一種工業機器手的製作方法
2023-05-24 18:18:01
專利名稱：一種工業機器手的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器手，能夠準確地抓住各種異型物體可以預設握力、行程的エ
業機器手。
背景技術：
エ業機器手是機器人的重要組成部分，近來，已經開發了各種形狀、功能的エ業機器手，但是，現在開發出的エ業機器手大部分是針對特定的場合，搬運和抓握特定的物體，其特點是エ業機械手不能適應各種場合，抓握各種異型物體。
發明內容
本發明的任務是提出ー種能夠準確、安全的抓握各種異型物體，並且可以預設握力、行程的一種エ業機器手。本發明的任務是這樣完成的，一種エ業機器手，它包括電動缸驅動電機、電動缸、精密定位平臺、驅動電機與滾珠絲槓通過聯軸器連接，精密定位平臺的工作面上設置有軌道，其特徵在幹精密定位平臺上裝有移動平臺和固定平臺，移動平臺底面兩端有與軌道配合的滑動槽，所述固定平臺安裝在精密工作平臺的末端，所述移動平臺上安裝有移動握面，所述固定平臺上安裝有固定握面，所述的移動握面和所述的固定握面的對臉處安裝有握點，所述握點是由所述電動缸驅動電機，電動缸推桿前端裝有傳感器組成。所述的固定平臺的內側面裝有機械緩沖。所述移動握面和固定握面上安裝的握點至少三個以上。本發明具有以下效果在精密定位平臺上，設置有固定平臺和移動平臺，固定握面和移動握面與自己相應的平臺固定，握點分別安裝在移動握面、固定握面上，在每個握面上安裝至少三個以上的握點，每個握點的推進距離、壓カ的設置都是可以獨立控制。當需要エ業機器手工作時，根據物體的大小，首先，移動定位平臺上的移動握面進行粗定位，然後，根據所需要抓握物體的材料，每個部位能夠承受的壓力，預設每個握點，當エ業機器手上每個握點接觸到物體時，達到預設握力時候，這個握點就停止運動，當每個握點達到預設目標時，エ業機器手就可以準確地抓握住各種形狀的物體。本發明不僅可提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，並且還能降低生產成本。
圖I是握點結構示意圖；圖2是安裝定位平臺結構示意圖；圖3是本發明的結構示意圖。圖面說明I、電動缸驅動電機，2、電動缸，3、壓カ傳感器，4、電源，5、定位平臺驅動電機，6、聯軸器，7、滾珠絲槓，8、軌道，9、機械緩衝，10、移動平臺，11、固定平臺，12、握點，13、移動握面，14、固定握面，15、精密定位平臺。
具體實施例方式
結合以上附圖詳細描述實施例，見圖1，握點12是由壓力傳感器3，電動缸驅動電機I和電功缸2組成；壓力傳感器裝配在電動缸推桿的最前端，電動缸驅動電機裝配在電動缸後端配套接口上，電動缸驅動電機採用高性能無刷伺服電機，本技術方案採用的電動缸性能，參數要求如下能夠獨立編程的位置、速度，傳動機構要採用高等級的精密行星滾珠絲槓傳動，電動缸要提供後端U型叉頭或者後端銷控孔，以便電機直線型安裝要求，最大行程> 200mm,最大推力> 5 kg，推進速度> 5 mm/秒,定位精度彡0. 01 mm ;壓カ傳感器選擇藍寶石壓カ傳感器種類，參數要求如下量程0-30kg，工作溫度範圍-50°C-150°C，溫度範圍的熱漂移彡0. 2%，精度彡0. 1%，重複性彡0. 2%，線性彡0. 02%,遲滯彡0. 02%,安全載荷150%，最大載荷200%。見圖2所示是精密定位平臺，定位平臺驅動電機5裝配在精密定位平臺15後端配套接口上，滾珠絲槓7與定位平臺驅動電機通過聯軸器6連接，精密定位平臺的工作面上設置有2條軌道8，移動平臺10底面兩端有與軌道配合的滑動槽，移動平臺內部設置有能使滾珠絲槓帶動行走的螺紋線，固定平臺11固定安裝在精密工作平臺的末端，在固定平臺內側裝有機械緩衝9，所述精密工作平臺上設置安裝有電源插頭4。所述電源插頭採用多針式ロ型插頭，所述定位驅動電機可選用伺服電機或者步進電機，根據負荷的大小可選 擇功率為300W-1000W電機；所述聯軸器採用梅花弾性聯軸器；所述滾珠絲槓精度要達到研磨級；所述軌道採用雙軌道，每條軌道要採用交叉滾珠式導軌；所述移動平臺和固定平臺採用高強度鋁合金材料製成；每個平臺上都有安裝握面的安裝孔，移動平臺最大行程>500mm，最大推力彡100 kg,推進速度姆彡10 mm/秒,定位精度< 0. I mm。見圖3所不；移動握面13通過螺栓固定在移動平臺上，固定握面14通過螺栓固定在固定平臺上，所述的移動握面和所述的固定握面分別與移動平臺和固定平臺垂直安裝，在移動握面和固定握面對臉裝有握點12，握點安裝參數量至少3個，可以交叉安裝，也可以成排安裝。每個握點的推進距離、壓カ設置都是由壓カ傳感器和電動缸驅動電機控制。工作時，根據物體的大小，由定位平臺上的驅動電機驅動滾珠絲槓帶動移動定位平臺上的移動握面進行粗定位，根據所需要抓握物體的材料，每個部位能夠承受的壓力，預設每個握點的握力，然後，啟動每個握點的電動缸驅動電機，當エ業機器手上每個電動缸驅動電機驅動推桿前端的握點接觸到物體時，達到預設握力時，這個握點就停止運動，握力的大小是由壓カ傳感器而定，當每個握點達到預設目標時，エ業機器手就可以準確地抓握住各種形狀的物體。
權利要求
1.一種エ業機器手，它包括電動缸驅動電機、電動缸、精密定位平臺、驅動電機與滾珠絲槓通過聯軸器連接，精密定位平臺的工作面上設置有軌道，其特徵在幹精密定位平臺上裝有移動平臺和固定平臺，移動平臺底面兩端有與軌道配合的滑動槽，所述固定平臺安裝在精密工作平臺的末端，所述移動平臺上安裝有移動握面，所述固定平臺上安裝有固定握面，所述的移動握面和所述的固定握面的對臉處安裝有握點，所述握點是由所述電動缸驅動電機，電動缸推桿前端裝有傳感器組成。
2.根據權利要求I所述的ー種エ業機器手，其特徵在於所述的固定平臺的內側面裝有機械緩衝。
3.根據權利要求I所述的ー種エ業機器手，其特徵在於所述移動握面和固定握面上安裝的握點至少三個以上。
全文摘要
本發明公開了一種工業機器手，它包括電動缸驅動電機、電動缸、精密定位平臺、驅動電機與滾珠絲槓通過聯軸器連接，精密定位平臺的工作面上設置有軌道，精密定位平臺上裝有移動平臺和固定平臺，移動平臺底面兩端有與軌道配合的滑動槽，所述固定平臺安裝在精密工作平臺的末端，所述移動平臺上安裝有移動握面，所述固定平臺上安裝有固定握面，所述的移動握面和所述的固定握面的對臉處安裝有握點，所述握點是由所述電動缸驅動電機，電動缸推桿前端裝有傳感器組成。本發明不僅可提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，並且還能降低生產成本。
文檔編號B25J15/02GK102950599SQ201210493518
公開日2013年3月6日 申請日期2012年11月28日 優先權日2012年11月28日
發明者胡豔春, 楊聚寶, 杜愛慧, 路海, 韓洪興, 楊洋, 楊少歌, 趙麗麗 申請人:河南師範大學