一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置製造方法
2023-05-20 06:10:11
一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置製造方法
【專利摘要】一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置，屬於一種機械手抓夾工具，適用於電梯的電機裝配行業。該夾具位於機械手的下垂臂末端，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設有夾頭I，夾頭I上設有皮墊I；下垂臂的另一側設有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設有夾頭II，夾頭II上設有皮墊II。該夾具使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕鬆完成定子的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
【專利說明】一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機械手抓夾工具，特別是一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置，適用於電梯的電機裝配行業。
【背景技術】
[0002]改革開放以來，國民經濟快速增長，「科技創新、自主創新」已成為國內工業發展的主流，我國工業正逐步向集約型、節能減排、低碳的方向發展。電梯作為垂直方向的交通工具，在高層建築和公共場所已經成為重要的建築設備而不可或缺。隨著計算機技術和電力電子技術的發展，現代電梯已經成為典型的機電一體化產品。電梯具有很高的安全要求，它以零部件的形式出廠，總裝配在工地現場進行，通過機械零部件之間的裝配和機械裝置與土建結構之間的銜接完成安裝，最終形成電梯產品。在電機定子移動或安裝時，一般需要人工將定子抬起，用鋼絲繩穿過定子底面，再採用裝載機或吊車起吊，但是這樣容易導致起吊不平衡，且由於定子質量大，人工操作時不容易控制，稍有不慎會導致定子發生碰撞，產生損傷。人工操作也存在許多安全隱患，給安裝帶來諸多不便，尤其是對於大型電機，人工無法操作。科研單位與企業的技術人員在不斷地探索、研究，希望研製出一種操作方便、性能優越的機械手裝置，用於電機定子的裝配，以保證作業員的安全，提高生產效率，雖然取得了一定的進展，但在實際運用中仍然存在著尚未克服的技術難題。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在於克服以上不足，提供一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置，採用力的平衡原理及氣壓控制原理相結合設計而成，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕鬆完成定子的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
[0004]本發明解決其技術問題所採用的技術方案是:含有皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸1、氣缸固定板、夾緊氣缸I1、氣缸連接塊I1、夾緊臂I1、夾具連接塊I1、夾頭I1、皮墊II，該夾具位於機械手的下垂臂末端，可進行180°翻轉，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II位於下垂臂兩側，相互對稱設置，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設有夾頭I，夾頭I上設有皮墊I;下垂臂的另一側設有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設有夾頭II，夾頭II上設有皮墊II;皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸I分別與皮墊I1、夾頭I1、夾具連接塊I1、夾緊臂I1、氣缸連接塊I1、夾緊氣缸II相互對稱設置。
[0005]本發明解決其技術問題所採用的技術原理是:該機械手夾具裝置採用力的平衡原理及氣壓控制原理相結合設計而成，通過檢測機械手末端夾具和伸縮氣缸內氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷，並經氣動邏輯控制迴路自動調整伸縮氣缸內的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產品對接時的碰撞。在機械手臂的工作範圍內，作業員可將其移動到三維空間內任意位置，人員本身可輕鬆操作。同時，氣動迴路還有防止誤操作掉物和失壓保護等連鎖保護功能。在電腦控制盒的控制下，實現180°範圍內翻轉，並通過控制夾緊氣缸1、夾緊氣缸II實現夾具開合，用於夾持工件，使作業員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕鬆完成定子的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
[0006]本發明有益效果是:該夾具採用力的平衡原理及氣壓控制原理相結合設計而成，按照人體工學設計，隨作業員的牽引力在上下前後左右三維空間自動幀測運行，減輕工人勞動負荷，操作方便靈活，提高工作效率。保證工件對接時隨機移動精確定位，避免了工件裝配時由於碰撞所產生的損傷。工件處於零重力懸浮狀態，使操作人員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕鬆完成定子的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]下面是結合附圖和實施例對本發明進一步描述:
[0008]圖中是一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置結構示意圖。
[0009]在圖中:1皮墊1、2夾頭1、3夾具連接塊1、4夾緊臂1、5氣缸連接塊1、6夾緊氣缸1、7氣缸固定板、8下垂臂、9夾緊氣缸I1、10氣缸連接塊I1、11夾緊臂I 1、12夾具連接塊11、13夾頭11、14皮墊II。
【具體實施方式】
[0010]在圖中，該夾具位於機械手的下垂臂8末端，可進行180°翻轉，夾緊氣缸16與夾緊氣缸119通過氣缸固定板7與下垂臂8相連接，夾緊氣缸16與夾緊氣缸119位於下垂臂8兩側，相互對稱設置，夾緊氣缸16通過氣缸連接塊15與夾緊臂14相連接，夾緊臂14與夾具連接塊13相連接，夾具連接塊13末端設有夾頭12，夾頭12上設有皮墊Il ;下垂臂8的另一側設有夾緊氣缸Π9，夾緊氣缸119通過氣缸連接塊IIlO與夾緊臂IIll相連接，夾緊臂IIll與夾具連接塊1112相連接，夾具連接塊II12末端設有夾頭II 13，夾頭II13上設有皮墊II 14 ;皮墊I1、夾頭12、夾具連接塊13、夾緊臂14、氣缸連接塊15、夾緊氣缸16分別與皮墊1114、夾頭1113、夾具連接塊1112、夾緊臂1111、氣缸連接塊1110、夾緊氣缸119相互對稱設置。
[0011]該機械手夾具裝置採用力的平衡原理及氣壓控制原理相結合設計而成，通過檢測機械手末端夾具和伸縮氣缸內氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷，並經氣動邏輯控制迴路自動調整伸縮氣缸內的氣壓，達到自動平衡的目的。工作時，重物猶如懸浮在空中，可避免產品對接時的碰撞。在機械手臂的工作範圍內，作業員可將其移動到三維空間內任意位置，人員本身可輕鬆操作。同時，氣動迴路還有防止誤操作掉物和失壓保護等連鎖保護功能。在電腦控制盒的控制下，實現180°範圍內翻轉，並通過控制夾緊氣缸16、夾緊氣缸Π9實現夾具開合，用於夾持工件，使作業員在基本感覺不到物體重力的情況下，輕鬆完成定子的搬運、翻轉、裝配等工序，操作簡單、運作省力、高效安全。
【權利要求】
1.一種用於電機定子裝配的機械手夾具裝置，含有皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸1、氣缸固定板、夾緊氣缸I1、氣缸連接塊I1、夾緊臂I1、夾具連接塊I1、夾頭I1、皮墊II，其特徵是:該夾具位於機械手的下垂臂末端，可進行180°翻轉，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II通過氣缸固定板與下垂臂相連接，夾緊氣缸I與夾緊氣缸II位於下垂臂兩側，相互對稱設置，夾緊氣缸I通過氣缸連接塊I與夾緊臂I相連接，夾緊臂I與夾具連接塊I相連接，夾具連接塊I末端設有夾頭I，夾頭I上設有皮墊I;下垂臂的另一側設有夾緊氣缸II，夾緊氣缸II通過氣缸連接塊II與夾緊臂II相連接，夾緊臂II與夾具連接塊II相連接，夾具連接塊II末端設有夾頭II，夾頭II上設有皮墊II;皮墊1、夾頭1、夾具連接塊1、夾緊臂1、氣缸連接塊1、夾緊氣缸I分別與皮墊I1、夾頭I1、夾具連接塊I1、夾緊臂I1、氣缸連接塊I1、夾緊氣缸II相互對稱設置。
【文檔編號】B25J15/08GK103448067SQ201210191482
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年6月4日 優先權日:2012年6月4日
【發明者】王三祥, 王治中 申請人:鹽城市昱博自動化設備有限公司