壓力感應的工業機器人爪手的製作方法
2023-05-24 18:22:46
壓力感應的工業機器人爪手的製作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業自動控制領域，尤其涉及一種機器人機械爪。一種壓力感應的工業機器人爪手，包括與機器人本體相連的機械臂；安裝在機械臂自由端的抓手，所述機械臂的自由端安裝有軸承，所述軸承的內裝有軸承杆，所述軸承杆的頭部開設有一腔體，所述腔體內設置有壓力片和傳動杆，所述傳動杆一端與壓力片固定相連，傳動杆另一端穿出腔體與連接盤固定相連，所述壓力片與腔體內底面之間設置有壓力傳感器，所述傳動杆與軸承杆之間只具有軸向移動的自由度。本實用新型利用壓力傳感器的信號對被抓取部件進行識別，實現了流水線輸送帶的綜合利用，在降低了產線的建設成本和運行維護成本的同時，還具有節能環保的優點，具有廣泛的推廣應用價值。
【專利說明】壓力感應的工業機器人爪手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業自動控制領域，尤其涉及一種機器人機械爪。
【背景技術】
[0002]在工業化的今天，自動控制的機器人已經基本能夠替代人工操作。例如在製藥的產線上藥丸生產好以後完全可以利用機器人自動拾取包裝。由於藥丸顆粒都很小，而且基本都不含金屬物質，所以普通的探測識別方式無法辨認出不同類型的藥丸；同時，藥丸的顆粒形狀又比較類似，大多是小圓片或橢球體，所以現有的機器人很難通過配套的夾具將不同類型的藥丸分別揀出；另外，對於藥品的分揀而言，可靠性非常重要，如果將兩種不同的藥片分揀到了同一藥瓶中被患者誤服，很可能會造成生命危險，因此在現有的自動化產線中，每一種類型藥丸的都需要配備一條獨立的包裝運輸線，以確保安全，這樣堆高了產線的成本,而且多條產線平行工作,產線的運行維護成本同樣很高,也是對能源的極大浪費；應用在其他零件生產時也有同樣缺陷，各個型號的零件通常都需要分開運送，極為不便。
[0003]現有的機器人機械爪基本不具備對細微差別物體的識別功能，所以很難應用在類似混合藥片的產線上，需要進一步的改進。
【發明內容】
[0004]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種壓力感應的工業機器人爪手，利用壓力傳感器的信號對被抓取部件進行識別，能夠順利實現對被抓取部件的區分，實現了流水線輸送帶的綜合利用，降低了產線的建設成本和運行維護成本。
[0005]本實用新型是這樣實現的:一種壓力感應的工業機器人爪手，包括，
[0006]與機器人本體相連的機械臂；
[0007]安裝在機械臂自由端的抓手，所述抓手由連接盤和若干鉤爪構成，若干所述鉤爪環形陣列在連接盤上；
[0008]所述機械臂的自由端安裝有軸承，所述軸承的內裝有軸承杆，所述軸承杆的頭部開設有一腔體，所述腔體內設置有壓力片和傳動杆，所述傳動杆一端與壓力片固定相連，傳動杆另一端穿出腔體與連接盤固定相連，所述壓力片與腔體內底面之間設置有壓力傳感器，所述傳動杆與軸承杆之間只具有軸向移動的自由度。
[0009]所述的壓力傳感器為電容式壓力傳感器、變磁阻式傳感器、差動變壓器式壓力傳感器、霍耳式壓力傳感器或光纖式壓力傳感。
[0010]所述軸承杆與機械臂之間具有I?3個自由度。
[0011]所述的軸承為關節。
[0012]所述傳動杆為方杆，傳動杆與軸承杆構成移動副。
[0013]所述的軸承杆上還裝有水平傳感器。
[0014]本實用新型壓力感應的工業機器人爪手根據不同藥丸/零件重量不同的特點，利用壓力傳感器的信號對被抓取部件進行識別，能夠順利實現對被抓取部件的區分，實現了流水線輸送帶的綜合利用，在降低了產線的建設成本和運行維護成本的同時，還具有節能環保的優點，具有廣泛的推廣應用價值。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型壓力感應的工業機器人爪手的結構示意圖。
[0016]圖中:1機械臂、2抓手、3軸承、4軸承杆、5腔體、6壓力片、7傳動杆、8壓力傳感器、9水平傳感器、21連接盤、22鉤爪。
【具體實施方式】
[0017]下面結合具體實施例，進一步闡述本實用新型。應理解，這些實施例僅用於說明本實用新型而不用於限制本實用新型的範圍。此外應理解，在閱讀了本實用新型表述的內容之後，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落於本申請所附權利要求書所限定的範圍。
[0018]實施例1
[0019]如圖1所示，一種壓力感應的工業機器人爪手，包括與機器人本體相連的機械臂I ;安裝在機械臂I自由端的抓手2，所述抓手2由連接盤21和若干鉤爪22構成，若干所述鉤爪22環形陣列在連接盤21上，通常情況下，鉤爪22的數量為3、4個，根據所需要抓取的物品來選取合適的類型的抓手2，在本實用新型中，所述軸承杆4與機械臂I之間具有I?3個自由度，具體連接設置可以根據實際情況作出選擇；
[0020]所述機械臂I的自由端安裝有軸承3，所述軸承3的內裝有軸承杆4，所述軸承杆4的頭部開設有一腔體5，所述腔體5內設置有壓力片6和傳動杆7，所述傳動杆7 —端與壓力片6固定相連，傳動杆7另一端穿出腔體5與連接盤21固定相連，所述壓力片6與腔體5內底面之間設置有壓力傳感器8，所述傳動杆7與軸承杆4之間只具有軸向移動的自由度；當抓手2抓取產品前先回到水平狀態，然後再抓取零件/藥片，因為各種零件/藥片的重量通常都不相同，所以此時工業控制計算機可以根據壓力傳感器8的數據來識別出被抓取物件的類型，以便於將該物件傳送到相應的位置；因為只有在同一水平狀態壓力傳感器8輸出的信號才具有可比性，在本實施例中，所述的軸承杆4上還裝有水平傳感器9，通過水平傳感器9對抓手2調平後，工業控制計算機再採集壓力傳感器8輸出的信號，以保證結果的準確性。
[0021]為了保證抓手2的運動能力，便於傳輸的操控，在本實施例中，所述的軸承3為關節軸承，使得軸承杆4與機械臂I之間具有了 3坐標的轉動自由度。
[0022]為了能夠使得軸承杆4能夠順利傳動，在本實用新型中，所述傳動杆7為方杆，傳動杆7與軸承杆4構成移動副。
[0023]本實施例中的所述的壓力傳感器8為電容式壓力傳感器、變磁阻式傳感器、差動變壓器式壓力傳感器、霍爾式壓力傳感器或光纖式壓力傳感。
【權利要求】
1.一種壓力感應的工業機器人爪手，包括， 與機器人本體相連的機械臂(I); 安裝在機械臂(I)自由端的抓手(2)，所述抓手(2)由連接盤(21)和若干鉤爪(22)構成，若干所述鉤爪(22)環形陣列在連接盤(21)上； 其特徵是: 所述機械臂(I)的自由端安裝有軸承(3)，所述軸承(3)的內裝有軸承杆(4)，所述軸承杆(4)的頭部開設有一腔體(5)，所述腔體(5)內設置有壓力片(6)和傳動杆(7)，所述傳動杆(7) —端與壓力片(6)固定相連，傳動杆(7)另一端穿出腔體(5)與連接盤(21)固定相連，所述壓力片(6)與腔體(5)內底面之間設置有壓力傳感器(8)，所述傳動杆(7)與軸承杆(4)之間只具有軸向移動的自由度。
2.如權利要求1所述的壓力感應的工業機器人爪手，其特徵是:所述的壓力傳感器(8)為電容式壓力傳感器、變磁阻式傳感器、差動變壓器式壓力傳感器、霍耳式壓力傳感器或光纖式壓力傳感。
3.如權利要求1或2所述的壓力感應的工業機器人爪手，其特徵是:所述軸承杆(4)與機械臂⑴之間具有I?3個自由度。
4.如權利要求3所述的壓力感應的工業機器人爪手，其特徵是:所述的軸承(3)為關節。
5.如權利要求1或2所述的壓力感應的工業機器人爪手，其特徵是:所述傳動杆(7)為方杆，傳動杆(X)與軸承杆(4)構成移動副。
6.如權利要求1或2所述的壓力感應的工業機器人爪手，其特徵是:所述的軸承杆(4)上還裝有水平傳感器(9)。
【文檔編號】B25J15/02GK203738806SQ201320896100
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年12月29日 優先權日:2013年12月29日
【發明者】卓朝旦 申請人:卓朝旦