所述機架110上，並通過所述傳動機構與轉動架130連接，由第一動力機構輸出動力控制轉動架130轉動。所述切割機構固定在轉動架130上，用於切割醫用藥瓶，及配合機械手爪210扳折醫用藥瓶，所述機械手爪210位於轉動架130和切割機構的下方，即機械手爪210的安裝高度低於轉動架130和切割機構的高度，以便於將醫用藥瓶送到轉動架130的下方，並與切割機構在同一水平線上。
[0032]本發明提供的醫用藥瓶開啟裝置能開啟不同的藥瓶，如開啟安瓿瓶510時，通過機械手爪210將藥瓶置於轉動架130的正下方，並與切割機構在同一水平線上，使切割機構完成切割安瓿瓶510的瓶頸，及配合機械手爪210完成扳折安瓿瓶510的動作來開啟安瓿瓶510 ;開啟西林瓶520時，通過機械手爪210將藥瓶置於轉動架130的正下方，配合切割機構完成扳折西林瓶520的動作來開啟西林瓶520，實現了同一設備能開啟不同類型的藥瓶，既保護了醫護人員的安全，又減輕了醫護人員的工作強度，節省了大量的醫護資源。
[0033]請繼續參閱圖1和圖2，在本發明的醫用藥瓶開啟裝置中，所述第一動力機構包括第一電機310、減速器320和聯軸器330，所述第一電機310、減速器320、聯軸器330同軸連接。其中，所述第一電機310上帶有編碼器，其與減速器320同軸連接，所述聯軸器330連接減速器320的輸出軸和傳動機構上的第一階梯軸340,用於傳遞動力。
[0034]所述傳動機構包括第一階梯軸340、第一軸承組350、軸承端蓋360、主動輪370、從動輪380和傳送帶(圖中未示出)。所述軸承端蓋360位於第一軸承組350的下方，並固定在所述機架110上，所述第一階梯軸340的一端穿過第一軸承組350與聯軸器330連接，第一階梯軸340的另一端與所述主動輪370同軸連接，所述主動輪370通過所述傳送帶與從動輪380連接。
[0035]本實施例中，第一階梯軸340、第一軸承組350、軸承端蓋360、主動輪370、從動輪380和傳送帶裝設於懸臂120中，所述傳送帶為皮帶、鏈條、同步帶、齒輪等，主動輪370依次通過第一階梯軸340、聯軸器330、減速器320與第一電機310連接，所述第一電機310可帶動主動輪370轉動，通過傳送帶帶動從動輪380同步轉動，從而帶動轉動架130轉動。
[0036]請繼續參閱圖2，在所述懸臂120上設置有支撐板121，所述支撐板121中設置有第二軸承組410和第二階梯軸420 ;所述從動輪380、第二軸承組410、第二階梯軸420同軸連接，所述轉動架130裝設於所述第二階梯軸420上，在第一電機310控制轉動架130轉動時，使轉動架130上的切割模塊同步轉動。
[0037]請一併參閱圖3、圖4和圖5，所述切割機構包括刀架140和用於控制刀架140轉動的第二動力機構(圖中未標出)，所述第二動力機構固定在轉動架130上，並與刀架140連接，由第二動力機構控制刀架140轉動。本實施例中，所述刀架140的一端設置有用於切割醫用藥瓶的刀輪141，刀架140的另一端具有用於夾持醫用藥瓶的夾持凹槽142。
[0038]在本發明的醫用藥瓶開啟裝置中，其刀架140上的夾持凹槽142可卡住不同規格、大小的安瓿瓶和西林瓶，如圖3至圖5所示，所述夾持凹槽142為外寬內窄的弧形槽，該夾持凹槽142的一端開口，醫用藥瓶從開口端卡入，根據藥瓶的大小，卡在夾持凹槽142的相應位置。如果需開啟的藥瓶是大藥瓶，則藥瓶卡在夾持凹槽142較寬的部位，夾持凹槽142夾持的部位如圖3所示；如果需開啟的藥瓶是中藥瓶,則藥瓶卡在夾持凹槽142的中部,夾持凹槽142夾持的部位如圖4所示；如果需開啟的藥瓶是小藥瓶，則藥瓶卡在夾持凹槽142較窄的部位，夾持凹槽142夾持的部位如圖5所示。
[0039]為了確保夾持效果，增加藥瓶與夾持凹槽142的摩擦力，所述夾持凹槽142具有鋸齒形的刃口 143，用來增加夾持凹槽142與藥瓶之間的摩擦力。例如:在開啟西林瓶520瓶蓋時，該刃口 143可增加夾持凹槽142與西林瓶520之間摩擦力，以防止打滑，避免導致不能開啟瓶蓋。
[0040]當然，在其它實施例中，所述刃口 143還可以設計為其它形狀，譬如波浪狀、凹凸點等，只要能增加夾持凹槽142與藥瓶的摩擦力即可。
[0041]請再次參閱圖2，在本發明的醫用藥瓶開啟裝置中，所述第二動力機構包括第二電機430和第二減速器320 (圖中未標出)，所述第二減速器320與第二電機430同軸連接，且第二減速器320固定在所述轉動架130上，並與所述刀架140連接。所述第二電機430同樣帶有編碼器，用於提供刀架140轉動的動力，控制刀架140正轉(順時針轉動)或者反轉(逆時針轉動)。
[0042]本發明提供的醫用藥瓶開啟裝置對不同規格、不同大小醫用藥瓶，在切割過程中，例如在切割安瓿瓶510時，對於不同規格、大小的藥瓶，都是由第二電機430帶動刀輪141抵住安瓿瓶510的瓶頸，從而實現在切割階段的自動適應各種不同規格、大小的藥瓶。在藥瓶的扳折階段，由第二電機430帶動刀架140反轉卡住藥瓶頭部，而刀架140的夾持凹槽142呈由寬到窄的結構，從而使得刀架140能夠適應不同規格、不同尺寸的安瓿瓶510和西林瓶520的開啟。
[0043]具體實施過程中，對於不同規格、不同大小的安瓿瓶510，其需要的切割力是不一樣的，切割過程的刀輪141與安瓿瓶510頸之間力的大小，對開瓶的效率和成功率的影響很大。在本發明的醫用藥瓶開啟裝置中，電機控制器(圖中未示出)通過控制電流的大小，控制第二電機430的輸入電流，而第二電機430輸入電流的大小，與第二電機430輸出轉矩成正t匕，第二電機430輸出轉矩通過傳動機構傳給刀架140，由刀架140帶動刀輪141抵住安瓿瓶510的瓶頸。通過上述電流與轉矩的關係可知，只要控制輸入第二電機430的電流大小，就可以實現切割力的控制。請結合圖6和圖7，其關係計算方式具體如下:
根據第二電機430在轉矩控制模式時，其輸出的轉矩T與輸入電流I存在如下關係: T=KXI 公式(I)
第二電機430輸出轉矩經過傳動機構帶動刀架140轉動，由刀架140帶動刀輪141抵住安瓿瓶510頸，切割力F與第二電機430轉矩T關係如下:
FXRlXsin Θ =TXiX η 公式(2)
綜合公式(I)和公式(2)可得第二電機430輸入電流I與切割力F的關係如下: F=[KXiX n/( RlXsin θ )] XI 公式(3)
其中，T為第二電機430的轉矩疋為切割力；1(為電機轉矩與電機輸入電流比例係數；1為電機輸入電流為減速器傳動比；H為減速器傳動效率；R1為刀輪141中心到刀架140中心的距離；R2為藥瓶中心到刀架140中心的距離；rl為刀輪141半徑；r2為藥瓶瓶頸半徑，Θ =arcos ((Rl2+ (rl+r2) 2-R22) /2*R1* (rl+r2))。
[0044]根據公式(3)可知，可以通過控制電機輸入電流大小I來改變第二電機430的輸出力矩T的大小，從而得到合適的切割力F，保證藥瓶的可靠切割，避免切割過程中玻璃藥瓶的過切(如力過大)、少切(如力過小)而導致的藥瓶開啟失敗。
[0045]基於上述的醫用藥瓶開啟裝置，本發明還相應提供一種採用上述醫用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法，請參閱圖8，其包括:
S110、機械手爪抓取安瓿瓶，置於轉動架的正下方，並使安瓿瓶的瓶頸與切割機構的刀輪在同一水平線上；
S120、切割機構轉動使所述刀輪抵住安瓿瓶的瓶頸；
S130、第一動力機構運行使轉動架旋轉，帶動切割機構繞安瓿瓶的瓶頸往復旋轉，切割安咅瓦瓶；
S140、切割機構復位使所述刀輪離開安瓿瓶的瓶頸；
S150、機械手爪調整安瓿瓶的高度，使安瓿瓶的頭部與切割機構的夾持凹槽在同一水平線；
S160、切割機構轉動使夾持凹槽夾持安瓿瓶的頭部，並由機械手爪模擬人手進行扳折動作，安瓿瓶頭部在機械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟安瓿瓶。
[0046]以下結合圖2，將本發明的醫用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法進行詳細說明: 先由機械手爪210抓取安瓿瓶510，將安瓿瓶510置於轉動架130的正下面，使安瓿瓶
510的中心線與第二階梯軸的中心線共線，同時由機械手爪210調整安瓿瓶510的高度，使安瓿瓶510的瓶頸與刀輪141在同一水平線上；之後第二電機430動作帶動刀架140順時針旋轉，使安裝在刀架140 —端的刀輪141以預先設定的力抵住安瓿瓶510的瓶頸，在刀輪141抵住瓶頸後，第一電機310動作，依次通過減速器320、聯軸器330、主動輪370、傳送帶和從動輪380，帶動轉動架130旋轉，使轉動架130繞安瓿的瓶頸進行旋轉切割，在轉動架130繞瓶頸往復旋轉數次(如三次)後，瓶頸切割完成；第二電機430再次動作，帶動刀架140逆時針轉動，使安裝在刀架140 —端的刀輪141離開瓶頸，回復原位；之後機械手爪210調整藥瓶高度，使安瓿瓶510的頭部與刀架140在同一水平線上，同時，第二電機430動作，帶動刀架140繼續逆時針旋轉，使位於刀架140另一端的夾持凹槽142以預先設定的力卡住安瓿瓶510的頭部；之後由機械手爪210模擬人手進行扳折動作，安瓿瓶510的頭部在機械手爪210和夾持凹槽142的作用下，與瓶體分離，從而實現安瓿瓶510的開啟。
[0047]本發明還提供一種採用上述的醫用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法，請參閱圖9，其包括:
S210、機械手爪抓取西林瓶，置於轉動架的正下方，並使西林瓶的瓶蓋高於切割機構的夾持凹槽在同一水平線上；
S220、切割機構轉動使夾持凹槽夾持西林瓶的頭部，並由機械手爪模擬人手進行扳折動作，使得西林瓶的瓶蓋在機械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟西林瓶。
[0048]以下結合圖2，將本發明的醫用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法進行詳細說明:
機械手爪210抓取西林瓶520，置於轉動架130的正下面，使西林瓶520的中心線與第
二階梯軸420的中心線共線，同時機械手爪210調整西林瓶520的高度，使西林瓶520的瓶蓋下部略高於夾持凹槽142的鋸齒形的刃口 143 ;之後，第二電機430動作，帶動刀架140逆時針旋轉，使位於刀架140另一端的夾持凹槽142以預先設定的力卡住西林瓶520的頭部，此時，夾持凹槽142上的鋸齒形的刃口 143處於瓶蓋下方約1-2毫米；之後，由機械手爪210模擬人手進行扳折動作，使得西林瓶520蓋在機械手爪210和夾持凹槽142上的鋸齒形的刃口 143的作用下與瓶體分離，從而實現西林瓶520的開啟。
[0049]本發明的醫用藥瓶開啟裝置裝設在配藥機器人上，經測試，本發明的醫用藥瓶開啟裝置在配藥過程中，能夠實現對不同種類、不同規格的西林瓶及安瓿瓶進行自動化開啟；由於整個開啟過程全自動化，開瓶效率高，無須人工與藥瓶直接接觸，有效避免了人與藥物的交叉汙染問題，安全實用。而且整個開啟過程全自動化，無須人工與藥瓶直接接觸，還避免了人工開啟藥瓶，容易造成安瓿瓶破碎，劃傷護士，特別是在配製腫瘤治療等有毒藥物時，不會對配藥人員造成慢性傷害，導致職業病；同時節省了大量的醫護資源。
[0050]可以理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應屬於本發明所附的權利要求的保護範圍。
【權利要求】
1.一種醫用藥瓶開啟裝置，包括機架，其特徵在於，還包括懸臂、轉動架、傳動機構、切割機構、用於控制轉動架轉動的第一動力機構和用於固定醫用藥瓶的機械手爪；所述懸臂的一端固定在所述機架上，懸臂的另一端與所述轉動架連接；所述第一動力機構固定在所述機架上，並通過所述傳動機構與轉動架連接，所述切割機構固定在轉動架上，所述機械手爪位於轉動架和切割機構的下方。
2.根據權利要求1所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，所述第一動力機構包括第一電機、減速器和聯軸器，所述第一電機、減速器、聯軸器同軸連接。
3.根據權利要求2所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，所述傳動機構包括第一階梯軸、第一軸承組、軸承端蓋、主動輪、從動輪和傳送帶；所述軸承端蓋位於第一軸承組的下方，並固定在所述機架上，所述第一階梯軸的一端穿過第一軸承組與聯軸器連接，第一階梯軸的另一端與所述主動輪同軸連接，所述主動輪通過所述傳送帶與從動輪連接。
4.根據權利要求3所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，在所述懸臂上設置有支撐板，所述支撐板中設置有第二軸承組和第二階梯軸；所述從動輪、第二軸承組、第二階梯軸同軸連接，所述轉動架裝設於所述第二階梯軸上。
5.根據權利要求1所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，所述切割機構包括刀架和用於控制刀架轉動的第二動力機構，所述第二動力機構固定在轉動架上，並與刀架連接；所述刀架的一端設置有用於切割醫用藥瓶的刀輪，刀架的另一端具有用於夾持醫用藥瓶的夾持凹槽。
6.根據權利要求5所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，所述第二動力機構包括第二電機和第二減速器，所述第 二減速器與第二電機同軸連接，且第二減速器固定在所述轉動架上，並與所述刀架連接。
7.根據權利要求5所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，所述夾持凹槽為外寬內窄的弧形槽。
8.根據權利要求1或7所述的醫用藥瓶開啟裝置，其特徵在於，所述夾持凹槽具有鋸齒形的刃口。
9.一種採用權利要求1所述的醫用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法，其特徵在於，包括: Al、機械手爪抓取安瓿瓶，置於轉動架的正下方，並使安瓿瓶的瓶頸與切割機構的刀輪在同一水平線上； B1、切割機構轉動使所述刀輪抵住安瓿瓶的瓶頸； Cl、第一動力機構運行使轉動架旋轉，帶動切割機構繞安瓿瓶的瓶頸往復旋轉，切割安瓿瓶； D1、切割機構復位使所述刀輪離開安瓿瓶的瓶頸； E1、機械手爪調整安瓿瓶的高度，使安瓿瓶的頭部與切割機構的夾持凹槽在同一水平線.F1、切割機構轉動使夾持凹槽夾持安瓿瓶的頭部，並由機械手爪模擬人手進行扳折動作，安瓿瓶頭部在機械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟安瓿瓶。
10.一種採用權利要求1所述的醫用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法，其特徵在於，包括:A2、機械手爪抓取西林瓶，置於轉動架的正下方，並使西林瓶的瓶蓋高於切割機構的夾持凹槽在同一水平線上； B2、切割機構轉動使夾持凹槽夾持西林瓶的頭部，並由機械手爪模擬人手進行扳折動作，使得西林瓶的瓶蓋在機 械 手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟西林瓶。
【文檔編號】B67B7/16GK103496659SQ201310455438
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年9月29日 優先權日:2013年9月29日
【發明者】肖德明, 何玉成, 胡穎, 雷鳴, 張宏, 曾暉, 李偉, 丁小容, 段麗芳 申請人:北京大學深圳醫院