多總線控制器區域網系統中使用時間同步的數據傳感器協調的製作方法

2023-04-23 09:34:26 1

專利名稱：多總線控制器區域網系統中使用時間同步的數據傳感器協調的製作方法
技術領域：
實施例總體上涉及車輛控制器區域網系統。
背景技術：
控制器區域網(CAN)是一種車輛總線標準，用來允許電子控制單元(ECU)與其它裝置在沒有中央計算機或主機的情況下相互通信。車輛系統和子系統具有大量ECU，它們控制致動器或從傳感裝置接收數據。ECU控制的許多子系統是不與另一子系統通信的獨立子系統，但是其它子系統通信且共享數據(例如發動機控制單元和電子制動控制單元)。該CAN系統是異步廣播串行總線，其允許消息進行串行傳遞。因此，ECU之間的消息在傳送時不一定是在產生消息時立即在CAN總線上傳送。如果CAN總線空閒，就馬上傳送消息。如果要傳送一個以上的消息，就傳送更佔優勢的消息。這被稱為仲裁過程。具有最高優先級的CAN消息將支配這個仲裁，並且以較低優先級傳送的消息將檢測到此並等待。這是通過使用主導位和隱性位的二進位系統獲得。CAN消息包括識別消息類型或發送器的ID。這個ID包括預定數量的數據字節。例如，一個ID可以包括運用多個0和多個1 的8個數據字節。主導位是邏輯上的"0"，隱性位是邏輯上的"1"。主導位比隱性位接收更高優先級。在仲裁過程期間，具有較低比特值的更主導ID將贏得仲裁併且具有優先級。由於隱性位中傳送信息的延時，多CAN總線結構中的不同CAN總線的兩個E⑶之間的數據共享和數據整合可能引起時鐘不同步的非同步數據整合到一起。也就是說，為了整合數據，處理器必須知曉它在使用由不同傳感器在基本上相同的瞬間採集的數據。ECU 利用它們的本地時鐘給數據做時間標記，並且，如果這些本地時鐘不同步，那麼在數據整合處理期間可能出現時間數據的不匹配。車輛能夠使用內部時鐘通過發送時鐘信號努力使所有ECU的時間同步；然而，由於CAN系統的異步性質和引起在不同CAN總線兩端傳送信息的遲延，可能也延遲包含時鐘信號的信息到達E⑶，這將引起不同CAN總線的E⑶的本地時鐘異步。在車對車(V2V)的情況中，還可能適用於車輛的是，使用來自其它車輛的傳感器信息來執行車載傳感器融合併執行適當的致動和控制。使用V2V信息傳送的連接到遠程車輛的 CAN總線的傳感器需要的準確性比僅僅使用通常基於GPS的V2V時間同步機構所達到的更尚ο

發明內容
實施例的優點是具有多個控制器區域網總線的異步控制器區域網的本地時鐘的同步，獲得控制器區域網系統內的來自不同傳感器的數據的協調。對與系統的每個區域網總線內傳送信息相關聯的延遲進行估計並且為每個控制器區域網調整全局時間以解決這些延遲。把包含每個相應控制器區域網總線的調整全局時間的信息傳送至不同裝置以調整和同步化本地時鐘。實施例設想一種在異步車輛控制器區域網系統中使時間同步的方法。這個系統具有經由多個控制器區域網總線彼此通信的多個電子控制單元。這些電子控制單元與傳感裝置通信以採集這些傳感裝置獲得的感測數據。每個電子控制單元在這多個控制器區域網總線上傳送信息用於與其它電子控制單元(可能在在考慮中的車輛內或者在V2V的情況下可能在另一車輛中)共享感測數據。多個電子控制單元經由這多個控制器區域網總線與主控制單元通信。該主控制單元從時間同步源接收全局時間。該主控制單元估計這些電子控制單元在相應控制器區域網總線上傳送信息的相應時間延遲。該時間延遲是相應電子控制單元產生用於在相應控制器區域網總線上傳送的信息時的時間與在相應控制器區域網總線上傳送信息時的時間之間的差。基於與每個相應控制器區域網總線相關聯的估計時間遲延調整每個相應控制器區域網總線的全局時間。把來自每輛車的主控制單元的全局時間信息傳送至每個電子控制單元，這些信息包括相關控制器區域網總線的調整全局時間。連接到控制器區域網的每個電子控制單元接收相應全局時間信息，基於相應全局時間信息中的調整全局時間使本地時鐘同步。因為在多輛車之間共享共用的時間觀念，所以在特定車輛上的特定傳感器獲取的時間標記能夠進行轉換以確定不同車輛上傳感事件出現的時間。遠程傳感器數據可以用作局部傳感器融合的一部分以在車輛上執行必需的時間同步致動和控制。實施例設想一種車輛通信系統，其包括多個傳感裝置以用於獲得車輛相關的數據。多個電子控制單元從多個傳感裝置接收車輛相關的數據。與這多個電子控制單元相連的多個控制器區域網總線傳送車輛相關的數據。主控制單元與這多個控制器區域網總線中的每一個通信。該主控制單元估計每個控制器區域網總線上傳送的信息的相應時間延遲。 該時間延遲是產生用於傳送的信息時的時間與預期信息在相關控制器區域網總線上傳送時的時間之間的差。時間同步源產生全局時間。基於每個控制器區域網總線所確定的相應時間遲延由該主控制單元調整每個相應控制器區域網總線的全局時間。該主控制單元在每個控制器區域網總線上傳送相應信息，該信息包括每個控制器區域網總線的相應調整全局時間。接收相應信息的每個電子控制單元使本地時鐘同步成相應信息中接收到的調整全局時間。本發明還提供了以下方案
1. 一種在異步車輛控制器區域網系統中使時間同步的方法，所述系統具有經由多個控制器區域網總線彼此通信的多個電子控制單元，所述電子控制單元與傳感裝置通信以採集所述傳感裝置獲得的感測數據，每個電子控制單元在所述多個控制器區域網總線上傳送信息用於與其它電子控制單元共享感測數據，並且所述多個電子控制單元經由所述多個控制器區域網總線與車輛主控制單元通信，所述方法包括以下步驟
所述主控制單元從時間同步源接收全局時間；
所述主控制單元估計每個控制器區域網總線中的所述電子控制單元在傳送信息中的相應時間延遲，所述時間延遲是相應電子控制單元產生用於在相應控制器區域網總線上傳送的信息時的時間與在所述相應控制器區域網總線上傳送信息時的時間之間的差；
基於與每個相應控制器區域網總線相關聯的估計的時間遲延來調整每個相應控制器區域網總線的全局時間；以及
把來自所述主控制單元的全局時間信息傳送至每個電子控制單元，所述信息包括相關聯控制器區域網總線的調整的全局時間，其中，連接到所述控制器區域網的接收相應全局時間信息的每個電子控制單元基於所述相應全局時間信息中的調整的全局時間使本地時鐘同步。2.如方案1所述的方法，其中，所述車輛控制器區域網系統包括網關，其用於提供鄰接控制器區域網總線之間的系統互操作性，其中，把網關延遲加到所述時間延遲上並且傳送至所述網關之後的相應電子控制單元。3.如方案1所述的方法，其中，相應電子控制單元採集由傳感裝置獲得的感測數據，其中，在所述相應控制器區域網總線上傳送之前，相應電子控制單元使用同步本地時鐘對所述感測數據做時間標記。4.如方案4所述的方法，其中，基於所述感測數據的同步時間標記整合不同控制器區域網總線的電子控制單元傳送的所述感測數據。5.如方案4所述的方法，其中，把全局時間傳送至多個車輛，其中，每個車輛的相應主控制單元確定每個相應控制器區域網總線上的時間延遲，其中，基於每個車輛中的每個控制器區域網的時間延遲調整所述全局時間，其中，在每個相應控制器區域網總線上傳送由每個車輛的每個主控制單元確定的調整的全局時間，用於使所述多個車輛的電子控制單元的本地時鐘同步。6.如方案5所述的方法，其中，在所述多個車輛之間無線地傳送來自所述多個車輛的感測數據，其中，基於所述感測數據的時間標記整合來自所述多個車輛的感測數據。7.如方案1所述的方法，其中，從GPS時間源獲得所述全局時間。8.如方案1所述的方法，其中，從手機信號獲得所述全局時間。9.如方案1所述的方法，其中，從原子鐘獲得所述全局時間。10.如方案1所述的方法，其中，從網際網路獲得所述全局時間。11.如方案1所述的方法，其中，在車對車通信系統中，從一組車輛內的指定車輛獲得所述全局時間。12.如方案1所述的方法，其中，從車對基礎設施通信系統的路旁設備獲得所述全局時間。13. 一種車輛通信系統，包括
多個傳感裝置，其用於獲得車輛相關的數據；
多個電子控制單元，其用於從所述多個傳感裝置接收車輛相關的數據； 與所述多個電子控制單元相連的多個控制器區域網總線，其用於傳送所述車輛相關的數據；
與所述多個控制器區域網總線中的每一個通信的主控制單元，所述主控制單元估計每個控制器區域網總線上傳送的信息的相應時間延遲，所述時間延遲是產生用於傳送的信息時的時間與預期信息在相關聯控制器區域網總線上傳送時的時間之間的差； 時間同步源，用於產生全局時間；
其中，基於每個控制器區域網總線所確定的相應時間遲延由所述主控制單元調整每個相應控制器區域網總線的全局時間，其中，所述主控制單元在每個控制器區域網總線上傳送相應信息，所述信息包括每個控制器區域網總線的相應調整的全局時間，並且其中，接收相應信息的每個電子控制單元使本地時鐘同步成相應信息中接收到的調整的全局時間。14.如方案13所述的系統，其中，所述主控制單元確定的相關聯控制器區域網總線的時間延遲是基於平均延遲，所述平均延遲是所述相關聯控制器區域網總線上產生和傳送的預定數量信息的函數。15.如方案13所述的系統，其中，所述時間同步源是車內時間同步源。16.如方案13所述的系統，其中，所述時間同步源是外部時間同步源。17.如方案16所述的系統，其中，通過車對車通信系統提供外部時間同步源。18.如方案16所述的系統，其中，通過車對基礎設施通信系統提供外部時間同步源。19.如方案16所述的系統，其中，外部時間同步源是手機通信服務。20.如方案16所述的系統，還包括與所述控制器區域網總線相連的網關，其中， 所述網關提供兩個鄰接控制器區域網總線之間的系統互操作性，其中，所述網關傳達與通過網關處理的信息的時間延遲相關聯的主控制單元時間延遲數據，其中，所述主控制單元把所述網關的時間延遲加到所述調整全局時間上，並且其中，向所述網關之後的電子控制單元傳送包含所述網關的時間延遲的調整的全局時間用於本地時鐘同步。


圖1是控制器區域網系統的結構布置。圖2是在控制器區域網系統中使時間同步的方法的流程圖。圖3示出了用於V2V通信系統的控制器區域網的結構布置的流程圖。
具體實施例方式圖1中示出的是車輛控制器區域網(CAN)系統10的結構框圖，用於使與該網絡相連的電子控制單元的本地時鐘同步。CAN系統10包括多個CAN總線，例如第一 CAN總線12、 第二 CAN總線14、第三CAN總線16、第四CAN總線18和第五CAN總線20。應當理解，CAN 系統10可以包括比示出的更多或更少的CAN總線。每個CAN總線都與多個電子控制單元(Ε⑶)22相連，這允許這些E⑶彼此通信。 多個ECU 22中的每一個都與一個或多個傳感器M相連。本文使用的術語"傳感器"有意要包括在工作期間交換數位訊號的致動器及其它裝置。這些傳感器M不直接連接到相應 CAN總線，而是通過E⑶連接。對本發明的目的來說，應當理解，CAN網絡是本領域公知的， 並且其它裝置例如通常集成在ECU內的CAN控制器和收發器稱作節點，它們的結構的詳細內容本文將不做詳細論述。CAN系統10是異步廣播串行總線網絡，其在每個CAN總線上串行地傳送信息。因此，任何節點可以容易地傳送信息，如果這個節點相通的相應CAN總線空閒。然而，如果兩個或更多節點在傳送信息，那麼具有更主導的ID的信息將具有高於具有更弱主導的ID的信息的優先級。因此，以更高優先級(即更主導的ID)傳送的信息將總是羸得仲裁過程，具有更低優先級(即更弱主導的ID)的信息將等到CAN總線空閒或等到相應信息是等待傳送的最主導的ID。因此，CAN總線上的信息傳送存在固有延遲。主控制單元沈在圖1中示出，其包括與多個CAN總線相連以與多個E⑶22通信的一個或多個微處理器，例如微處理器28和微處理器30。應當理解，可以在主控制單元沈內運用更多或更少的微處理器。主控制單元沈內的每個微處理器都通過通信媒介(包括但不限於通用異步發送接收器(UART)或串行外圍接口總線)通信。
主控制單元沈是在當前時段期間控制車輛功能的一些操作的主導E⑶，但是可以根據車輛的工作模式而改變。例如，車輛可以利用無線通信系統(例如Or^tar )，其提供車內保護、安全性和通信服務，例如免提電話、逐向道路導航和遠程診斷系統。在常規車輛工作期間，OMter E⑶可以是主控制單元沈。如果車對車(V2V)通信是在主車輛與在該主車輛周圍檢測的其它遠程車輛之間發起，主控制單元26可以轉變為V2V通信E⑶。主控制單元沈用在本發明中使與多個CAN總線相連的裝置兩端的時間同步，這將在隨後進行詳細描述。如圖1所示，CAN系統10還包括網關E⑶32，其提供系統互操作性，用於把在不同網絡或不同協議設置上操作的沒有通過主控制單元26直接連接的兩個CAN總線連在一起。 通過網關ECU 32連接的CAN總線根據它們的實時工作情況而斷開，因此，事件或信息的定時可能難以估計，即使每個相應CAN總線內的定時事件的估計在很大程度上是可預測的。來自不同傳感器、致動器及其它裝置的車輛數據通常在子系統之間共享以用於確定或預測車輛運行或狀態。來自不同源的多個輸入的整合為相應車輛運行提供更好的精確性、可用性和可靠性。例如，在GPS系統中，當不能從衛星源獲得GPS數據時，車輛可以依靠輔助數據例如車輪轉速感傳器數據、方向盤角度傳感器數據和偏航數據來確定車輛位置或車輛方向。該輔助數據可以由不同子系統提供。因此，恰當的是，在整合時，來自不同子系統的數據必須基本上在相同瞬間進行檢測，否則，估計輸出例如位置或方向可能有失真。這類失真結果可能對應用程式例如防碰撞系統有害，此時，恰當的是，用於獲得結果的整合數據是時間同步的。雖然相應CAN總線內傳感器數據的整合較易於進行同步和整合，但是來自不同CAN總線的數據的同步和整合是困難的，因為，不同CAN總線通常是異步的。也就是說，對於單CAN總線，時鐘信號能夠在CAN總線上傳送，CAN總線上的每個相應ECU將基本上在相同瞬間接收信息並且同步它們的本地時鐘。儘管信息可能在一開始由於CAN總線中的高優先級信息而延遲傳送，但是延遲不影響同步，因為所有ECU將同時接收延遲的信息並且將同步成相同的時鐘信號。不同CAN總線之間的通信存在同步問題，因為CAN系統不能保證每個ECU將在相同瞬間接收包含同步時間的信息。例如，在圖1中，第一 CAN總線12 和第二 CAN總線14內的E⑶共享數據。第一 CAN總線12上的通信是開放的，並且信息可以容易地在CAN總線12上傳送，但是第二 CAN總線14具有遲延。如果包含同步時間的信息發出給這兩個CAN總線上的所有E⑶，然後第一 CAN總線12上的所有E⑶將接收這個時間同步信息並且在第二 CAN總線14上的ECU接收這個時間同步信息之前調整它們的本地時鐘。因此，第一 CAN總線12的E⑶的本地時鐘不會與第二 CAN總線14的E⑶的本地時鐘同步。由於數據的不同步時間標記，不同CAN總線的兩個ECU之間共享的任何數據可能不會正確地整合。因此，本文所述實施例提供用於使異步CAN總線兩端的本地時鐘同步的技術。如圖1所示，主控制單元沈直接連接到每個CAN總線或通過一個或多個網關32 間接連接到CAN總線。主控制單元沈內的每個微處理器觀和30估計與它直接連接的每個CAN總線的協議迭加時間遲延。由產生用於相應E⑶在相應CAN總線上傳送的信息時的時間與在相應CAN總線上實際傳送信息時的時間之間的差確定協議迭加時間遲延。例如， 微處理器28與第一 CAN總線12上的E⑶通信以檢索用於確定延遲的信息。當相應信息在第一 CAN總線12上實際傳送時，對信息內的數據做時間標記。微處理器觀確定E⑶對數據做時間標記時的時間與在CAN總線12上實際傳送信息時的時間之間的差。該遲延可以通過下列公式確定
延遲Cl1=傳輸時間(總線)-產生時間(源)(1 )。可以從CAN總線12上的不同傳感器採集多個時間標記的數據上以確定平均延遲時間。使用等式(1)闡述的公式確定每個遲延。由下列公式代表平均延遲
平均延遲(預期的)=((Ud^dJd3+…+dn)/n(2)。高優先級CAN標誌的使用將保證由於來自總線仲裁的延遲的最小偏差。而且，在確定期望延遲時，可以在計算平均延遲時間之前選擇從組中消除最大和/或最小延遲時間。在圖1中，微處理器觀確定與其相連的每個相應CAN總線的延遲時間，具體為第一 CAN總線12、第二 CAN總線14和第三CAN總線16。微處理器30確定第五CAN總線20 的遲延。網關E⑶32與微處理器觀通信用於提供不僅與第四CAN總線18上的協議迭加延遲相關聯的遲延信息，而且還將提供與包括第三CAN總線16與第四CAN總線18之間的互操作性的數據處理相關聯的遲延。在確定了 CAN系統10中的每個CAN總線的每個遲延之後，主控制單元沈從時間同步源接收全局時間。該時間同步源可以是內部同步源34例如主控制單元沈的內部時鐘或網路定時協議(NTP)。該時間同步源還可以是外部時間同步源36，例如但不限於，車輛GPS 接收器、CDMA手機時間信號、原子鐘信號、車對基礎設施系統中的路旁單元、車對車通信系統中的實體或網際網路。主控制單元沈通過把相應CAN總線的期望延遲加到時間同步源接收的全局時間上來確定每個CAN總線的調整全局時間。對於沒有遲延的CAN總線，調整全局時間將是與同步源接收到的一樣的全局時間。就通過網關32與主控制單元沈相連的CAN總線例如第四CAN總線18而言，信息將包含調整全局時間，其包括第四CAN總線18的估計協議迭加時間遲延和估計網關時間延遲這兩者。通過把相應網關時間延誤和協議迭加時間遲延相加來確定通過另一網關連接的任何附加CAN總線的調整全局時間。每個CAN總線的每個ECU —旦接收它們的相應時間同步信息，每個ECU就將基於所接收信息中提供的調整全局時間同步它們的本地時鐘。因此，CAN系統10內的每個ECU 將彼此時間同步。數據可以容易地做時間標記並且在不同CAN總線的ECU之間傳送進行數據共享和整合。應當理解，本文所述實施例的優點不是局限於用於一個車輛的CAN系統，而是可以用於在V2V系統內的多個車輛之間或車對任何道路使用實體(V2X)系統內的實體之間共享數據。相同的過程應用於多個車輛，因此，在這些車輛或實體之間對什麼源將用作時間同步源做出一致意見。此後，每個車輛確定其CAN總線的每一個上的相應遲延。然後相對於每個車輛的每個CAN總線遇到的遲延調整時間同步源提供的全局時間。結果是，多個參與的車輛的時間同步成共用時間源。還應當理解，時間同步源能夠是這些車輛的任一個，只要所有參與的車輛對哪個車輛是全局時間源的意見一致。在這個過程期間，每個車輛內的V2V ECU將用作電子控制單元，並且，商定的提供時間同步的車輛將用作這組的主控制單元。圖2示出了車輛CAN系統內使時間同步的方法。在步驟40，初始化同步程序。在步驟41，估計CAN系統內的每個CAN總線的相應時間延誤。該時間延誤是協議迭加延遲，是產生信息時的時間與實際傳送信息時的時間之間的差。在步驟42，對兩個CAN總線之間是否存在任何網關做出確定。如果沒有網關存在， 程序就繼續到步驟44。如果網關存在，程序繼續到步驟43。在步驟43，確定網關時間延遲和前視CAN總線的協議迭加時間遲延。網關遲延包括兩個CAN總線之間的處理數據引起的時間延誤，協議迭加時間遲延包括前視CAN總線中傳送信息的遲延。在步驟44，從時間同步源接收全局時間。在步驟45，基於對每個CAN總線確定的期望延遲調整與每個CAN總線相關聯的全局時間。在CAN總線上傳送的每個信息將包括已經基於對相應CAN總線確定的延遲調整了的調整全局時間。在步驟46，通過主控制單元傳送信息，其包括每個相應CAN總線的調整全局時間。在步驟47，相應CAN總線上的每個E⑶調整它們的本地時鐘以調整接收信息所包含的全局時間。圖3示出了利用車輛通信系統30與另一車輛的車輛通信系統60之間的V2V通信的實施例。車輛通信系統60包括多個電子控制單元(ECU)62，它們彼此共享數據。這多個 E⑶62中的每一個都與一個或多個傳感器64相連。多個CAN總線66和68與車輛通信系統60內的主控制單元70相連。在車輛通信系統10與車輛通信系統60之間的V2V通信期間，不同車輛的兩個相應電子控制單元彼此共享數據。為了共享數據，每個車輛的ECU的本地時鐘必須是同步的以便車輛之間成功組合數據。例如，第一車輛包括車輛通信系統10，第二車輛包括車輛通信系統60。第一車輛緊跟第二車輛。第一車輛具有提供自動制動控制的車輛應用程式，不僅基於其自身系統的傳感器提供的數據，還可能根據第二車輛提供的數據。第一車輛與第二車輛之間的通信對理解第二車輛的制動力和速度有利。當第二車輛啟用緊急制動動作時，相應ECU 62的一個從第二車輛獲得檢測制動數據和由緊急制動動作引起的速度數據。來自第二車輛的制動和速度數據如果傳遞給第一車輛，能可用於致動第一車輛的自動制動。為了確定是否需要自動制動，第一車輛必須從其相應ECU 22的一個獲得其自身的速度數據並且分析第二車輛提供的制動和速度數據。然而，來自這兩個車輛的數據的整合和分析將只在在基本上相同的瞬間從傳感器獲得數據的情況下可用。如果數據的每一個不是來自從基本上相同的瞬間獲得的，那麼，第一車輛可能基於非當前/及時的數據做出判斷。為了確定來自兩個車輛的數據是否能夠組合，包含該數據的信息做時間標記以確定獲得數據的相應時間。因此，每個車輛通信系統的本地時鐘必須是彼此同步的。利用本文描述的過程，這兩個車輛的每個ECU的本地時鐘利用時間同步源36彼此同步。每個通信系統調整時間同步源36接收到的全局時間並且合併每個CAN總線的期望延遲。因此，每個車輛的每個ECU中的每個本地時鐘都同步。這允許相應ECU對所獲數據做出直接比較以確定是否在基本上相同的瞬間感測數據。儘管已經詳細描述了本發明的某些實施例，但熟悉本發明所涉及領域的技術人員將看出多種替換方案和實施例，用於在附上的權利要求的範圍內實施本發明。
權利要求
1.一種在異步車輛控制器區域網系統中使時間同步的方法，所述系統具有經由多個控制器區域網總線彼此通信的多個電子控制單元，所述電子控制單元與傳感裝置通信以採集所述傳感裝置獲得的感測數據，每個電子控制單元在所述多個控制器區域網總線上傳送信息用於與其它電子控制單元共享感測數據，並且所述多個電子控制單元經由所述多個控制器區域網總線與車輛主控制單元通信，所述方法包括以下步驟所述主控制單元從時間同步源接收全局時間；所述主控制單元估計每個控制器區域網總線中的所述電子控制單元在傳送信息中的相應時間延遲，所述時間延遲是相應電子控制單元產生用於在相應控制器區域網總線上傳送的信息時的時間與在所述相應控制器區域網總線上傳送信息時的時間之間的差；基於與每個相應控制器區域網總線相關聯的估計的時間遲延來調整每個相應控制器區域網總線的全局時間；以及把來自所述主控制單元的全局時間信息傳送至每個電子控制單元，所述信息包括相關聯控制器區域網總線的調整的全局時間，其中，連接到所述控制器區域網的接收相應全局時間信息的每個電子控制單元基於所述相應全局時間信息中的調整的全局時間使本地時鐘同步。
2.如權利要求1所述的方法，其中，所述車輛控制器區域網系統包括網關，其用於提供鄰接控制器區域網總線之間的系統互操作性，其中，把網關延遲加到所述時間延遲上並且傳送至所述網關之後的相應電子控制單元。
3.如權利要求1所述的方法，其中，相應電子控制單元採集由傳感裝置獲得的感測數據，其中，在所述相應控制器區域網總線上傳送之前，相應電子控制單元使用同步本地時鐘對所述感測數據做時間標記。
4.如權利要求4所述的方法，其中，基於所述感測數據的同步時間標記整合不同控制器區域網總線的電子控制單元傳送的所述感測數據。
5.如權利要求4所述的方法，其中，把全局時間傳送至多個車輛，其中，每個車輛的相應主控制單元確定每個相應控制器區域網總線上的時間延遲，其中，基於每個車輛中的每個控制器區域網的時間延遲調整所述全局時間，其中，在每個相應控制器區域網總線上傳送由每個車輛的每個主控制單元確定的調整的全局時間，用於使所述多個車輛的電子控制單元的本地時鐘同步。
6.如權利要求5所述的方法，其中，在所述多個車輛之間無線地傳送來自所述多個車輛的感測數據，其中，基於所述感測數據的時間標記整合來自所述多個車輛的感測數據。
7.如權利要求1所述的方法，其中，從GPS時間源獲得所述全局時間。
8.如權利要求1所述的方法，其中，從手機信號獲得所述全局時間。
9.如權利要求1所述的方法，其中，從原子鐘獲得所述全局時間。
10.一種車輛通信系統，包括多個傳感裝置，其用於獲得車輛相關的數據；多個電子控制單元，其用於從所述多個傳感裝置接收車輛相關的數據；與所述多個電子控制單元相連的多個控制器區域網總線，其用於傳送所述車輛相關的數據；與所述多個控制器區域網總線中的每一個通信的主控制單元，所述主控制單元估計每個控制器區域網總線上傳送的信息的相應時間延遲，所述時間延遲是產生用於傳送的信息時的時間與預期信息在相關聯控制器區域網總線上傳送時的時間之間的差； 時間同步源，用於產生全局時間；其中，基於每個控制器區域網總線所確定的相應時間遲延由所述主控制單元調整每個相應控制器區域網總線的全局時間，其中，所述主控制單元在每個控制器區域網總線上傳送相應信息，所述信息包括每個控制器區域網總線的相應調整的全局時間，並且其中，接收相應信息的每個電子控制單元使本地時鐘同步成相應信息中接收到的調整的全局時間。
全文摘要
本發明涉及多總線控制器區域網系統中使用時間同步的數據傳感器協調。具體地，提供一種在異步車輛控制器區域網系統中使時間同步的方法。主控制單元從時間同步源接收全局時間。該主控制單元估計電子控制單元在每個控制器區域網總線上傳送信息的各自時間延遲。該時間延遲是相應電子控制單元產生用於在相應控制器區域網總線上傳送的信息時的時間與在相應控制器區域網總線上傳送信息時的時間之間的差。基於與每個相應控制器區域網總線相關聯的估計時間遲延調整每個相應控制器區域網總線的全局時間。把來自該主控制單元的全局時間信息傳送至每個電子控制單元，這些信息包括相關控制器區域網總線的調整全局時間。
文檔編號H04J3/06GK102571251SQ20111039266
公開日2012年7月11日 申請日期2011年12月1日 優先權日2010年12月1日
發明者C.巴斯納亞克, S.梅農 申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司