機器人系統、機器人控制裝置以及機器人控制方法
2023-05-03 20:54:06
專利名稱：機器人系統、機器人控制裝置以及機器人控制方法
技術領域：
本文所討論的實施方式涉及機器人系統、機器人控制裝置以及機器人控制方法。
背景技術：
已知有一種機器人控制裝置，該機器人控制裝置控制其中多個連杆通過關節連接的機器人。該機器人控制裝置控制設置在機器人的關節部處的馬達並且將馬達的動カ通過減速器傳遞到連杆。在減速器中存在扭轉。因此，提出一種通過補償減速器的扭轉來提高定位精度的機器人控制裝置。例如，美國專利申請第2010/0191374號公報的說明書提出了一種機器人控制裝置，該機器人控制裝置通過基於設置在減速器的輸出軸側的編碼器的輸出和預定位置命令之間的差分來校正位置命令而補償減速器的扭轉。 然而，在上述傳統的機器人控制裝置中，在編碼器的輸出和位置命令之間存在控制延遲的元素，使得需要通過根據控制延遲執行調節來校正位置命令。控制延遲時間根據機器人的響應性而改變。因此，需要根據機器人的響應性設定延遲時間，使得假如設定值的精度低，則不能以高精度執行定位。實施方式的一方面的目的在於提供ー種能容易執行高精確定位的機器人系統、機器人控制裝置以及機器人控制方法。
發明內容
根據實施方式的一方面的機器人系統包括機器人和機器人控制裝置。在所述機器人中相鄰的連杆經由關節連接，並且所述機器人包括位於所述關節中的馬達和減速器，其中所述減速器將所述馬達的驅動カ傳遞到所述連杆。所述機器人控制裝置通過驅動所述馬達來控制所述機器人。所述機器人包括檢測所述馬達的旋轉角的第一檢測單元和檢測所述減速器的輸出軸的旋轉角的第二檢測單元。所述機器人控制裝置包括控制單元，該控制單元基於由所述第一檢測單元檢測的所述馬達的所述旋轉角和由所述第二檢測單元檢測的所述減速器的所述輸出軸的所述旋轉角來校正所述馬達的位置命令。根據實施方式的一方面，可以提供一種能夠容易地執行高精確定位的機器人系統、機器人控制裝置以及機器人控制方法。
結合附圖參考下述詳細說明，將會更好地理解本發明和本發明的許多相關優點，從而容易獲得對本發明和本發明的許多相關優點的更全面的了解，在附圖中圖I是根據第一實施方式的機器人的示意性側視圖；圖2是根據第一實施方式的機器人的示意性正視圖；圖3是示出第二編碼器的構造的一部分的圖；圖4是示出根據第一實施方式的機器人系統的構造的圖5是示出根據第一實施方式的命令產生單元的構造的圖；圖6是根據第二實施方式的機器人的示意性側視圖；圖7是沿圖6中的線A-A剖取的示意性剖視圖；圖8是示出應變儀的配線狀態的示意圖；圖9是示出根據第二實施方式的機器人系統的構造的圖；以及
圖10是示出根據第二實施方式的命令產生單元的構造的圖。
具體實施例方式在下文中，將基於附圖詳細地描述本申請中所公開的機器人系統的ー些實施方式。本發明不限於這些實施方式。根據第一實施方式的機器人系統包括機器人和機器人控制裝置。機器人中的相鄰連杆經由關節相互連接，並且機器人控制裝置通過驅動關節來控制機器人。多關節機器人被解釋為機器人的一個實施例，然而，機器人是包括至少ー個關節的機器人便可。作為經由關節連接的連杆，例示出基座、旋轉頭和臂，然而，連杆不限於此。首先，說明根據第一實施方式的機器人的構造。圖I是根據第一實施方式的機器人的示意性側視圖，圖2是根據本實施方式的機器人的示意性正視圖。如圖I和圖2所示，機器人2是多關節機器人，其包括基座25、旋轉頭26a、下臂26b、上臂26c以及關節29a至29c。關節29a將旋轉頭26a可旋轉地連接到基座25。關節29b將下臂26b可旋轉地連接到旋轉頭26a。關節29c將上臂26c可旋轉地連接到下臂26b。在下文中，有時為了便於說明，每個關節29a至29c均統稱為關節29，旋轉頭26a、下臂26b和上臂26c統稱為連杆26。基座25藉助未示出的錨定螺栓固定到諸如地板和天花板的固定表面。基座25、旋轉頭26a、下臂26b以及上臂26c例如是由金屬鑄件等製成的結構支承構件，並且經由關節29從基座25按順序布置。關節29a包括致動器10a、第一編碼器13a和第二編碼器14a。以類似的方式，關節29b包括致動器10b、第一編碼器13b和第二編碼器14b，並且關節29c包括致動器10c、第一編碼器13c和第二編碼器14c。在下文中，有時為了便於說明，致動器IOa至IOc統稱為致動器10。以類似方式，有時第一編碼器13a至13c (第一檢測器的實施例)統稱為第一編碼器13，並且第二編碼器14a至14c (第二檢測器的實施例)統稱為第二編碼器14。第一編碼器13是檢測致動器10的輸入軸的旋轉角的編碼器。第二編碼器14是檢測致動器10的輸出軸的旋轉角的編碼器。如稍後所述，致動器10包括馬達11 (參見圖4)和減速器12 (參見圖4)。馬達11的驅動カ經由減速器12被傳遞到連杆26。第一編碼器13檢測馬達11的旋轉角，並且第二編碼器14檢測減速器12的輸出軸的旋轉角。第二編碼器14a至14c均包括齒條16、與該齒條16嚙合的小齒輪17以及檢測器18。檢測器18根據小齒輪17的旋轉量檢測減速器12的輸出軸的旋轉角。在第二編碼器14中，齒條16和小齒輪17的相對位置隨減速器12的輸出軸的旋轉而改變。圖3是示出第二編碼器14的構造的一部分的圖。如圖3所示，小齒輪17包括剪式齒輪機構，從而消除齒隙。換言之，小齒輪17的第一齒輪171和第二齒輪172彼此沿相反的方向被偏壓，由此小齒輪17與齒條16在齒隙被消除的狀態下嚙合。在該實施方式中，說明了小齒輪17包括剪式齒輪機構的實施例，然而，齒條16可以包括剪式齒輪機構。接下來，說明控制機器人2的機器人控制裝置的構造和操作。圖4是示出根據第ー實施方式的機器人系統I的構造的圖。機器人控制裝置對任何致動器10執行類似的控制，從而，在該實施方式中，說明驅動ー個致動器10的實施例。例如，在控制致動器IOb的情況下，機器人控制裝置3基於從第一編碼器13b和第二編碼器14b獲得的信息控制致動器 IOb0機器人控制裝置3驅動設置在機器人2的關節中的馬達11。從而，馬達11的驅動カ藉助減速器12被傳遞到連杆26，因此連杆26被驅動。如圖4所示，機器人控制裝置3包括命令產生單元20,該命令產生單元輸出馬達11的位置命令Pref ;以及伺服控制單元21，該伺服控制單元控制馬達11，使得馬達11的旋轉角與位置命令Pref匹配。位置命令Pref是限定馬達11的旋轉角的位置命令。命令產生單元20將基於從第一編碼器13和第二編碼器14獲得的旋轉角Pfbl和Pfb2校正的位置命令Pref輸出到伺服控制單元21。第一編碼器13檢測作為旋轉角Pfbl的馬達11的旋轉軸Ila的旋轉角，並且第二編碼器14檢測作為旋轉角Pfb2的減速器12的輸出軸12a的旋轉角。伺服控制單元21從命令產生單元20獲得位置命令Pref並且從第一編碼器13獲得馬達11的旋轉角Pfbl。伺服控制單元21基於位置命令Pref和旋轉角Pfbl計算用於使馬達11的旋轉角Pfbl與位置命令Pref匹配的電流命令Eref，並且將電流命令Eref輸出到馬達11。如上，基於馬達11的旋轉角Pfbl和減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2校正從命令產生單元20輸出的位置命令Pref。因為伺服控制的延遲時間的元素不包括在馬達11的旋轉角Pfbl和減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2中，所以減速器12的扭轉能被補償而不需要執行補償伺服控制的延遲時間的設定操作。圖5是示出根據第一實施方式的命令產生單元20的構造的圖。如圖5所示，命令產生單元20包括位置命令產生單元30和位置命令校正單元31。位置命令產生單元30基於預定的命令簡要表產生馬達11的位置命令PrefO。然後，位置命令產生單元30將產生的位置命令PrefO輸出到位置命令校正單元31。例如如下產生命令簡要表。首先，計算末端執行器位置命令(XYZ坐標)，使得附接到機器人2的連杆的末端的未示出的末端執行器的軌跡以預定加速度和速度通過。XYZ坐標是作為控制點的末端執行器在其中操作的空間的坐標。然後，通過執行對於末端執行器位置命令的坐標變換而產生馬達11的位置命令PrefO (馬達坐標)。馬達坐標是驅動機器人2的連杆26的馬達11的旋轉角的坐標。命令簡要表由根據末端執行器的軌跡產生的位置命令PrefO的群形成。位置命令校正単元31產生作為位置命令校正信號的位置補償值Padd並且藉助該 位置補償值Padd校正從位置命令產生單元30輸出的位置命令PrefO。具體地,位置命令校正単元31包括扭轉位置計算單元32、扭轉位置初始值存儲單元33、扭轉位置差分計算單元34、位置補償值計算單元35、位置補償累加単元36以及補償位置命令計算單元37。扭轉位置計算單元32基於旋轉軸Ila的旋轉角Pfbl和減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2產生扭轉位置Pdif，並且將產生的扭轉位置Pdif輸出到扭轉位置差分計算單元34。扭轉位置Pdif是指示減速器12的扭轉的信息。具體地，扭轉位置計算單元32從基於減速比從計算器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2計算出的旋轉角Pfb2減去馬達11的旋轉角Pfbl，並且將該差分值設定為扭轉位置Pdif。例如，當減速器12的減速比設為η時，扭轉位置計算單元32從η倍的旋轉角Pfb2減去馬達11的旋轉角Pfbl並且將該差分值設為扭轉位置Pdif。當輸入初始化信號Init吋，扭轉位置初始值存儲單元33將從扭轉位置計算單元32輸出的扭轉位置Pdif作為扭轉位置初始值PdifO存儲。例如，當機器人2的姿勢是基本姿勢時，初始化信號Init被輸入到扭轉位置初始值存儲單元33，並且此時從扭轉位置計算單元32輸出的扭轉位置Pdif作為扭轉位置初始值PdifO被存儲在扭轉位置初始值存儲單元33中。扭轉位置差分計算單元34從由扭轉位置計算單元32獲得的扭轉位置Pdif減 去從扭轉位置初始值存儲單元33獲得的扭轉位置初始值PdifO，以產生扭轉位置差分Perr ( = Pdif-PdifO)。扭轉位置差分Perr是指示扭轉位置Pdif的從扭轉位置初始值PdifO的位移的信息。位置補償值計算單元35從扭轉位置差分Perr減去位置補償累加值Padded以產生位置補償值Padd。位置補償值Padd是位置命令校正信號並且被從位置補償值計算單元35輸出到補償位置命令計算單元37。位置補償累加值Padded是從位置補償累加単元36輸出的信息，並且位置補償累加単元36對從位置補償值計算單元35輸出的位置補償值Padd進行累加以產生位置補償累加值Padded。補償位置命令計算單元37將從位置補償值計算單元35獲得的位置補償值Padd加到從位置命令產生單元30獲得的位置命令PrefO，以產生新的位置命令Pref。然後，ネト償位置命令計算單元37將產生的位置命令Pref輸出到伺服控制單元21。以該方式，在根據第一實施方式的機器人系統I中，命令產生單元20通過將從馬達11的旋轉角Pfbl和減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2之間的差分獲得的位置補償值Padd作為位置命令校正信號加到位置命令PrefO來校正該位置命令PrefO。雖然伺服控制的延遲時間的元素被包括在位置命令PrefO和馬達11的旋轉角Pfbl之間，但是伺服控制的延遲時間的元素不包括在馬達11的旋轉角Pfbl和減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2中。因此，在根據第一實施方式的機器人系統I中，由減速器12的扭轉造成位置誤差能夠在不執行補償伺服控制的延遲時間的設定操作的情況下減小。而且，在位置補償值計算單元35中，因為位置補償累加值Padded被從扭轉位置差分Perr減去，所以一旦作為位置補償值Padd被加上則扭轉位置差分Perr下次不再被加上。因此，位置命令Pref根據扭轉位置差分Perr被精確地補償。在上述實施方式中，第二編碼器14被設置到三個軸，然而，因為每個軸均被獨立地控制，所以第二編碼器14可以視情況而僅被設置到一個或兩個軸。可以提供諸如限幅器和濾波器之類的限制單元以避免由於校正造成的位置命令Pref的突然波動。在該情況下，限制単元能被設置在扭轉位置差分計算單元34和補償位置命令計算單元37之間的路徑中。例如，由補償位置命令計算單元37獲得的位置補償值Padd能通過在位置補償值計算單元35和補償位置命令計算單元37之間設置限幅器而被限制到極限值。而且，例如，由補償位置命令計算單元37獲得的位置補償值Padd的變化率能通過在位置補償值計算單元35和補償位置命令計算單元37之間設置濾波器而被限制。而且，編碼器作為檢測馬達11的旋轉角Pfbl的第一檢測單元的實施例被說明，然而，第一檢測單元能檢測馬達11的旋轉角Pfbi便足夠。例如，第一檢測單元可以是觀測器。以類似方式，編碼器作為檢測減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2的第二檢測單元的實施例被說明，然而，第二檢測單元能檢測減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2便足夠。例如，第二檢測單元可以是觀測器。 接下來，說明根據第二實施方式的機器人系統。與根據第一實施方式的機器人系統相比，根據第二實施方式的機器人系統通過進ー步補償連杆的偏轉來控制致動器10。因此，即使在例如由於連杆的自重、施加到位於連杆末端處的末端執行器的力等而使連杆自身被偏轉的情況下，也能精確地執行機器人的定位。圖6是根據第二實施方式的機器人的示意性側視圖，圖7是沿圖6中的線A-A剖取的示意性剖視圖。通過賦予相同的附圖標記來說明類似於根據第一實施方式的機器人系統I的構造。如圖6所示，在根據第二實施方式的機器人2A中，除根據第一實施方式的機器人2的構造之外，應變儀單元40a附接到下臂26b並且應變儀單元40b附接到上臂26c。通過將應變儀單元40a和40b (第三檢測器的實施例)附接到下臂26b和上臂26c中應變量大的區域，能精確地檢測下臂26b和上臂26c的偏轉。如圖7所示，應變儀単元40a附接到下臂26b的矩形內壁27。具體地，配置為應變儀單元40a的應變儀41a至41d中的每個均附接到下臂26b的內壁27的相應邊，並且基板43附接到下臂26b的內壁27的ー邊。在應變儀41a至41d中，阻力係數根據下臂26b的偏轉而變化。應變儀41a和41c是用於檢測下臂26b的偏轉中的沿第一方向(圖7中的豎直方向)的偏轉的應變儀，應變儀41b和41d是用於檢測下臂26b的偏轉中的沿與第一方向正交的第二方向(圖7中的水平方向)的偏轉的應變儀。如8所示，應變儀41a和41c經由配線42a和42c連接到基板43，並且與基板43上的兩個電阻器R橋接。以類似方式，應變儀41b和41d經由配線42b和42d連接到基板43，並且與基板43上的兩個電阻器R橋接。將應變儀41a至41d與基板43相連的配線42a至42d形成為具有相同長度。因此，精確地檢測到下臂26b的偏轉。具有電阻器R的橋接結構可以為每個應變儀41a至41d而設。以該方式，應變儀単元40a檢測下臂26b的沿第一方向和第二方向的偏轉信息。下臂26b的沿第一方向的偏轉可以通過調節關節29a來補償，下臂26b的沿第二方向的偏轉可以通過調節關節29b來補償。應變儀單元40b具有與應變儀40a類似的構造。機器人控制裝置3A基於從應變儀單元40a和40b輸出的偏轉信息檢測下臂26b和上臂26c沿每個方向的偏轉，並且通過將偏轉量轉換成馬達坐標值來校正馬達11的控制。因此，補償了下臂26b和上臂26c的偏轉。臂26b和26c的偏轉可以在應變儀單元40a和40b的基板43上被數位化以輸出到機器人控制裝置3A。在該情況下，通過使應變儀單元40a和40b菊花式連結能簡化過程。
例如，應變儀單元40b連接到應變儀單元40a，並且應變儀單元40a連接到機器人控制裝置3A(參見圖9)。然後，應變儀単元40b通過串行信號將該應變儀單元40b的檢測結果輸出到應變儀單元40a。而且，應變儀單元40a通過串行信號將該應變儀單元40a的檢測結果連同應變儀40b的檢測結果一起傳輸到機器人控制裝置3A(參見圖9)。在下文中，為了便於說明，應變儀単元40a和40b有時統稱為應變儀單元40。接下來，說明根據第二實施方式的控制機器人2A的機器人控制裝置的構造和操作。圖9是示出根據第二實施方式的機器人系統IA的構造的圖。在該實施方式中，為了易於理解說明，說明其中根據第二實施方式 的機器人控制裝置3A控制ー個致動器10的實施例。例如，在控制致動器IOb的情況下，機器人控制裝置3A基於從第一編碼器13b和第二編碼器14b以及應變儀單元40a獲得的信息來控制致動器10b。如上所述，機器人2A包括應變儀単元40。應變儀単元40將檢測的偏轉信息Pfc輸出到機器人控制裝置3A。機器人控制裝置3A包括命令產生單元20A和伺服控制單元21。根據第二實施方式的伺服控制單元21具有類似於根據第一實施方式的伺服控制單元21的構造。從命令產生單元20A輸出的位置命令Pref除基於旋轉角Pfbl和Pfb2之外還基於偏轉信息Pfc來校正。因此，減速器12的扭轉被補償，而且連杆26的應變能被補償。圖10是示出根據第二實施方式的命令產生單元20A的構造的圖。如圖10所示，以類似於根據第一實施方式的命令產生單元20的方式，命令產生單元20A包括位置命令產生單元30。而且,命令產生單元20A包括位置命令校正單元31A。以與根據第一實施方式的位置命令校正單元31相似的方式，位置命令校正單元31A包括扭轉位置計算單元32、扭轉位置初始值存儲單元33、扭轉位置差分計算單元34、位置補償值計算單元35以及位置補償累加単元36。此外，位置命令校正単元31A包括偏轉量逆變換單元51、偏轉位置初始值存儲單元52、偏轉位置差分計算單元53、位置補償值計算單元54、位置補償累加単元55以及補償位置命令計算單元56。偏轉量逆變換單元51根據從應變儀單元40獲得的偏轉信息Pfc計算偏轉位置Pdif2。具體地，偏轉量逆變換單元51檢測偏轉信息Pfc中的驅動杆件26沿預定方向的偏轉量並且根據偏轉量執行坐標變換，從而產生由馬達11驅動的連杆26的偏轉位置Pdif2(馬達坐標)。馬達坐標是驅動機器人2A的連杆26的馬達11的旋轉角的坐標。例如，在對驅動下臂26b的致動器IOb的控制中，偏轉量逆變換單元51通過根據從應變儀單元40a獲得的偏轉信息Pfc中的下臂26b沿第二方向的偏轉量執行坐標變換來產生由馬達11驅動的下臂26b的偏轉位置Pdif2。當輸入初始化信號Init吋，偏轉位置初始值存儲單元52將從偏轉量逆變換單元51輸出的偏轉位置Pdif2作為偏轉位置初始值Pdif3存儲在該偏轉位置初始值存儲單元52中。例如，當在機器人2A的姿勢為基本姿勢的狀態下將初始化信號Init輸入到偏轉位置初始值存儲單元52吋，從偏轉量逆變換單元51輸出的偏轉位置Pdif2作為偏轉位置初始值Pdif3被存儲在偏轉位置初始值存儲單元52中。偏轉位置差分計算單元53從由偏轉量逆變換單元51獲得的偏轉位置Pdif2減去從偏轉位置初始值存儲單元52獲得的偏轉位置初始值Pdif3，以產生偏轉位置差分Perrl ( = Pdif2_Pdif3)。偏轉位置差分Perrl是指示偏轉位置Pdif2從偏轉位置初始值Pdif3的位移的信息。位置補償值計算單元54從偏轉位置差分Perrl減去位置補償累加值Paddedl，並且將減去值作為位置補償值Paddl輸出到補償位置命令計算單元56。位置補償累加值Paddedl是從位置補償累加単元55輸出的信息，並且位置補償累加単元55對從位置補償值計算單元54輸出的位置補償值Paddl求累加以產生位置補償累加值Paddedl。補償位置命令計算單元56將從位置補償值計算單元35獲得的位置補償值Padd和從位置補償值計算單元54獲得的位置補償值Paddl加到從位置命令產生單元30獲得的位置命令PrefO以產生新的位置命令Pref。然後，補償位置命令計算單元56將產生的位置命令Pref輸出到伺服控制單元21。以該方式，在根據第二實施方式的機器人系統IA中，命令產生單兀20A包括基於旋轉角Pfbl和Pfb2計算的位置補償值Padd以及基於從偏轉量逆變換單元51輸出的偏轉量Pdif2計算的位置補償值Paddl，以待加到位置命令PrefO。因此，除減小由於減速器12的扭轉而造成的位置誤差之外，還能減小由於連杆26的偏轉造成的位置誤差。以該實施方式，因為例如即使當由於連杆26的自重、施加到末端執行器的カ等而被偏轉時，也能減小由於連杆26的偏轉而造成的位置誤差，所以能精確地執行機器人2A的定位。而且，在位置補償值計算單元54中，因為位置補償累加值Paddedl被從偏轉位置差分Perrl減去,所以一旦作為位置補償值Paddl被加上則偏轉位置差分Perrl從下次不被加上。因此，能根據偏轉位置差分Perrl精確地補償位置命令Pref。在上述中，應變儀作為檢測連杆26的偏轉的檢測器的實施例被說明，然而，例如，可以使用壓電式應變傳感器作為檢測連杆26的偏轉的檢測器。如上所述，在根據第一實施方式和第二實施方式的機器人系統I和IA中，從馬達11的旋轉角Pfbl和減速器12的輸出軸12a的旋轉角Pfb2獲得的位置補償值Padd被加到位置命令PrefO。因此，在沒有執行補償伺服控制的延遲時間的設定操作的情況下能減小由 於減速器12的扭轉而造成的位置誤差，從而能執行高精確的定位。
權利要求
1.一種機器人系統,該機器人系統包括 機器人，在該機器人中相鄰的連杆經由關節連接，並且在所述關節中設置馬達和減速器，所述減速器將所述馬達的驅動カ傳遞到所述連杆；和 機器人控制裝置，該機器人控制裝置通過驅動所述馬達來控制所述機器人，其中， 所述機器人包括 第一檢測單元，該第一檢測單元檢測所述馬達的旋轉角，和第二檢測單元，該第二檢測単元檢測所述減速器的輸出軸的旋轉角，並且 所述機器人控制裝置包括命令產生單元，該命令產生單元基於所述第一檢測單元的檢測結果和所述第二檢測單元的檢測結果來校正所述馬達的位置命令。
2.根據權利要求I所述的機器人系統，其中，所述命令產生單元根據所述第一檢測單元的所述檢測結果和所述第二檢測單元的所述檢測結果之間的差來校正所述位置命令。
3.根據權利要求I所述的機器人系統，其中，所述第二檢測單元包括 齒條， 小齒輪，該小齒輪與所述齒條嚙合，並且隨著所述減速器的所述輸出軸的旋轉而改變相對於所述齒條的相對位置，以及 檢測器，該檢測器根據所述小齒輪的旋轉量而檢測所述減速器的所述輸出軸的旋轉位置，並且 所述齒條或所述小齒輪是剪式齒輪。
4.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，所述第二檢測單元包括 齒條， 小齒輪，該小齒輪與所述齒條嚙合，並且隨著所述減速器的所述輸出軸的旋轉而改變相對於所述齒條的相對位置，以及 檢測器，該檢測器根據所述小齒輪的旋轉量而檢測所述減速器的所述輸出軸的旋轉位置，並且 所述齒條或所述小齒輪是剪式齒輪。
5.根據權利要求I至4中的任一項所述的機器人系統，該機器人系統還包括檢測所述連杆的偏轉的第三檢測單元，其中 所述命令產生單元除了其於所述第一檢測單元的所述檢測結果和所述第二檢測單元的所述檢測結果之外還基於所述第三檢測單元的檢測結果來校正所述位置命令。
6.一種機器人控制裝置，該機器人控制裝置包括 位置命令產生單元，該命令位置產生單元產生限定包括多個連杆的機器人的位置的位置命令；和 位置命令校正単元，該位置命令校正単元基於馬達的旋轉角和減速器的輸出軸的旋轉角校正所述馬達的位置命令，所述馬達經由所述減速器驅動所述機器人的所述連杆。
7.—種機器人控制方法,該機器人控制方法包括 檢測馬達的旋轉角，該馬達經由減速器驅動機器人的連杆； 檢測所述減速器的輸出軸的旋轉角；以及 基於所述馬達的旋轉角的檢測結果和所述輸出軸的旋轉角的檢測結果來校正所述馬達的位置命令。
全文摘要
本發明涉及一種機器人系統、機器人控制裝置以及機器人控制方法。根據實施方式的機器人系統包括位置命令產生單元，該位置命令產生單元基於馬達的旋轉角和減速器的輸出軸的旋轉角來校正所述馬達的位置命令，其中所述馬達經由所述減速器驅動機器人的連杆。
文檔編號B25J13/00GK102649270SQ20111045659
公開日2012年8月29日 申請日期2011年12月30日 優先權日2011年2月23日
發明者松尾智弘, 泉哲郎 申請人:株式會社安川電機