一種機器人的工作方法與流程

2023-04-23 01:41:21 2

本發明涉及一種鋼材打捆機器人的工作方法，用於對鋼材進行打捆包裝。

背景技術：

現有技術中的鋼材打捆機器人大都採用鐵製盤條對鋼捆進行打捆包裝，由於該種盤條都有較大的最小彎曲半徑，對小捆徑的鋼捆進行打捆時，極晚造成盤條卡死現象而不能繼續抽緊，造成虛絲現象，從而造成松捆現象；另一方面，由於鐵製盤條的柔韌性不高，需要使用較大的力才能將其抽緊，然而由於鋼捆的形狀各不相同，由於盤條與鋼材都是相同材料，相互間摩擦係數較小，抽緊後的鋼捆在吊裝過程中還會出現因其中某個鋼條移位而出現松捆。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種鋼材打捆機器人的工作方法，採用橡膠帶對鋼材進行打捆，能夠避免上述問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種鋼材打捆機器人的工作方法，包括：

（1）電機三27工作驅動臺面19向右移動，將鋼捆18放置於所述臺面19上且需要綑紮處對齊臺面19上的U形通孔二191；

（2）電機二14工作驅動引導輪16及滑輪一17轉動，線盤11上的橡膠帶13經過滑輪三44及滑輪二30垂直向下移動；

（3）電機四41工作驅動緊壓塊39向右移動使緊壓塊與連杆二26之間有容納橡膠帶的空隙，同時電機一2工作驅動氣缸一4左、右移動使所述橡膠帶對準上述空隙，當橡膠帶到達緊壓塊與連杆二之間時，電機四反向轉動並使緊壓塊向左移動與連杆二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；

（4）氣缸一4工作使連杆一8上移，氣缸二24工作使連杆二26下移至臺面19下方，同時所述電機三27反向轉動驅動臺面19向左移動，使鋼捆18由氣缸一4與氣缸二24的右方移動至其左側，當鋼捆18經過氣缸一4與氣缸二24之間時，所述連杆一8下移，所述連杆二26上移，控制連杆一與連杆二的速度，同時通過電機一2調節連杆一的位置使其正對連杆二，當連杆一下端與連杆二上端正好位於鋼捆的右側中部會合，使橡膠帶13自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，臺面19停止移動；在此過程中，電機二14控制橡膠帶的向下移動速度，使其與前述動作同步並使整個過程中橡膠帶一直處於張緊狀態；

（5）當連杆一8與連杆二24正對並壓緊後，釘盒33相對連杆一8向上移動，釘盒內的釘子由於壓塊34的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽261作用下按要求變形並咬緊橡膠帶，同時所述刀片38切斷所述橡膠帶。

上述鋼材打捆機器人，其包括：機架，其上設有上臂與下臂，氣缸一設於所述上臂上且適於相對上臂左右移動，氣缸一內的設有活塞一，活塞一底部固定有連杆一，所述活塞一及連杆一適於垂直移動，該連杆一的底端設有可伸縮的釘盒，當釘盒向上移動時其內的釘子適於被推出該釘盒；所述下臂上左右滑動配合有用於放置鋼捆的臺面，下臂底部固定設有氣缸二，該氣缸二內設有活塞二，該活塞二頂部固定有連杆二，所述活塞二與連杆二適於垂直移動，所述下臂上設有用於使連杆二穿過的孔，所述臺面內設有用於當臺面滑動時使連杆二能穿過的U形通孔二，該連杆二頂面設有一對凹槽，該凹槽適於當所述連杆一與連杆二對齊並壓緊時，釘子能夠穿透並咬緊用於綑紮鋼捆的橡膠帶；所述連杆二右側設有適於相對連杆二移動、用於夾緊橡膠帶端部的緊壓塊；所述緊壓塊頂部靠近左端設有用於切斷橡膠帶的刀片；所述氣缸一的右側設有引導輪與滑輪一，用於輸送橡膠帶並使綑紮所述鋼捆過程中保持橡膠帶的張緊力。

所述機架的上臂與下臂都設有一U形孔，電機一固定設於機架的上臂頂部，支撐板通過滾輪移動配合於所述上臂前、後端的上表面，該支撐板上固定有氣缸一，該氣缸一穿過所述上臂的U形孔並可隨支撐板左、右移動，所述電機一通過其右側連接的螺杆一及氣缸一上部的螺孔與氣缸一傳動連接。

所述氣缸一的右側固定有電機二，該電機二通過皮帶一與所述引導輪傳動連接；所述機架的上臂右端下固定設有懸臂，該懸臂底部設有底託，繞有橡膠帶的線盤轉動配合於懸臂外側。

所述連杆一下端內設有方形空腔，該空腔的前、後兩側設有通孔一，用於擠壓釘子的壓塊通過連接杆與該空腔頂部固定連接，斷面呈L形的釘盒的前部滑動配合於所述空腔內並與空腔頂部通過彈簧一連接，所述釘盒前部設有與壓塊滑動配合的內腔，所述釘盒前部的頂端設有與所述通孔一滑動配合的滑動銷，釘盒前部底端為一形狀與壓塊相匹配通孔，釘盒的後部設有多個用膠水相互粘合的釘子及用於將所述釘子往前推的彈簧二，各釘子的尺寸與所述壓塊相同。

所述機架的下臂前、後兩側各設有滑動條，臺面通過其前、後兩側設置的滑動槽及上述滑動條滑動配合於下臂上，該臺面的前部下端設有齒條並與轉動配合於下臂前端的齒輪嚙合，下臂上固定設置的電機三通過皮帶二與所述齒輪傳動連接。

所述連杆二頂部右側固定設有支架二，緊壓塊滑動配合於該支架二上，該支架二的右端固定有電機四，該電機四通過其左側連接的螺杆二及緊壓塊內部螺孔與緊壓塊傳動連接。

相對於現有技術，本發明具有的技術效果是：1）本發明的鋼材打捆機器人採用橡膠帶在綑紮所述鋼捆時，自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，鋼捆綑紮過程中受力均勻，由於橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在綑紮過程中不會出現虛絲現象，同時由於橡膠與鋼捆間的摩擦係數較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊後不易出現鋼材移位現象而松捆；2）所述電機一與螺杆一用於精確控制氣缸一的左右位置，使連杆一能與連杆二對齊，也便於連杆二與緊壓塊夾緊橡膠帶；3）所述電機二用於精確控制引導輪的轉動，從而控制橡膠帶的移動速度，在綑紮過程中保持橡膠帶的張緊力；4）所述釘盒能相對連杆一伸縮，使釘子能被推出並穿透、咬緊橡膠帶；5）所述電機三能精確控制臺面的移動速度，使其與連杆一、連杆二的移動速度相匹配；6）所述電機四能控制緊壓塊相對連杆二移動，從而夾緊或鬆開橡膠帶的端部。

附圖說明

為了清楚說明本發明的創新原理及其相比於現有產品的技術優勢，下面藉助於附圖通過應用所述原理的非限制性實例說明可能的實施例。在圖中：

圖1為所述鋼材打捆機器人的正視圖；

圖2為所述鋼材打捆機器人的右視圖；

圖3為所述連杆一的局部視圖；

圖4為所述連杆一與釘盒的左側剖視圖；

圖5為所述連杆二的局部視圖；

圖6為所述連杆二頂部俯視圖；

圖7為所述連杆二頂部剖視圖；

圖8為所述機架的俯視圖；

圖9為所述臺面的俯視圖；

圖10為所述釘盒的A－A剖面圖。

具體實施方式

如圖1，圖2所示，所述鋼材打捆機器人包括：機架1，電機一2，螺杆一3，氣缸一4，支撐板5，滾輪6，活塞一7，連杆一8，支架一9，懸臂10，線盤11，底託12，橡膠帶13，電機二14，皮帶一15，引導輪16，滑輪一17，鋼捆18，臺面19，滑動條20，滑動槽21，齒條22，固定板23，氣缸二24，活塞二25，連杆二26，電機三27，皮帶二28，齒輪29，滑輪二30，通孔一31，滑動銷32，釘盒33，壓塊34，彈簧一35，彈簧二36，釘子37，刀片38，緊壓塊39，螺杆二40，電機四41，支架二42，支撐座43，滑輪三44。

正面呈U形的機架1其開口方向朝右，如圖8所示，其上臂與下臂都設有一U形孔101；電機一2固定設於機架1的上臂頂部，電機一2的轉子與其右側的螺杆一3連接，支撐板5下部通過支架連接有滾輪6，該支撐板5通過滾輪6移動配合於所述機架1上臂的前、後端的上表面，支撐板5上固定有氣缸一4，該氣缸一4穿過所述上臂的U形孔101並可隨支撐板5左、右移動，所述氣缸一4的頂部通過螺孔與所述螺杆一3螺紋配合，所述氣缸一4內設有活塞一7及其下方的連杆一8，所述氣缸一4的右側固定設有支架一9，該支架一9下方固定設有電機二14，所述氣缸一4的右側且位於所述支架一9下方固定設有支撐座43，該支撐座43的前面設有一引導輪16及其下方的兩個滑輪一17，引導輪16及滑輪一17可繞各自的軸轉動，引導輪16通過皮帶一15與電機二14的轉子傳動連接，該引導輪16與兩滑輪一17之間的間隙與橡膠帶13的厚度相匹配，所述氣缸一4下部的右側面上有一適於橡膠帶13穿過的開口，開口下方且位於氣缸內側面上轉動配合有用於引導橡膠帶的滑輪三44，所述氣缸一4的底部也設有一適於橡膠帶13穿過的開口；所述機架1的上臂右端下固定設有懸臂10，該懸臂10底部設有底託12，繞有橡膠帶13的線盤11轉動配合於懸臂10外側。

如圖3、圖4、圖10所示，所述連杆一8為方形柱體，其下端的內側設有方形空腔，該空腔的前、後兩側設有通孔一31，用於擠壓釘子37的方形壓塊34通過連接杆341與連杆一8內的空腔頂部固定連接，斷面呈L形的釘盒33的前部滑動配合於所述連杆一8的空腔內，釘盒33為薄壁結構，釘盒33前部的內腔形狀與所述壓塊34相匹配且其頂部設有使連接杆341穿過的通孔，釘盒33前部頂端與所述空腔頂部之間通過呈壓縮狀態的彈簧一35連接，釘盒33前部頂端的前後兩側設有滑動配合於所述通孔一31內的滑動銷32，所述釘盒33前部底端為一通孔，該通孔的形狀與所述壓塊34相匹配，所述釘盒33的後部設有多個釘子37，釘子37之間通過膠水相互粘合，釘盒33的後端內設有一用於將多個釘子37往前推的彈簧二36，各釘子的尺寸與所述壓塊34相同。

如圖1所示，所述機架1的下臂前、後兩側各設有滑動條20，臺面19通過其前、後兩側設置的滑動槽21及上述滑動條20滑動配合於所述機架1的下臂上，如圖9所示，所述臺面19上設有U形通孔二191，該U形通孔二191與所述下臂上的U形孔101中心線對齊，鋼捆18放置於所述臺面19上表面，所述臺面的前部下端設有齒條22，所述下臂上固定設有電機三27，齒輪29轉動配合於所述下臂前端並與所述齒條22嚙合，所述電機三27通過皮帶二28與該齒輪29傳動連接； 所述下臂的下方通過固定板23固定連接有氣缸二24，氣缸二24內設有活塞二25及其上的連杆二26，該連杆二26穿過所述U形通孔二191與所述下臂上的U形孔101。

如圖5所示，所述連杆二26頂部右側固定設有支架二42，緊壓塊39通過內部通孔滑動配合於該支架二42上，該支架二42的右端固定有電機四41，該電機四41的轉子與其左側的螺杆二40固定連接，所述緊壓塊39通過內部螺孔與所述螺杆二40螺紋配合；所述緊壓塊39頂端左側固定設有用於切斷橡膠帶13的刀片38，該刀片38的左側面與緊壓塊39的左側面對齊。

如圖6、圖7所示，所述緊壓塊39頂端上表面居中對稱設有兩個凹槽261，該凹槽261用於當壓塊34壓緊釘子37時使釘子37按要求彎折並咬緊橡膠帶。

所述橡膠帶13採用如氯丁橡膠或氫化丁腈橡膠與簾線製成，具有高強度特性，可以替代普通盤條來綑紮鋼捆。

所述鋼材打捆機器人的工作過程包括：

（1）電機三27工作驅動臺面19向右移動，將鋼捆18放置於所述臺面19上且需要綑紮處對齊臺面19上的U形通孔二191；

（2）電機二14工作驅動引導輪16及滑輪一17轉動，線盤11上的橡膠帶13經過滑輪三44及滑輪二30垂直向下移動；

（3）電機四41工作驅動緊壓塊39向右移動使緊壓塊與連杆二26之間有容納橡膠帶的空隙，同時電機一2工作驅動氣缸一4左、右移動使所述橡膠帶對準上述空隙，當橡膠帶到達緊壓塊與連杆二之間時，電機四反向轉動並使緊壓塊向左移動與連杆二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；

（4）氣缸一4工作使連杆一8上移，氣缸二24工作使連杆二26下移至臺面19下方，同時所述電機三27反向轉動驅動臺面19向左移動，使鋼捆18由氣缸一4與氣缸二24的右方移動至其左側，當鋼捆18經過氣缸一4與氣缸二24之間時，所述連杆一8下移，所述連杆二26上移，控制連杆一與連杆二的速度，同時通過電機一2調節連杆一的位置使其正對連杆二，當連杆一下端與連杆二上端正好位於鋼捆的右側中部會合，使橡膠帶13自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，臺面19停止移動；在此過程中，電機二14控制橡膠帶的向下移動速度，使其與前述動作同步並使整個過程中橡膠帶一直處於張緊狀態；

（5）當連杆一8與連杆二24正對並壓緊後，釘盒33相對連杆一8向上移動，釘盒內的釘子由於壓塊34的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽261作用下按要求變形並咬緊橡膠帶，同時所述刀片38切斷所述橡膠帶。

所述橡膠帶13在綑紮所述鋼捆時，自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，鋼捆綑紮過程中受力均勻，由於橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在綑紮過程中不會出現虛絲現象，同時由於橡膠與鋼捆間的摩擦係數較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊後不易出現鋼材移位現象而松捆。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本發明所作的舉例，而並非是對本發明的實施方式的限定。對於所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這裡無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬於本發明的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處於本發明的保護範圍之中。