一種機械手全自動送料裝置的製作方法

2023-04-24 01:28:41

專利名稱：一種機械手全自動送料裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種移載裝置，尤其涉及一種機械手全自動送料裝置。
背景技術：
機械手全自動送料裝置用於在生產中代替手移動物品，節省人力資源，降低勞動強度，提高生產效率及加工工件的質量，完全實現生產的機械化和自動化，。現有技術中的移載裝置，主要有手部機構及運動機構組成，結構相對複雜，不但體積大而且無法進行分料夾持送料同步進行，目前自動送料裝置多為專用機型，且夾持的精度有限，操作難度高，送料可靠性差等缺陷
實用新型內容
本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機械手全自動送料裝置，結構簡單，體積小，操作實施簡便易行，通用性強，克服了原料排列、原料分離、原料夾持、原料送達不能同步的缺陷，達到了自動送料的一整套流程的組合。本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下包括進料機構、機械手抓取機構、送料機構、分料機構以及安裝在所述進料機構、機械手抓取機構、送料機構、分料機構上的檢測單元；所述進料機構與所述機械手抓取機構連接；所述機械手抓取機構通過連接塊與所述送料機構連接；所述送料機構與所述分料機構連接；本實用新型的有益效果是由於同時設置下料、分料機構、抓取機構、送料機構、進料機構及檢測單元，可以同時進行原料排列、分離、夾持、送達及故障檢測一整套流程的組合，實現全自動送料操作簡單方便，原料送達準確率高，送料快。在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進。進一步，送料機構包括送料氣缸、送料氣缸安裝板、送料支撐板、送料導柱上平板、送料導柱底板、送料導柱、送料導套架、滑動軸承及送料機械臂固定板，所述送料氣缸緊固在送料氣缸安裝板上；所述送料氣缸安裝板緊固在送料導柱上平板上；所述送料支撐板上緊固連接有所述送料導柱上平板和所述送料導柱底板；所述送料導套架上設置有兩組所述滑動軸承，且通過滑動軸承套接在所述送料導柱上；所述送料導柱的一端與所述送料導柱上平板相連接，另一端與送料導柱底板相連接；所述送料氣缸的氣缸活塞杆穿過所述送料氣缸安裝板和所述送料導柱上平板上的通孔與所述送料導套架連接；所述送料機械臂固定板的一端緊固在所述送料導套架的前面且與所述送料導套架成L形；所述送料機械臂固定板另一端的外側與所述連接塊連接；所述送料導套架在所述送料氣缸活塞杆的動力驅動下，沿所述送料導柱做上下滑動運動。進一步，所述機械手抓取機構包括機械臂墊板、抓料氣缸、機械臂前板、機械臂後板及設置於機械臂前板和所述機械臂後板上的「通孔滑槽」、爪座圓柱銷、機械臂墊套、抓料滑塊、鉸接圓柱銷、鉸接臂、機械爪座、機械爪、滑塊連接銷、推拉連接杆，所述「通孔滑槽」設置在機械臂前板及所述機械臂後板上；所述抓料滑塊通過兩個鉸接圓柱銷與兩個鉸接臂一端相鉸接；所述鉸接臂的另一端通過鉸接圓柱銷分別與兩個機械爪座相鉸接；所述爪座圓柱銷與所述機械臂後板連接，所述兩個機械爪座形成上下層疊安裝方式，且兩個所述機械爪座分別通過爪座圓柱銷相鉸接；所述抓料滑塊上設置有的凸臺，且凸臺嵌入機械臂後板的「通孔滑槽」內與所述「通孔滑槽」相適配，所述抓料滑塊與所述機械臂後板上的滑槽形成滑動配合關係；所述機械爪為兩個且分別緊固在所述兩個機械爪座上；所述機械臂前板與所述機械臂後板的一端通過與所述機械臂墊板相連接，另一端與所述機械臂墊套相連接；所述抓料氣缸緊固在所述機械臂前板和所述機械臂後板的上端；所述滑塊連接銷成倒T字形，其下端套接在抓料滑塊的通孔內，另一端與所述推拉連接杆緊固連接，且所述推拉連接杆的另一端與所述抓料氣缸活塞杆緊固連接。 進一步，所述進料裝置包括進料氣缸安裝板，進料保持架、進料頂頭、進料氣缸，所述進料氣缸安裝板為Z型，所述Z型的豎直板上設置有滑動槽，所述Z型的下橫向板安裝在所述機械臂前板上；所述進料保持架為「T」字形，其上端設有滑動塊且與豎直板的滑動槽相適配，所述滑動塊沿滑動槽移動；所述進料保持架一側設有安裝孔，並通過安裝孔套接在所述進料頂頭一端的軸部；所述進料頂頭與所述進料氣缸的活塞杆連接；所述進料氣缸固定在所述Z型的上橫向板上，且進料氣缸的活塞杆穿過Z型的上橫孔內與進料頂頭連接。 進一步，所述分料機構包括進備料安裝板、備料橫調杆、備料固定板、備料導向杆、導向固定板、備料前接頭、備料連接座、備料後接頭、備料氣缸安裝座、備料氣缸、備料滑塊、備料限位塊、備料滑座、備料口、備料導杆、分料滑座、復位拉簧、分料板、分料安裝板、下料滑道；所述備料橫調杆的一端與所述備料安裝板連接，另一端與所述備料固定板連接；所述備料導向杆一端與所述備料固定板連接，另一端與所述導向固定板連接；所述備料滑塊的兩端緊固安裝有所述備料限位塊，所述備料滑塊上平面安裝有備料口，所述備料滑塊與備料滑座相適配，所述備料滑座與所述導向固定板緊固連接，所述備料滑座與所述備料導杆相適配；所述備料氣缸安裝座上安裝有備料氣缸；所述備料氣缸安裝座與備料滑座緊固連接；所述備料氣缸的活塞杆上依次連接有所述備料後接頭、所述備料連接座、所述備料前接頭；所述備料連接座通過中孔套接在所述備料後接頭上，並與所述備料滑塊緊固連接；所述分料滑座與所述分料板相適配組成一組滑塊，所述分料座緊固在所述分料安裝板上，所述分料安裝板與所述備料滑座緊固連接。進一步,所述檢測單元包括送料檢測單元、抓取檢測單元、進料檢測單元、分料料檢測單元、測料檢測傳感器，所述送料檢測單元包括送料上位傳感器、送料下位傳感器，所述送料上位傳感器、所述送料下位傳感器均安裝在所述送料氣缸上；抓取檢測單元包括抓料開位傳感器、抓料閉合傳感器，所述抓料開位傳感器、所述抓料閉合傳感器均安裝在爪料氣料氣缸上；進料檢測單元包括進料前位傳感器、進料後位傳感器，所述進料前位傳感器、所述進料後位傳感器均安裝在進料氣缸上；分料檢測單元四包括備料前位傳感器、備料後位傳感器，所述備料前位傳感器、所述備料後位傳感器均安裝在備料氣缸上；測料檢測傳感器安裝在下料滑道上。

圖I為本實用新型整體結構示意圖；圖2為本實用新型中送料機構結構示意圖；[0015]圖3為本實用新型中抓取機構結構示意圖；圖4為本實用新型中分料結構示意圖；圖5為本實用新型中進料機構結構示意圖；圖6為本實用新型中進料位置結構示意具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的原理和特徵進行描述，所舉實例只用於解釋本實用新型，並非用於限定本實用新型的範圍。如圖I所示一種機械手全自動送料裝置，包括包括送料機構10、機械手抓取機構 20、進料機構40、分料機構30以及安裝於各機構上的位置檢測單元。所述進料機構40與機械手抓取機構20連接；機械手抓取機構20送料機構10連接；分料機構與送料機構連接10連接。所述檢測單元包括送料檢測單元、抓取檢測單元、進料檢測單元、分料料檢測單元、測料檢測傳感器，所述送料檢測單元包括送料上位傳感器111、送料下位傳感器110，所述送料上位傳感器111、所述送料下位傳感器110均安裝在所述送料氣缸105上；抓取檢測單元包括抓料開位傳感器216、抓料閉合傳感器215，所述抓料開位傳感器216、所述抓料閉合傳感器215均安裝在爪料氣料氣缸214上；進料檢測單元包括進料前位傳感器406、進料後位傳感器405，所述進料前位傳感器406、所述進料後位傳感器405均安裝在進料氣缸401上；分料檢測單元四包括備料前位傳感器321、備料後位傳感器322，所述備料前位傳感器321、所述備料後位傳感器322均安裝在備料氣缸310上；測料檢測傳感器323安裝在下料滑道320上。如圖2所示送料機構包括送料氣缸105、送料氣缸安裝板106、送料支撐板101、送料導柱上平板107、送料導柱底板109、送料導柱108、送料導套架103、滑動軸承102及送料機械臂固定板104，所述送料氣缸105緊固在送料氣缸安裝板106上；所述送料氣缸安裝板I06緊固在送料導柱上平板107上；所述送料支撐板101上緊固連接有所述送料導柱上平板107和所述送料導柱底板109 ;所述送料導套架103上設置有兩組所述滑動軸承102，且通過滑動軸承102套接在所述送料導柱108上；所述送料導柱108的一端與所述送料導柱上平板107相連接，另一端與送料導柱底板109相連接；所述送料氣缸的氣缸活塞杆穿過所述送料氣缸安裝板106和所述送料導柱上平板107上的通孔與所述送料導套架103連接；所述送料機械臂固定板104的一端緊固在所述送料導套架的前面且與所述送料導套架成L形；所述送料機械臂固定板104另一端的外側與所述連接塊209連接；所述送料導套架在所述送料氣缸105活塞杆的動力驅動下，沿所述送料導柱108做上下滑動運動。控制系統接收到分料完成信號後則啟動送料動作，送料機構在送料氣缸杆的驅動下向下移動，當送料機構至送料點時，送料檢測單元一的送料下位傳感器(111)發送送料到達信號，可進行進料動作。如圖3所示所述機械手抓取機構包括機械臂墊板201、抓料氣缸214、機械臂前板210、機械臂後板206及設置於機械臂前板210和所述機械臂後板206上的「通孔滑槽」、爪座圓柱銷212、機械臂墊套213、連接塊209、抓料滑塊203、鉸接圓柱銷204、鉸接臂207、機械爪座211、機械爪208、滑塊連接銷205、推拉連接杆202，所述「通孔滑槽」設置在機械臂前板210及所述機械臂後板206上；所述抓料滑塊203通過兩個鉸接圓柱銷204與兩個鉸接臂207 —端相鉸接；所述鉸接臂207的另一端通過鉸接圓柱銷204分別與兩個機械爪座211相鉸接；所述爪座圓柱銷212與所述機械臂後板206連接，所述兩個機械爪座形成上下層疊安裝方式，且兩個所述機械爪座211分別通過爪座圓柱銷212相鉸接；所述抓料滑塊203上設置有的凸臺，且凸臺嵌入機械臂後板206的「通孔滑槽」內與所述「通孔滑槽」相適配，所述抓料滑塊203與所述機械臂後板206上的滑槽形成滑動配合關係；所述機械爪208為兩個且分別緊固在所述兩個機械爪座211上；所述機械臂前板210與所述機械臂後板206的一端通過與所述機械臂墊板201相連接，另一端與所述機械臂墊套213相連接，使機械臂前板210與機械臂後板206的內則形成腔體，腔體內壁與上述連接好的抓滑塊、鉸接臂、機械爪座相適配形成上下滑動的配合關係；所述抓料氣缸214緊固在所述機械臂前板210和所述機械臂後板206的上端；所述滑塊連接銷205成倒T字形，其下端套接在抓料滑塊203的通孔內，另一端與所述推拉連接杆202緊固連接，且所述推拉連接杆202的另一端與所述抓料氣缸活塞杆緊固連接，所述抓料滑塊203在抓料氣缸214活塞杆的驅動下，沿在所述機械臂後板206設置的滑槽及機械臂前板210與機械臂後板206的腔體內的做相對「滑動運動」;所述相對「滑動運動」通過所述鉸接臂207推動機械爪座211使其繞所述爪座圓柱銷 212做旋轉運動，旋轉運動使兩個機械爪之間張開時成180度，閉合時成0度；機械臂前板210與進料機構連。控制系統接收到分料到達的信號後，控制系統啟動抓料動作，在抓料氣缸活214的驅動下機械手抓取機構使機械爪208閉合將原料抓起。當原料抓起後，抓取檢測單元二的抓料閉合傳感器215向控制系統發送抓料完成信號，控制系統接收到抓料完成信號後使分料機構復位。分料機構復位過程中，備料口 311推動分料塊318使下料滑道口打開，原料順著下料滑道進入備料口 311，且分料檢測單元四的備料後位傳感器322發送分料完成信號告知控制系統可進行送料動作。如圖4所示所述分料機構30包括進備料安裝板301、備料橫調杆(302)、備料固定板303、備料導向杆304、導向固定板305、備料前接頭306、備料連接座307、備料後接頭308、備料氣缸安裝座309、備料氣缸310、備料滑塊314、備料限位塊315、備料滑座313、備料口 311、備料導杆312、分料滑座316、復位拉簧317、分料板318、分料安裝板319、下料滑道(320)。所述備料橫調杆302的一端與備料安裝板301連接，另一端與備料固定板303緊固連接；備料導向杆304 —端與備料固定板303連接，另一端與導向固定板305連接；備料滑塊314的兩端緊固安裝有備料限位塊315，其上平面安裝有備料口 311，且備料滑塊314通過備料導杆312與備料滑座313相適配，備料滑座313與導向固定板305緊固連接；備料氣缸安裝座309上安裝有備料氣缸310，且與備料滑座313緊固連接；備料氣缸310的活塞杆上依次連接有備料後接頭308、備料連接座307、備料前接頭306，且備料連接座307通過中孔套接在備料後接頭308上，並與備料滑塊314緊固連接；分料滑座316與分料板318相適配組成一組滑塊，分料座316緊固在分料安裝板319上分料安裝板(319)與備料滑座(313)緊固連接。分料初始位時，備料口 311在下料滑道320的下端，在滑道內排列好的原料順著滑道進單個進入備料口 311中，在備料氣缸301的驅動下，備料滑塊314在備料滑座313上做滑動運動，備料滑塊314朝前端移動，當備料滑塊314移開的同時，分料板318在復位彈簧的拉力下前移一段距離擋住了下料滑道320內其他排列好的原料；當備料滑塊314到達位置時，分料檢測單元四的備料前位傳感器321發送分料到達信號告知控制系統此時分料到達，可進行抓料動作。如圖5所示所述進料裝置包括進料氣缸安裝板404，進料保持架402、進料頂頭403、進料氣缸401，所述進料氣缸安裝板404為Z型，所述Z型的豎直板4042上設置有滑動槽，所述Z型的下橫向板4041安裝在所述機械臂前板210上；所述進料保持架402為「T」字形，其上端設有滑動塊且與豎直板4042的滑動槽相適配，所述滑動塊沿滑動槽移動；所述進料保持架一側設有安裝孔，並通過安裝孔套接在所述進料頂頭403 —端的軸部；所述進料頂頭403與所述進料氣缸401的活塞杆連接；所述進料氣缸401固定在所述Z型的上橫向板4043上，且進料氣缸401的活塞杆穿過Z型的上橫4043孔內與進料頂頭403連接。控制系統接收到送料到達信號後則啟動進料動作，進料機構在進料氣缸401的驅 動下料頂頭40)豎直板長度方向移動，同時系統控制抓取機構做復位動作使機械爪208張開成180度；進料動作與抓取復位動作相適配，使機械爪208的張開與進料同時進行，當進料頂頭403到達進料點時，進料檢測單元三的進料前位傳感器406發送進料到達信號，控制系統接收到此信號後控制進料復位，頂料頭403向後端退到原位，此時進料檢測單元三的進料後位傳感器405發送進料完成信號。控制系統接收到進料完成信號後則啟動送料復位動作，當送料機構回到初始位置時送料檢測單元一上的送料上位傳感器111發送送料完成信號，並啟動加工設備完成原料的加工，加工完成後，加工設備發送加工完成信號，所述機械手全自動送料裝置重複上一輪分料、爪料、送料、進料過程。所述測料檢測單元通過其上的測料傳感器323，隨時監測下料滑道上的原料狀態。沒有原料時向控制系統發送原料不足信號，控制系統根據用戶的設定要求可對此信號進行報警、停機的輸出處理。上述僅為說明機械手全自動送料的過程原理。根據用戶的送料要求可對所述機械手全自動送料進行單步、單次、循環及報警的操作設定。如圖6所示,所述進料機構前端為模擬進料目標點50。以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。
權利要求1.一種機械手全自動送料裝置，其特徵在於，包括進料機構(40)、機械手抓取機構(20)、送料機構(10)、分料機構(30)以及安裝在所述進料機構(40)、機械手抓取機構(20)、送料機構(10)、分料機構(30)上的檢測單元；所述進料機構(40)與所述機械手抓取機構(20)連接；所述機械手抓取機構(20)通過連接塊與所述送料機構(10)連接；所述送料機構(10)與所述分料機構(30)連接。
2.根據權利要求I所述機械手全自動送料裝置，其特徵在於，送料機構包括送料氣缸(105)、送料氣缸安裝板(106)、送料支撐板(101)、送料導柱上平板(107)、送料導柱底板(109)、送料導柱(108)、送料導套架(103)、滑動軸承(102)及送料機械臂固定板(104)，所述送料氣缸(105 )緊固在送料氣缸安裝板(106 )上；所述送料氣缸安裝板(106 )緊固在送料導柱上平板(107)上；所述送料支撐板(101)上緊固連接有所述送料導柱上平板(107)和所述送料導柱底板(109);所述送料導套架(103)上設置有兩組所述滑動軸承(102)，且通過滑動軸承(102)套接在所述送料導柱(108)上；所述送料導柱(108)的一端與所述送料導柱上平板(107)相連接，另一端與送料導柱底板(109)相連接；所述送料氣缸的氣缸活塞杆穿過所述送料氣缸安裝板(106)和所述送料導柱上平板(107)上的通孔與所述送料導套架(103)連接；所述送料機械臂固定板(104)的一端緊固在所述送料導套架的前面且與所述送料導套架成L形；所述送料機械臂固定板(104)另一端的外側與所述連接塊(209)連接；所述送料導套架在所述送料氣缸(105)活塞杆的動力驅動下，沿所述送料導柱(108)做上下滑動運動。
3.根據權利要求I所述機械手全自動送料裝置，其特徵在於，所述機械手抓取機構包括機械臂墊板(201)、抓料氣缸(214)、機械臂前板(210)、機械臂後板(206)及設置於機械臂前板(210)和所述機械臂後板(206)上的「通孔滑槽」、爪座圓柱銷(212)、機械臂墊套(213)、抓料滑塊(203 )、鉸接圓柱銷(204 )、鉸接臂(207 )、機械爪座(211)、機械爪(208 )、滑塊連接銷(205)、推拉連接杆(202)，所述「通孔滑槽」設置在機械臂前板(210)及所述機械臂後板(206 )上；所述抓料滑塊(203 )通過兩個鉸接圓柱銷(204 )與兩個鉸接臂(207 ) —端相鉸接；所述鉸接臂(207)的另一端通過鉸接圓柱銷(204)分別與兩個機械爪座(211)相鉸接；所述爪座圓柱銷(212)與所述機械臂後板(206)連接，所述兩個機械爪座形成上下層疊安裝方式，且兩個所述機械爪座(211)分別通過爪座圓柱銷(212)相鉸接；所述抓料滑塊(203)上設置有的凸臺，且凸臺嵌入機械臂後板(206)的「通孔滑槽」內與所述「通孔滑槽」相適配，所述抓料滑塊(203)與所述機械臂後板(206)上的滑槽形成滑動配合關係；所述機械爪(208)為兩個且分別緊固在所述兩個機械爪座(211)上；所述機械臂前板(210)與所述機械臂後板(206)的一端通過與所述機械臂墊板(201)相連接，另一端與所述機械臂墊套(213)相連接；所述抓料氣缸(214)緊固在所述機械臂前板(210)和所述機械臂後板(206)的上端；所述滑塊連接銷(205)成倒T字形，其下端套接在抓料滑塊(203)的通孔內，另一端與所述推拉連接杆(202)緊固連接，且所述推拉連接杆(202)的另一端與所述抓料氣缸活塞杆緊固連接。
4.根據權利要求I或2或3所述機械手全自動送料裝置，其特徵在於，所述進料裝置包括進料氣缸安裝板(404)，進料保持架(402)、進料頂頭(403)、進料氣缸(401)，所述進料氣缸安裝板(404)為Z型，所述Z型的豎直板(4042)上設置有滑動槽，所述Z型的下橫向板(4041)安裝在所述機械臂前板(210)上；所述進料保持架(402)為「T」字形，其上端設有滑動塊且與豎直板(4042)的滑動槽相適配，所述滑動塊沿滑動槽移動；所述進料保持架一側設有安裝孔，並通過安裝孔套接在所述進料頂頭(403) —端的軸部；所述進料頂頭(403)與所述進料氣缸(401)的活塞杆連接；所述進料氣缸(401)固定在所述Z型的上橫向板(4043 )上，且進料氣缸(401)的活塞杆穿過Z型的上橫(4043 )孔內與進料頂頭(403 )連接。
5.根據權利要求4所述機械手全自動送料裝置，其特徵在於所述分料機構包括進備料安裝板(301)、備料橫調杆(302)、備料固定板(303)、備料導向杆(304)、導向固定板(305)、備料前接頭(306)、備料連接座(307)、備料後接頭(308)、備料氣缸安裝座(309)、備料氣缸(310)、備料滑塊(314)、備料限位塊(315)、備料滑座(313)、備料口(311)、備料導杆(312)、分料滑座(316)、復位拉簧(317)、分料板(318)、分料安裝板(319)、下料滑道(320)；所述備料橫調杆(302)的一端與所述備料安裝板(301)連接，另一端與所述備料固定板(303)連接；所述備料導向杆(304) 一端與所述備料固定板(303)連接，另一端與所述導向固定板(305)連接；所述備料滑塊(314)的兩端緊固安裝有所述備料限位塊(315)，所述備料滑塊上平面安裝有備料口(311)，所述備料滑塊(314)與備料滑座(313)相適配，所述備料滑座(313)與所述導向固定板(305)緊固連接，所述備料滑座與所述備料導杆相適配；所述備料氣缸安裝座(309)上安裝有備料氣缸(310);所述備料氣缸安裝座(309)與備料滑座(313)緊固連接；所述備料氣缸(310)的活塞杆上依次連接有所述備料後接頭(308)、所述備料連接座(307)、所述備料前接頭(306);所述備料連接座(307)通過中孔套接在所述備料後接頭(308)上，並與所述備料滑塊(314)緊固連接；所述分料滑座(316)與所述分料板(318)相適配組成一組滑塊，所述分料座(316)緊固在所述分料安裝板(319)上，所述分料安裝板(319)與所述備料滑座(313 )緊固連接。
6.根據權利要求5所述機械手全自動送料裝置，其特徵在於，所述檢測單元包括送料檢測單元、抓取檢測單元、進料檢測單元、分料料檢測單元、測料檢測傳感器，所述送料檢測單元包括送料上位傳感器(111)、送料下位傳感器(110)，所述送料上位傳感器(111)、所述送料下位傳感器(110)均安裝在所述送料氣缸(105)上；抓取檢測單元包括抓料開位傳感器(216)、抓料閉合傳感器(215)，所述抓料開位傳感器(216)、所述抓料閉合傳感器(215)均安裝在爪料氣料氣缸(214)上；進料檢測單元包括進料前位傳感器(406)、進料後位傳感器(405 )，所述進料前位傳感器(406 )、所述進料後位傳感器(405 )均安裝在進料氣缸(401)上；分料檢測單元四包括備料前位傳感器(321)、備料後位傳感器(322)，所述備料前位傳感器(321)、所述備料後位傳感器(322)均安裝在備料氣缸(310)上；測料檢測傳感器(323)安裝在下料滑道(320)上。
專利摘要本實用新型涉及一種機械手全自動送料裝置，包括進料機構、機械手抓取機構、送料機構、分料機構以及安裝於各機構上的位置檢測單元；所述進料機構與所述機械手抓取機構連接；所述機械手抓取機構通過連接塊與所述送料機構連接；所述送料機構分與所述料機構連接；該裝置結構簡單，抓取物體準確方便，由於同時設置下料、分料機構、抓取機構、送料機構、進料機構及檢測單元，可以同時進行原料排列、分離、夾持、送達及故障檢測一整套流程的組合，實現全自動送料操作簡單方便，原料送達準確率高，送料快。
文檔編號B65G47/91GK202609570SQ201220285219
公開日2012年12月19日 申請日期2012年6月14日 優先權日2012年6月14日
發明者朱建群 申請人:寧波市鄞州壹發工具機有限公司