一種雙抓點用於傳遞印刷件的裝置的製作方法
2023-05-20 14:18:06 1
本發明屬於一種機電一體化的應用裝置，基於光電門感知流水線上傳遞來的潮印刷件，通過雙抓手抓住，將印刷件提起，搬運至烘乾處流水線傳送帶上，鬆開抓點，再回來抓第二個潮的印刷件。
背景技術：
在毛巾上印刷花色花紋的過程中，印色過程已經是自動化流水線了，但是印刷好的潮毛巾需要及時烘乾，不能堆疊在一起，否則會造成次品。也就是說，印刷流水線與烘乾流水線是兩個不同的系統，從流水線上來的印刷好的潮毛巾需要不停地取到烘乾流水線上，不能讓它們重疊，這一工作目前是人工進行的。然而人需要休息，人需要休息就得提前將機器停止工作，這樣會造成一批印刷件質量下降，否則人需要不停地進行換班，目前這樣機器人式的工序人員緊張，急需要用機器人代替。
技術實現要素：
本發明解決了柔印刷件雙抓點抓取、上升、傳遞的問題。
本發明解決其技術問題所採用的技術方案是：
技術構思：(a)當流水線上印刷好的潮毛巾一擋住光電門的光，左右兩個夾子夾住手巾；(b)夾住印刷好的潮毛巾後，機械臂上升；(c)待毛巾完全離開印刷毛巾的流水線工作檯後，轉動機械臂，並在烘乾流水線傳送帶上將毛巾放下。
設備發明：一種雙抓點用於傳遞印刷件的裝置。
本專利的有益效果是：該裝置操作簡單，製作成本較低，每臺雙抓點用於傳遞印刷件的裝置可以頂2～4人工作，一年創造10萬元工作效率。年產10000臺這樣的裝置可創造10億元工作效率。
附圖說明
下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
圖1印刷流水線與雙抓點裝置等待抓取狀態圖
圖2光電門感知到擋光夾子合下狀態圖
圖3雙抓手提升後的狀態圖
圖4雙抓點裝置旋轉後的狀態圖
圖5毛巾在烘乾流水線傳送帶上方夾子鬆開並帶螺旋的轉軸下降後狀態圖
圖6步進電機與轉軸連接裝置及其控制器、驅動器圖
圖7夾子結構爆炸圖
在圖中，1.順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置，2.逆時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置，3.待抓毛巾，4.剛印完黃色的毛巾，5.剛印完青色的毛巾，6.剛印完品紅色的毛巾，7.剛印完黑色的毛巾，8.待印花色的毛巾，9.剛進入印刷流水線上的毛巾，10.烘乾流水線傳送帶，101.光電門接收器，102.光電門支架，103.光電門光源，104.夾子，105.夾子底板，106.帶螺旋的轉軸，107.步進電機及其控制器、驅動器，108.軟鐵塊，109.彈簧，110.電磁鐵，111.絞鏈，201.與夾子底板固定的有內突起的螺旋軸，202.與步進電機一轉軸固定的外螺旋轉軸，203.螺旋槽，204.固定銷，205.步進電機一的轉軸，206.步進電機一，207.驅動器，208.步進電機二的轉軸，209.步進電機二，210.電源插頭，211.控制器。
具體實施方式
在圖1中，順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)與逆時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(2)等待印刷流水線上傳來的印刷好的潮毛巾。其中印刷流水線傳送帶上可以平放若干條待印刷的毛巾，印刷流水線能自動地對相應位置的毛巾進行印刷，例如待抓毛巾(3)已經印刷了黑色、品紅、青色和黃色，剛印完黃色的毛巾(4)緊跟在待抓毛巾(3)後面，剛印完青色的毛巾(5)緊跟在剛印完黃色的毛巾(4)的後面，剛印完品紅色的毛巾(6)緊跟著剛印完青色的毛巾(5)的後面，剛印完黑色的毛巾(7)緊跟著剛印完品紅色的毛巾(6)的後面，在剛印完黑色的毛巾(7)後面還有待印花色的毛巾(8)，而且圖上世界形勢出了左右對稱的待抓毛巾(3)、剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)。
在圖1和圖2狀態之間，傳送帶正在進行傳送，左右對稱的雙抓點用於傳遞印刷件裝置在圖2中僅畫了順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)，逆時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(2)僅僅是在旋轉過程中旋轉方向正好相反，故僅僅描述一個。當順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)中的光電門接收器(101)被擋光接收不到光時，控制器(211)發出指令，兩個夾子(104)關閉，將潮毛巾夾住。這時在圖2中，待抓毛巾(3)已被夾子(104)夾住兩個角。同時待抓毛巾(3)、剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)相應地傳動距離達到剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。
在圖2和圖3狀態之間，傳送帶正在進行傳送，這時順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)通過與夾子底板(105)固定的有內突起的螺旋軸(201)和與步進電機一轉軸固定的外螺旋轉軸(202)實現上升過程，其上升的高度超過潮毛巾的寬度，也就是說可以將印刷了花色的潮毛巾提起來。其中，與夾子底板(105)固定的有內突起的螺旋軸(201)和與步進電機一轉軸固定的外螺旋轉軸(202)是通過螺旋槽(203)連接的，當步進電機一(206)的轉軸(205)逆時針旋轉時，由與夾子底板(105)固定的有內突起的螺旋軸(201)和與步進電機一轉軸固定的外螺旋轉軸(202)將夾子底板(105)、兩個夾子(104)、光電門接收器(101)、光電門支架(102)、光電門光源(103)一起上舉比潮毛巾寬度大的高度。在圖3中，帶螺旋的轉軸(106)比圖2中伸長了比潮毛巾寬度大的高度。同時待抓毛巾(3)被夾起，處於看不到的狀態，剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)又相應地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。
在圖3和圖4狀態之間，傳送帶正在進行傳送，這時順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)以帶螺旋的轉軸(106)順時針旋轉了180°，相應地光電門接收器(101)、光電門支架(102)、光電門光源(103)、夾子(104)、夾子底板(105)與圖1中相比較旋轉了180°。在圖4中，帶螺旋的轉軸(106)還是處於高位，同時剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)又相應地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離，剛進入印刷流水線上的毛巾(9)也出現了。
在圖4和圖5狀態之間，傳送帶正在進行傳送，在順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)搬動潮毛巾到達烘乾流水線傳送帶上方時，由控制器(211)發出指令，切斷電磁鐵迴路，在彈簧(109)的作用下，鬆開夾子(104)，同時步進電機一(206)順時針旋轉，由與夾子底板(105)固定的有內突起的螺旋軸(201)和與步進電機一轉軸固定的外螺旋轉軸(202)將夾子底板(105)、兩個夾子(104)、光電門接收器(101)、光電門支架(102)、光電門光源(103)逐漸地降低，在烘乾流水線傳送帶的作用下，潮毛巾平整地展鋪在烘乾流水線傳送帶上。在圖5中，潮毛巾已經平整地展鋪在烘乾流水線傳送帶上，同時帶螺旋的轉軸(106)也與圖1中一樣。同時剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)、待印花色的毛巾(8)和剛進入印刷流水線上的毛巾(9)又相應地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。
在圖5和圖1狀態之間，傳送帶正在進行傳送，在順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)逆時針旋轉180°，同時剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)、待印花色的毛巾(8)和剛進入印刷流水線上的毛巾(9)又相應地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。
在圖6中，步進電機二(209)的轉軸(208)固定步進電機一(206)，步進電機一(206)的轉軸(205)，通過固定銷(204)和與步進電機一(206)的轉軸(205)固定的螺旋轉軸(202)連接，與夾子底板(105)固定的內突起的螺旋軸(201)是通過螺旋槽和與步進電機一(206)的轉軸(205)固定的螺旋轉軸(202)連接。當電源插頭(210)插上電源後，控制器(211)開始工作，並通過驅動器(207)完成每個周期的任務，第一，當光電門接收器(101)感知被擋光時，接通夾子(4)上電磁鐵(108)迴路，夾子(104)夾緊；第二，當夾子(104)夾緊後，逆時針轉動步進電機一(206)，使得夾子底板(105)等上升比潮毛巾寬度更大的高度；第三，啟動步進電機二(209)，使得繞步進電機二(209)的轉軸(208)旋轉180°；第四，當繞步進電機二(209)的轉軸(208)旋轉180°後，切斷電磁鐵(110)的電源，在彈簧的作用下，鬆開夾子(104)，並啟動步進電機一(206)順時針旋轉，逐漸使得夾子底板(105)等下降到原來位置，在烘乾流水線傳送帶的作用下，潮的毛巾正好平展在烘乾流水線傳送帶上；第五，啟動步進電機二(209)，再逆時針繞步進電機二(209)的轉軸(208)旋轉180°，等待潮毛巾擋光。
在圖7中，夾子(104)由軟鐵塊(108)、彈簧(109)、固定在夾子底板(105)下方的電磁鐵(110)組成，軟鐵塊(108)、彈簧(109)、夾子底板(105)通過絞鏈(111)在左邊連接。由於夾子底板是用塑料或者木板做的，當電磁鐵(110)接通電源時，將軟鐵塊吸住，夾子就夾住了；當電磁鐵(110)切斷電源時，磁場消失，軟鐵塊(108)被彈簧(109)彈開，夾子就鬆開了。
成功的實例，印刷毛巾的尺寸74cm×35cm，同一種顏料一次印刷兩條，每2秒鐘時間印刷一次，傳送帶啟動傳送一個周期的時間為1秒，印刷黑色、品紅、青色、黃色同時完成，印刷在不同的毛巾上。順時針轉動的雙抓點用於傳遞印刷件裝置(1)在這3秒鐘時間內完成擋光夾住潮毛巾的兩個角、步進電機一(206)帶動夾子底板(105)等上升、繞步進電機二的轉軸轉動180°、鬆開夾子並降低夾子底板(105)到原來高度、繞步進電機二的轉軸反向轉動180°，等待下次檔光夾住潮毛巾。以此循環。
本發明巧妙地利用兩組步進電機分別實現旋轉與升降，並且利用電磁鐵接通與切斷電源完成夾毛巾和鬆開毛巾的動作。該裝置結構簡單，啟動靈活，重複性好。
以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，並非對本發明作任何形式上的限制。任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本發明技術方案範圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術內容對本發明技術方案，做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬於本發明技術方案保護的範圍內。