適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置製造方法
2023-05-14 21:54:31 3
適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置製造方法
【專利摘要】本發明公開了適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，包括左、右兩個橫向「L」形抓爪和前、後兩個縱向「L」形抓爪；所述的「L」形抓爪的橫臂上均固定設有套筒，每個套筒內均設固定密封塞，且均插入相對應的伸縮式缸套內，每個伸縮式缸套的內端外壁均固定套設寬幅密封套；每個伸縮式缸套插入「+」字形缸套的相應的缸套內，每個伸縮式缸套的內端外壁均固定套設窄幅密封套。該適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，由於採用了「+」字形缸套，使4個方向的伸縮抓爪同時夾持藥箱，所以在抓取藥箱的過程中，能夠自動調整抓取位置，可防止藥箱抓偏，同時，能夠保持4個側壁加持力一致。特別適用於自動化藥房機器人抓手。
【專利說明】適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置
【技術領域】
[0001]發明涉及一種自動化藥房搬運藥箱抓手的改進，具體地說是一種適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置。
【背景技術】
[0002]在醫院內都設有藥庫和藥房，藥房一般設在一樓，藥庫一般設在上層樓層上，藥庫內的藥大多為箱裝，在日常工作中，要有工作人員按照用量將藥庫內的藥一箱一箱的搬在車上,再運入藥房內，這種人工搬運,費時費力，勞動負荷大,效率低,無疑增加了藥的成本。隨著自動化、智能化技術的普及，一般大型醫院均引進了智能設備，如搬藥機器人，有的建立了自動化藥房，還有的採用藥商將藥直接按定量送入藥房。但無論那種方式均設有搬運藥箱抓手，即將藥箱抓取、轉運、將藥箱放下的動作步驟。目前所使用的抓手，都是兩邊抓爪，採用電機實現兩邊抓爪的開合，這種抓手的不足在於:由於抓爪是兩邊設置的，抓手落下抓取藥箱時，兩邊抓爪卡在藥箱的兩側，通過電機驅動合併抓緊，但往往抓緊的位置不在藥箱的中間，在提升過程中，藥箱容易偏斜，導致下放藥箱時，藥箱也不能準確到位，甚至於脫落；另外，抓手的開合是由編程自動控制的，出現故障頻率較高，操作比較複雜，與抓取和放下藥箱的時機不同步，導致抓取的時間延長，放下時會導致不到位就打開抓手。
[0003]通過檢索可知，目前的自動化搬運機器人所使用的抓手也有的採用吸盤式抓手，通過吸盤的吸力將物體搬起，但這種吸盤式抓手適用於表面為光滑的物體，不適用於藥箱，由於藥箱的表面粗糙，有時還有捆綁帶，所以吸盤式抓手很難吸牢固，同時，也不能自動調整吸住藥箱上表面中間的位置，也會導致藥箱偏斜，甚至脫落。目前尚未見能夠自動調正抓取藥箱四壁的中間位置、防止藥箱抓偏以及抓手開合與藥箱的抓取提起和放下同步的抓手的報導。
【發明內容】
[0004]發明的目的在於提供一種能夠自動調正抓取藥箱四壁的中間位置、防止藥箱抓偏以及抓手開合與藥箱的抓取提起和放下同步的適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置。
[0005]為了達到以上目的，發明所採用的技術方案是:該適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，包括左、右兩個橫向「L」形抓爪和升降用固定套，左、右兩個橫向「L」形抓爪對稱，且方向相對；其特徵在於:所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪的對接部位設有前、後兩個縱向「L」形抓爪，前、後兩個縱向「L」形抓爪對稱，且方向相對，前、後兩個縱向「L」形抓爪的所在平面與左、右兩個橫向「L」形抓爪的所在平面成「 + 」字形垂直交叉；所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪和前、後兩個縱向「L」形抓爪的橫臂上均固定設有套筒，在每個套筒內均設固定密封塞，每個固定密封塞均與對應的「L」形抓爪的橫臂端部及其套筒的內壁粘結為一體，共同構成一個筒狀活塞；每個套筒均插入相對應的伸縮式缸套內，在每個伸縮式缸套的內端外壁均固定套設寬幅密封套，使套筒在伸縮式缸套內密封滑動；所述的每個伸縮式缸套插入「+」字形缸套的相應的缸套內，在每個伸縮式缸套的內端外壁均固定套設窄幅密封套，使伸縮式缸套在「+」字形缸套的相應缸套內滑動；所述的「+」字形缸套的上壁中部設有通氣嘴，通氣嘴的下口與「+」字形缸套的內腔連通，通氣嘴的上口通過耐高壓膠管連接氣泵。
[0006]發明還通過如下措施實施:所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪和前、後兩個縱向「L」形抓爪的豎臂內側均設有橡膠墊；所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪和前、後兩個縱向「L」形抓爪的橫臂為柱體，豎臂為長方體。
[0007]所述的「 + 」字形缸套的每個缸套外埠內和相應的伸縮式缸套的外埠內均設有配合密封環，配合密封環通過螺釘固定。
[0008]所述的寬幅密封套的長度為20mm ;所述的窄幅密封套的長度為8mm。
[0009]所述的「 + 」字形缸套的中部底壁設有垂直的觸箱自動轉換開關，通過觸箱自動轉換開關實現充氣或抽氣的轉換，從而實現左、右兩個橫向「L」形抓爪和前、後兩個縱向「L」形抓爪的伸縮自動轉換。
[0010]所述的觸箱自動轉換開關包括盒體、齒條、復位彈簧、轉動齒輪、單向棘爪、充氣電源開關觸片、抽氣電源開關觸片，盒體的上壁與「+」字形缸套的底壁中部固定，在齒條的上端設有復位彈簧，齒條的下端伸出盒體的下口，轉動齒輪設在齒條的一側，且齒條與轉動齒輪嚙合，充氣電源開觸片和抽氣電源開關觸片間隔的設在轉動齒輪的相鄰齒之間；轉動齒輪上的齒設有6個；單向棘爪通過銷軸設在盒體的壁上。
[0011]發明的有益效果在於:該適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，與目前機器人上使用的搬運抓手相比，由於採用了「 + 」字形缸套，使4個方向的伸縮抓爪同時夾持藥箱，所以在抓取藥箱的過程中，能夠自動調整抓取位置，可防止藥箱抓偏，同時，能夠保持4個側壁加持力一致。特別適用於自動化藥房機器人抓手。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]圖1為發明的結構前視局剖示意圖。
[0013]圖2為發明的結構沿圖1A — A剖視示意圖。
[0014]圖3為發明的結構仰視示意圖。
[0015]圖4為發明的觸箱自動轉換開關軸向剖視放大示意圖。
[0016]圖中:1、橫向「L」形抓爪；2、升降用固定套；3、縱向「L」形抓爪；4、套筒；5、固定密封塞；6、伸縮式缸套；7、寬幅密封套；8、「 + 」字形缸套；9、窄幅密封套；10、通氣嘴；11、耐高壓膠管；12、橡膠墊；13、配合密封環；14、螺釘；15、觸箱自動轉換開關；151、盒體；152、齒條；153、復位彈簧；154、轉動齒輪；155、單向棘爪；156、充氣電源開關觸片；157、抽氣電源開關觸片。
【具體實施方式】
[0017]實施例1
圖1、圖2給出了本發明的一個實施例。參照圖1、圖2製作發明。該適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，包括左、右兩個橫向「L」形抓爪I和升降用固定套2，左、右兩個橫向「L」形抓爪I對稱，且方向相對，通過左、右兩個橫向「L」形抓爪I可夾持藥箱的左、右側壁；其特徵在於:所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪I的對接部位設有前、後兩個縱向「L」形抓爪3，前、後兩個縱向「L」形抓爪3對稱，且方向相對，通過前、後兩個縱向「L」形抓爪3可夾持藥箱的前、後側壁，前、後兩個縱向「L」形抓爪3的所在平面與左、右兩個橫向「L」形抓爪I的所在平面成「 + 」字形垂直交叉，這樣，由於前、後兩個縱向「L」形抓爪3的所在平面與左、右兩個橫向「L」形抓爪I的所在平面成「 + 」字形垂直交叉，所以當左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3處在藥箱周圍時，只要其中一個「L」形抓爪觸及藥箱壁，在夾持藥箱的過程中，其他3個「L」形抓爪便通過力的平衡自動調整到夾持箱壁的中間位置，確保夾持的藥箱在升降、提放過程中不偏斜；所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3的橫臂上均固定設有套筒4，在每個套筒4內均設固定密封塞5，每個固定密封塞5均與對應的「L」形抓爪的橫臂端部及其套筒4的內壁粘結為一體，共同構成一個筒狀活塞；每個套筒4均插入相對應的伸縮式缸套6內，在每個伸縮式缸套6的內端外壁均固定套設寬幅密封套7，使套筒4在伸縮式缸套6內密封滑動；所述的每個伸縮式缸套6插入「 + 」字形缸套8的相應的缸套內，在每個伸縮式缸套6的內端外壁均固定套設窄幅密封套9，使伸縮式缸套6在「 + 」字形缸套8的相應缸套內滑動；所述的「 + 」字形缸套8的上壁中部設有通氣嘴10，通氣嘴10的下口與「 + 」字形缸套8的內腔連通，通氣嘴10的上口通過耐高壓膠管11連接氣泵，當向「 + 」字形缸套8充氣時，「 + 」字形缸套8內的壓力增大，4個方向的套筒4和伸縮式缸套6同時受到壓力相等的向外的推力，由於寬幅密封套7接觸面積大，受到的摩擦力大，而窄幅密封套9接觸面積小，受到的摩擦力小，所以4個方向的伸縮式缸套6首先同時向外伸展，如果通過4個方向的伸縮式缸套6的伸展足以超過藥箱的寬度和長度，即可停止充氣；如果伸縮式缸套6伸展到達最大距離後仍不能超過藥箱的寬度和長度，可繼續加壓充氣，再使套筒4向外伸展，直到超過藥箱的寬度和長度為止；當左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3均處在藥箱周圍時，氣泵轉換為抽氣，同理，伸縮式缸套6由於受到的摩擦阻力小首先向內回縮，當藥箱長度方向的兩個「L」形抓爪觸及藥箱壁時，則受阻而停止；此時繼續加大抽力，藥箱寬度方向的伸縮式缸套6由於抽力的加大而快速向內回縮，終止後，套筒4再向內回縮，直到4個方向的「L」形抓爪均夾緊藥箱的4壁為止，這樣，便可從藥箱的4壁同時夾緊，而且夾緊力一致。
[0018]作為發明的改進:所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3的豎臂內側均設有橡膠墊12，在夾持藥箱時可起防滑的作用；所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3的橫臂為柱體，豎臂為長方體；由於橫臂為柱體，所以可轉動，當只需要左、右兩個橫向「L」形抓爪I夾持藥箱時，可將前、後兩個縱向「L」形抓爪3轉動向上，並固定；同理，當只需要前、後兩個縱向「L」形抓爪3夾持藥箱時，可將左、右兩個橫向「L」形抓爪I轉動向上，並固定。
[0019]所述的「 + 」字形缸套8的每個缸套外埠內和相應的伸縮式缸套6的外埠內均設有配合密封環13，配合密封環13通過螺釘14固定，用以密封和便於組裝。
[0020]所述的寬幅密封套7的長度為20mm ;所述的窄幅密封套9的長度為8mm。
[0021]實施例2
圖3、圖4是在實施例1的基礎上改進的實施例。參照圖1、圖2、圖3、圖4。所述的「 + 」字形缸套8的中部底壁設有垂直的觸箱自動轉換開關15，通過觸箱自動轉換開關15實現充氣或抽氣的轉換，從而實現左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3的伸、縮自動轉換；當抓取藥箱時，觸箱自動轉換開關15接通充氣開關電源，氣泵向「 + 」字形缸套8內充氣，左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3伸展，同時「 + 」字形缸套8下落，如果左、右兩個橫向「L」形抓爪I和前、後兩個縱向「L」形抓爪3已經均處在藥箱周圍，在「 + 」字形缸套8繼續下落時，觸箱自動轉換開關15觸及藥箱的頂壁，在「 + 」字形缸套8的重力下，使觸箱自動轉換開關15轉換，斷開充氣開關電源，接通抽氣開關電源，「 + 」字形缸套8內因抽氣形成負壓，4個抓爪便開始同步收縮夾持藥箱；當藥箱移動到位，放下藥箱時，在「 + 」字形缸套8的重力下，使觸箱自動轉換開關15再次觸及藥箱，觸箱自動轉換開關15轉向，斷開抽氣開關電源，接通充氣開關電源，4個抓爪便開始同步伸展放開藥箱；完成一次藥箱的搬運。
[0022]所述的觸箱自動轉換開關15包括盒體151、齒條152、復位彈簧153、轉動齒輪154、單向棘爪155、充氣電源開關觸片156、抽氣電源開關觸片157，盒體151的上壁與「 + 」字形缸套8的底壁中部固定，在齒條152的上端設有復位彈簧153，齒條152的下端伸出盒體151的下口，轉動齒輪154設在齒條152的一側，且齒條152與轉動齒輪154嚙合，充氣電源開觸片156和抽氣電源開關觸片157間隔的設在轉動齒輪154的相鄰齒之間；轉動齒輪154上的齒設有6個；單向棘爪155通過銷軸設在盒體151的壁上，當藥箱頂壁觸及齒條152時，齒條152撥動轉動齒輪154，實現轉動齒輪154之間的充氣電源開關觸片156和抽氣電源開關觸片157的轉換，當齒條152離開藥箱頂壁時，齒條152在復位彈簧153的作用下伸出，但轉動齒輪154在單向棘爪155的阻止下不會反轉。
[0023]使用發明時，可以將發明安裝在搬運機器人的升降抓手臂上，氣泵安裝在搬運機器人的底座上，氣泵的壓力設兩檔，一檔是使伸縮式缸套6向外伸展的壓力，設為2個大氣壓；二檔是使套筒4向外伸展的壓力，設為3個大氣壓。
【權利要求】
1.適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，包括左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)和升降用固定套(2)，左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)對稱，且方向相對；其特徵在於:所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)的對接部位設有前、後兩個縱向「L」形抓爪(3)，前、後兩個縱向「L」形抓爪(3)對稱，且方向相對，前、後兩個縱向「L」形抓爪(3)的所在平面與左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)的所在平面成「十」字形垂直交叉；所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)和前、後兩個縱向「L」形抓爪(3)的橫臂上均固定設有套筒(4)，在每個套筒(4)內均設固定密封塞(5);每個套筒(4)均插入相對應的伸縮式缸套(6)內，在每個伸縮式缸套(6)的內端外壁均固定套設寬幅密封套(7);所述的每個伸縮式缸套(6)插入「 + 」字形缸套(8)的相應的缸套內，在每個伸縮式缸套(6)的內端外壁均固定套設窄幅密封套(9);所述的「 + 」字形缸套(8)的上壁中部設有通氣嘴(10)，通氣嘴(10)的下口與「 + 」字形缸套(8)的內腔連通。
2.根據權利要求1所述的適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，其特徵在於:所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)和前、後兩個縱向「L」形抓爪(3)的豎臂內側均設有橡膠墊(12);所述的左、右兩個橫向「L」形抓爪(I)和前、後兩個縱向「L」形抓爪(3)的橫臂為柱體，豎臂為長方體。
3.根據權利要求1所述的適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，其特徵在於:所述的「 + 」字形缸套(8)的每個缸套外埠內和相應的伸縮式缸套(6)的外埠內均設有配合密封環(13)，配合密封環(13)通過螺釘(14 )固定。
4.根據權利要求1所述的適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，其特徵在於:所述的寬幅密封套(7)的長度為20mm ;所述的窄幅密封套(9)的長度為8mm。
5.根據權利要求1或3所述的適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，其特徵在於:所述的「 + 」字形缸套(8)的中部底壁設有垂直的觸箱自動轉換開關(15)。
6.根據權利要求5所述的適用於自動化藥房的藥箱自動調中吸抓裝置，其特徵在於:所述的觸箱自動轉換開關(15)包括盒體(151)、齒條(152)、復位彈簧(153)、轉動齒輪(154)、單向棘爪(155)、充氣電源開關觸片(156)、抽氣電源開關觸片(157)，盒體(151)的上壁與「 + 」字形缸套(8)的底壁中部固定，在齒條(152)的上端設有復位彈簧(153)，齒條(152)的下端伸出盒體(151)的下口，轉動齒輪(154)設在齒條(152)的一側，且齒條(152)與轉動齒輪(154)嚙合，充氣電源開觸片(156)和抽氣電源開關觸片(157)間隔的設在轉動齒輪(154)的相鄰齒之間；轉動齒輪(154)上的齒設有6個；單向棘爪(155)通過銷軸設在盒體(151)的壁上。
【文檔編號】B65G47/91GK104495376SQ201410809533
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月24日 優先權日:2014年12月24日
【發明者】李偉華, 任豔玲, 任維華 申請人:任維華