裝載機和裝載機機具控制系統的製作方法

2023-05-23 04:09:46 2

專利名稱：裝載機和裝載機機具控制系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種裝載機，例如滑移裝載機或多地形裝載機，並且尤其涉及用於這 種裝載機的控制裝置。各種類型的裝載機是本領域所公知的，並且通常具有車身和支撐車 身的接地驅動元件。該驅動元件可以是前後驅動輪對，或是左右驅動履帶。通常，這種裝載 機具有互連的左、右提升臂組件和機具，這些提升臂組件在裝載機後部附近樞轉地安裝到 車身的相應塔部(tower portion)上，該機具為例如鏟鬥，樞轉地連接在提升臂的前端。液 壓提升致動器或類似裝置連接在車身與提升臂組件之間來升降該提升臂。一個或多個液壓 致動器還連接在提升臂組件與機具之間，以便在裝載機的操作期間使機具相對於提升臂傾 斜。
背景技術：
這種類型的裝載機具有很多用途，並且它們通常具有各式各樣的能夠很容易互換 的機具。這樣的機具的例子包括挖土鏟鬥、通用鏟鬥、多功能鏟鬥、貨叉、通用抓斗器、輕型 料鬥、通用叉、工業抓斗器、工業抓鉤叉、角形平鏟、螺旋鑽、路刷、刨路機(cold planer), 液壓錘、園林整地耙、園林耕作機、物料裝卸臂、樹樁切割機、挖溝機和振動壓實機。挖土鏟 鬥及其它機具可用來挖掘物料，並且還可通過向後推土而沿前進方向和倒退方向都進行推 土。與平路機和推土機一起使用的傳統導向和自動刮板控制系統通常包括直接安裝在機器 刮板上的位置傳感器。因為機具的大範圍移動，以及因為裝載機上的機具通常具有頻繁的 變化，所以這對裝載機而言是不可實施的。但是，非常期望能夠通過為操作員顯示機具相對於機具的期望高度所處的位置， 或者通過對機具的自動控制，來對裝載機機具進行控制。

發明內容
利用根據本發明構造的諸如滑移裝載機或多地形裝載機的裝載機來滿足這個需 要。該裝載機包括具有左、右直立塔部的車身、具有接地驅動元件的裝載機驅動系統以及互 連的左、右提升臂組件。每個互連的左、右提升臂組件都具有在提升臂樞軸點處與車身的相 應塔部樞轉地相連接的機具提升臂，和連接在車身與提升臂之間的提升致動器。該裝載機 還包括圍繞機具樞軸與提升臂組件樞轉地相連接的機具。提升臂樞軸點和機具樞軸在側立 面上限定了筆直基準線。至少一個機具傾斜致動器連接在至少一個提升臂組件與機具之 間。位置傳感器以與提升臂樞軸點成固定關係地安裝在車身上。傾斜計與互連的左、右提 升臂組件一起移動，從而提供對提升臂組件沿著筆直基準線的傾斜的指示。角度傳感器安 裝在提升臂組件上並且提供對機具相對於互連的左、右提升臂組件的定向的指示。控制器 響應於位置傳感器、響應於傾斜計並且響應於角度傳感器，來確定位置傳感器的位置和機 具的一部分相對於位置傳感器的位置。該裝載機可以是多地形裝載機，在這種情況下，接地驅動元件包括一對從動履帶。 或者，該裝載機可以是滑移裝載機，在這種情況下，接地驅動元件包括多個從動輪。
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角度傳感器可以包括鄰近機具樞軸的傾斜計。或者，傾斜致動器可以包括液壓缸， 角度傳感器可以包括液壓缸伸出量(extension)傳感器。位置傳感器可以包括全站儀標杆，和響應於跟蹤全站儀標杆位置的全站儀的接收 器。或者，位置傳感器可以包括GNSS天線和接收器。或者，位置傳感器可以包括雷射接收 器，其響應於掃過基準面的雷射束。或者，位置傳感器可以包括雷射接收器，其響應於一對 斜扇形雷射束，所述一對斜扇形雷射束圍繞大致豎直軸線旋轉並且橫掃雷射接收器。該機具可以包括鏟鬥，機具的所述部分可以包括鏟鬥的齒。或者，該機具可以包括 叉、刨路機、挖溝機、螺旋鑽、振動壓實機、拖曳箱或刮板。一種用於裝載機的控制系統，這種裝載機具有車身；裝載機驅動系統，其包括支 撐所述車身的接地驅動元件；互連的左、右提升臂組件，每個所述提升臂組件都包括在提升 臂樞軸點處與所述車身樞轉地相連接的機具提升臂和連接在所述車身與所述機具提升臂 之間的提升致動器；機具，其與提升臂組件樞轉地相連接以圍繞機具樞軸運動，所述提升臂 樞軸點和所述機具樞軸在側立面中限定了筆直基準線；至少一個機具傾斜致動器，其連接 在至少一個所述提升臂組件與所述機具之間。所述控制系統包括以與提升臂樞軸點成固定 關係地安裝在車身上的位置傳感器。傾斜計與互連的左、右提升臂組件一起移動，從而提供 對提升臂組件沿著筆直基準線的傾斜的指示。角度傳感器提供對機具相對於互連的左、右 提升臂組件的定向的指示。控制器響應於位置傳感器、響應於傾斜計並且響應於角度傳感 器。所述控制器確定位置傳感器的位置和機具的一部分相對於位置傳感器的位置。該機具 可包括鏟鬥，其中機具的所述部分包括鏟鬥的齒。該控制系統還包括用於向裝載機的操作員顯示機具的一部分的位置的顯示器。另 外，該控制系統包括用於顯示工地表面的期望位置的顯示器，由此，操作員可以觀察獲得期 望工地輪廓所需的挖出量或填充量。角度傳感器可以包括與機具相關聯的傾斜計。或者，傾斜致動器可以包括液壓缸， 角度傳感器可以包括液壓缸伸出量傳感器。位置傳感器可以包括雷射接收器，該雷射接收器響應於掃過基準面的雷射束。或 者，位置傳感器可以包括雷射接收器，該雷射接收器響應於一個或一對斜扇形雷射束，所述 一個或一對斜扇形雷射束圍繞大致豎直軸線旋轉並且橫掃雷射接收器。或者，位置傳感器 可以包括全站儀標杆，和響應於跟蹤全站儀標杆位置的全站儀的接收器。或者，位置傳感器 可以包括GNSS天線和接收器。或者，更進一步地，位置傳感器可以是用於基於地面的無線 電定位系統的接收器，其可以選擇性地與GPS接收器或雷射接收器相組合。因此，本發明的目的是提供一種裝載機和控制系統，其中，可以監測和控制固定在 裝載機的提升臂組件上的可互換機具的位置，而不需要在機具上安裝傳感器或檢測器。


圖1是根據本發明構造的滑移裝載機的側視圖，其中提升臂和機具處於放下位 置；圖2是與圖1類似的側視圖，但是示出的裝載機朝著相反方向並且其提升臂和機 具處於抬起位置；圖3是示出裝載機的各部分的相對位置的圖；和
圖4是根據本發明的控制系統的示意圖；和圖5是示出裝載機的各部分的相對位置的圖並且示出了可選的角度測量方法。
具體實施例方式圖1和圖2示出了根據本發明構造的裝載機，更具體地說是滑移裝載機。將會認 識到，儘管本發明示為滑移裝載機的一部分，但是，本發明也可以在多地形裝載機中實施， 這種多地形裝載機具有作為接地驅動元件的一對從動履帶，代替用在所示滑移裝載機中的 車輪。總體上用10表示的裝載機包括具有左、右各自的立杆或塔部14和16的車身12，和 總體上用18表示的操作員控制臺。接地驅動元件包括安裝在車身12上並支撐車身12的 多個從動輪20、21、22和23。這些從動輪20-23是裝載機驅動系統的一部分，該裝載機驅動 系統還包括發動機(未示出)，該發動機安裝在車身21裡、在操作員控制臺18的後方的後 部發動機罩24中。該裝載機可以由驅動一個或多個液壓泵的柴油機提供動力和驅動。將 會認識到，這種裝載機會具有由液壓馬達或液壓缸提供動力或驅動的各種裝載機部件。該裝載機還包括互連的左、右提升臂組件26和28，它們在樞軸點A處與車身12的 相應塔部14和16樞轉地相連接。提升臂組件26和28具有諸如鏟鬥30的機具，該機具在 其前端與提升臂組件26和28樞轉地相連接以圍繞機具樞軸點B運動。在所示裝載機10 中，機具30通過聯結器組件31附接到提升臂組件26和28上。聯結器組件31自身與提升 臂組件26、28樞轉地相連接。提升臂組件26、28基本上是彼此的鏡像，從而對這兩個組件 中的部件採用相同的附圖標記。每個提升臂組件28都包括在提升臂樞軸點A處與車身12 的塔部樞轉地相連接的提升臂32。樞軸點A在驅動輪20-23的後方。提升臂樞軸點A和機 具樞軸點B在側立面中限定了筆直基準線AB。每個提升臂32都相對於車身12樞轉，以便利用提升致動器34提升鏟鬥30或其 它機具，該提升致動器通常是傳統的液壓缸或其它線性動作致動器。提升致動器34的一端 在位於後驅動輪上方的點R處連接到車身12的塔部上。提升致動器34的相對端在點K處 連接到提升臂32上。鏟鬥30可以利用一個或多個傾斜致動器36相對於提升臂32樞轉，傾斜致動器36 通常是液壓或其它線性動作致動器，如圖所示，傾斜致動器36連接在提升臂32與聯結器組 件31之間。傾斜致動器36的一端連接到提升臂32上，相對端在點C處連接到聯結器31 上。鏟鬥30限定有一系列挖土齒T。筆直基準線BT從機具樞軸B延伸至齒T。位置傳感器40以與提升臂樞軸點A成固定關係地安裝在車身上。位置傳感器40 可以包括GNSS天線和接收器，其以公知的方式確定天線和接收器40的三維位置坐標。然而，應當認識到，位置傳感器可以是許多其它已知的位置傳感裝置中的任何一 種。位置傳感器40可以是例如全站儀標杆(total station target)。位於工地上的固定、 已知位置的自動全站儀引導雷射束到裝載機的標杆上並且接收從標杆反射回來的光束。利 用時間_射程計算，確定從全站儀到標杆的距離。於是，標杆的相關角位置和從全站儀到標 杆的距離精確地限定了標杆的位置。全站儀做出這個確定，然後把傳感器40的計算的位置 發送給裝載機10上的接收器。或者，位置傳感器40可以包括雷射接收器，該雷射接收器包括豎排的接收器元 件，這些接收器元件檢測掃過基準面的基準雷射束。這類位置傳感器只提供高度信息。也就是說，由使雷射束掃過基準面的雷射發射器來產生基準雷射束。因為光束的高度是固定 的，因此，當接收器檢測光束時，傳感器40的高度也就知道了。然而，位置傳感器40將不會 確定傳感器40的X和Y位置。在另一可替代結構中，位置傳感器40可以包括通常具有單個接收器元件的雷射 接收器，該單個接收器元件檢測一對斜扇形雷射束，所述一對斜扇形雷射束圍繞大致豎直 軸線旋轉並且橫掃雷射接收器。產生這些雷射束的發射器位於工地上的已知點處。接收器 檢測光束時的相對時間提供對接收器的豎直位置的指示。如果在光束旋轉期間控制光束的 方向，那麼也能夠確定發射器到位置傳感器40的方向(heading)。或者，位置傳感器40可 以是用於基於地面的無線電定位系統的接收器，該定位系統可以選擇性地與GPS接收器或 雷射接收器相組合。用這些可替代類型的位置傳感器裝置中任何一種來確定位置傳感器40的豎直位 置。參照圖3，將看到，這個確定是確定鏟鬥30的齒位置的過程的一部分，或是確定在提升 臂組件32的端部處附接到聯結器31上的任何其它機具的工作部分位置的過程的一部分。 圖3示出了裝載機部件的重要點的相對位置。提升臂樞軸點A在傳感器40下方的固定距 離S處。如將從圖3所獲知的，在樞軸點A下方到鏟鬥的齒T的高度會是距離H。距離H又 等於H1加上H2, H1是在樞軸點A下方到樞軸點B的相關位置，H2是在樞軸點B下方到齒T 的相關位置。將會認識到，如果裝載機顯著地傾向前方、後方或兩側，那麼在傳感器40下方 到提升臂樞軸點A的距離會小於距離S。傾斜計或一對垂直傾斜計在需要時能夠量化這個 傾斜，使得在位置計算中能夠做出適當補償。然而，如果傳感器40和樞軸點A比較近，那麼 位置計算中的任何誤差就會很小。H1和H2的計算如下。裝載機10包括傾斜計50 (圖2)，該傾斜計50安裝在提升臂 32上，並且能夠與互連的左、右提升臂組件一起移動，從而提供對提升臂組件沿著筆直基準 線AB的傾斜的指示。如圖3所示，這個傾斜標為角度a。因此距離H1等於AB sin (a)。裝載機還包括用於檢測角度c的角度傳感器，該角度c是直線AB與直線BT之間 的角度。這可以採取液壓缸伸出量傳感器52的形式，該液壓缸伸出量傳感器52提供與缸 36的伸出量相關的輸出，缸36的伸出量又直接與角度c有關。會認識到，角度c等於角度 r加上90°加上角度b。角度r等於90° -a。因此，c =(90° -a) +90° +b。並且，b= a+c-180°。因為 H2 等於 TB sin(b)，所以 H2 = TB sin(a+c_180° )。因為 H = H^H2,所以H = AB sin(a)+TB sin(a+c_180° )。因此，如果傳感器40的高度是Hsen■，鏟鬥齒的高度Hteeth是Hteeth = Hsensor-S-AB sin (a)-TB sin(a+c_180° )。如上所指出的，提供對機具相對於互連的左、右提升臂組件32的方向的指示的角 度傳感器可以包括檢測液壓缸36的伸出量的傳感器。或者，傳感器可以包括角度傳感器， 該角度傳感器附接到提升臂32的前端並附接到機具聯結器31上，以便提供對它們之間的 相對角度的指示。或者，可以利用傾斜計有效地測量角度b，該傾斜計安裝到聯結器31上， 使得傾斜計的移動與機具相關聯。
將會認識到，本發明允許在頻繁更換機具並且使每個機具都固定有傳感器不可實 施的情況下對裝載機上的機具的特定部分的位置進行精確估計。這種類型的裝載機可以使 用各式各樣的機具，包括刨路機、挖溝機、螺旋鑽、振動壓實機、刮板、箱式刮板以及各種叉 和鏟鬥。對於這些機具中的每一個，其對於監測特定工作部分的位置都是有用的。將會認 識到，將需要考慮機具在聯結器31上的定向和從樞軸點B延伸到機具上的相關點的基準直 線的長度，該基準直線類似於線BT。還將認識到，這種線的長度及其定向對於每個機具而言 都不相同。圖4示出了用於裝載機的本發明的控制系統。控制系統包括以與提升臂樞軸點A 成固定關係地安裝在車身12上的位置傳感器40，和能夠與互連的左、右提升臂組件32 — 起移動從而提供對提升臂組件沿著筆直基準線AB的傾斜的指示的傾斜計50。諸如液壓缸 伸出量傳感器52的角度傳感器與機具和提升臂組件32相關聯，用於提供對機具相對於互 連的左、右提升臂組件的定向的指示。角度傳感器還可以包括與機具相關聯的傾斜計，例如 安裝在聯結器31上的傾斜計。控制系統還包括控制器60，該控制器60響應於位置傳感器 40、響應於傾斜計50並且響應於角度傳感器52，來確定位置傳感器40的位置和機具的工作 部分相對於位置傳感器的位置。控制系統還包括用於向裝載機的操作員顯示機具的一部分的位置的顯示器70。當 所用機具是例如如圖1和2所示的鏟鬥時，就顯示鏟鬥齒的位置。當所用機具不是鏟鬥時， 就將顯示機具的另一部分的位置。通常，機具的所述部分會是機具的關鍵操作部分。將會 認識到，線TB或從裝載機的樞軸點B出來的類似線的長度在一個機具與下一個機具之間會 不同，當不同的機具安裝在聯結器上時，基準線相對聯結器31的定向也是如此。這個數據 將被儲存在控制器60中。設置有操作員輸入端72，以便允許操作員輸入這個數據，或是如 果機具的這個數據已經預先儲存在控制器60中時為控制器識別安裝在聯結器31上的特定 機具。H1和H2的計算還可以用下列方式實現，如圖5所示。裝載機10可以包括傾斜計， 該傾斜計安裝在提升臂32上並且能夠與互連的左、右提升臂組件一起移動，從而提供對提 升臂筆直基準線AB相對於豎直方向的傾斜角α的指示。因此距離H1等於AB cos(a)D裝載機還包括用於檢測角度β的角度傳感器，角度β是直線AB的延長線與直線 TB之間的角。這可以採取液壓缸伸出量傳感器52的形式，該液壓缸伸出量傳感器52提供 與缸36的伸出量相關的輸出，缸36的伸出量又直接與角度β有關。將認識到，角度β加 上角度α減去90°等於角度d。還將認識到，H2等於TB sin(d)，因此H2 = TB sin(90° -(α+β))。因為H = H^H2,所以H = AB cos(a )+TB sin(90° -(α+β))。因此，如果傳感器40的高度是Hsens。,，鏟鬥齒的高度Hteeth是Hteeth = Hsensor-S-AB cos ( a ) +TB sin (90° - ( a + β ))。注意到，這考慮了點T高於或低於點B且點B高於或低於點A的情況。將會認識 到，任何許多已知的角度測量技術可用於本發明來確定角度α和β。將會認識到，在機具的關鍵操作部分在整個工地的位置上要被抬升或降低到特定 高度的情況中，裝載機的操作可以是自動的。例如，如果鏟鬥齒的X、Y和Z位置是已知的，
8並且如果齒的期望高度ζ對於測得的X和Y位置是已知的，那麼，通過在控制器60的控制 下抬升或降低機具，測得的Z就可能達到等同於期望Z。 儘管已經描述了本發明的當前優選實施例，將會理解，在本發明的範圍內，可以在 下列權利要求的範圍內做出各種變化。
權利要求
一種裝載機，包括車身，其具有左、右直立塔部；裝載機驅動系統，其包括接地驅動元件；互連的左、右提升臂組件，每個所述提升臂組件都具有機具提升臂，其在提升臂樞軸點處與所述車身的相應塔部樞轉地相連接，以及提升致動器，其連接在所述車身與所述機具提升臂之間；機具，其圍繞機具樞軸與所述提升臂組件樞轉地相連接，所述提升臂樞軸點和所述機具樞軸在側立面上限定了筆直基準線；至少一個機具傾斜致動器，其連接在至少一個所述提升臂組件與所述機具之間；位置傳感器，其以與所述提升臂樞軸點成固定關係地安裝在所述車身上；傾斜計，其能夠與所述互連的左、右提升臂組件一起移動，從而提供對所述提升臂組件沿著所述筆直基準線的傾斜的指示；角度傳感器，其用於提供對所述機具相對於所述互連的左、右提升臂組件的定向的指示；控制器，其響應於所述位置傳感器、響應於所述傾斜計並且響應於所述角度傳感器，來確定所述位置傳感器的位置和所述機具的一部分相對於所述位置傳感器的位置。
2.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述裝載機是多地形裝載機，並且所述 接地驅動元件包括一對從動履帶。
3.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述裝載機是滑移裝載機，並且所述接 地驅動元件包括多個從動輪。
4.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述角度傳感器包括與所述機具相關 聯的傾斜計。
5.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述角度傳感器包括在所述機具與所 述提升臂組件的樞轉連接處的角度傳感器，所述角度傳感器用於提供所述機具與所述提升 臂組件之間的相關角度的指示。
6.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述傾斜致動器包括液壓缸，並且所述 角度傳感器包括液壓缸伸出量傳感器。
7.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述位置傳感器包括全站儀標杆，和響 應於跟蹤所述全站儀標杆位置的全站儀的接收器。
8.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述位置傳感器包括GPS天線和接收ο
9.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述位置傳感器包括雷射接收器，所述 雷射接收器響應於掃過基準面的雷射束。
10.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述位置傳感器包括雷射接收器，所 述雷射接收器響應於一個或多個扇形雷射束，所述一個或多個扇形雷射束圍繞大致豎直軸 線旋轉並且橫掃所述雷射接收器。
11.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括鏟鬥，並且所述機具的 所述部分包括所述鏟鬥的齒。
12.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括叉。
13.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括刨路機。
14.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括挖溝機。
15.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括螺旋鑽。
16.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括振動壓實機。
17.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括刮板。
18.根據權利要求1所述的裝載機，其特徵在於，所述機具包括箱式刮板。
19.一種用於裝載機的控制系統，這種裝載機具有車身；裝載機驅動系統，其包括支 撐所述車身的接地驅動元件；互連的左、右提升臂組件，每個所述提升臂組件都包括在提升 臂樞軸點處與所述車身樞轉地相連接的機具提升臂和連接在所述車身與所述機具提升臂 之間的提升致動器；機具，其與提升臂組件樞轉地相連接以圍繞機具樞軸運動，所述提升臂 樞軸點和所述機具樞軸在側立面中限定了筆直基準線；至少一個機具傾斜致動器，其連接 在至少一個所述提升臂組件與所述機具之間，所述控制系統包括位置傳感器，其在與所述提升臂樞軸點等高或高於所述提升臂樞軸點的位置處安裝在 所述車身上；傾斜計，其與所述互連的左、右提升臂組件一起移動，從而提供對所述提升臂組件沿著 所述筆直基準線的傾斜的指示；角度傳感器，其與所述機具和所述提升臂組件相關聯，從而提供對所述機具相對於所 述互連的左、右提升臂組件的定向的指示；以及控制器，其響應於所述位置傳感器、響應於所述傾斜計並響應於所述角度傳感器，來確 定所述位置傳感器的位置和所述機具的一部分相對於所述位置傳感器的位置。
20.根據權利要求19所述的控制系統，還包括用於向所述裝載機的操作員顯示所述機 具的一部分的位置的顯示器。
21.根據權利要求20所述的控制系統，還包括用於顯示工地表面的期望位置的顯示 器，由此操作員可以觀察獲得期望工地輪廓所需的挖出量或填充量。
22.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述角度傳感器包括與所述機具 相關聯的傾斜計。
23.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述傾斜致動器包括液壓缸，並且 所述角度傳感器包括液壓缸伸出量傳感器。
24.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述位置傳感器包括所述裝載機 上的全站儀標杆，和所述裝載機上的響應於跟蹤所述全站儀標杆位置的全站儀的接收器。
25.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述位置傳感器包括GNSS天線和 接收器。
26.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述位置傳感器包括雷射接收器， 所述雷射接收器響應於掃過基準面的雷射束。
27.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述位置傳感器包括雷射接收器， 所述雷射接收器響應於一個或多個扇形雷射束，所述一個或多個扇形雷射束圍繞大致豎直 軸線旋轉並且橫掃所述雷射接收器。
28.根據權利要求19所述的控制系統，其特徵在於，所述機具包括鏟鬥，並且所述機具 的所述部分包括所述鏟鬥的齒。
全文摘要
本發明提供一種裝載機(10)和裝載機的控制系統，用於監測由裝載機承載的機具(30)的一部分的位置。該裝載機包括具有左、右直立塔部(14，16)的車身和具有接地驅動元件(20，21，22，23)的裝載機驅動系統。每個互連的左、右提升臂組件(26，28)都具有在提升臂樞軸點(A)處與車身的相應塔部樞轉地相連接的機具提升臂。提升致動器(30)連接在車身與提升臂之間。機具圍繞機具樞軸(B)與提升臂組件樞轉地相連接。提升臂樞軸點和機具樞軸在側立面上形成筆直基準線(AB)。至少一個機具傾斜致動器(36)連接在至少一個提升臂組件與機具之間。位置傳感器(40)在等於或高於提升臂樞軸點的位置處安裝在車身上。傾斜計(50)能夠與互連的左、右提升臂組件一起移動從而提供對提升臂組件沿著筆直基準線的傾斜的指示。角度傳感器(52)提供對所述機具相對於互連的左、右提升臂組件的定向的指示。控制器響應於位置傳感器、響應於傾斜計並且響應於角度傳感器。控制器確定位置傳感器的位置和機具的一部分相對於位置傳感器的位置。
文檔編號E02F3/34GK101910522SQ200880124915
公開日2010年12月8日 申請日期2008年8月13日 優先權日2007年12月19日
發明者M·尼科爾斯 申請人:卡特彼勒特林布爾控制技術有限責任公司