一種機械手爬杆器的製作方法
2023-05-21 00:19:16
專利名稱：一種機械手爬杆器的製作方法
技術領域：
本發明涉及爬杆工具，尤其涉及一種機械手爬杆器。
背景技術：
在現代生活中，高空作業不斷增加，如高樓清洗、油漆、噴塗料、救護、大橋纜繩的檢查和維護、電力系統架設電纜、維修、瓷瓶清潔等。這些工作給高空作業的工作人員帶來了很大的部安因素。為此貨物或工作人員都需要一個安全可靠的爬杆器來沿相應的爬杆進行升降運動。現有的爬杆器如中國專利200620088771. I公開的「一種氣動爬杆機器人」，該爬杆機器人包括支架及設置於支架前側的用於與相應爬杆夾持或脫開配合的上、下爬爪，上、下爬爪分別包括至少一對上、下開合爪體和受推拉力後控制對應上、下開合爪體開合動作 的上、下動力輸入端，上、下動力輸入端上分別對應傳動連接有上、下水平氣缸。上、下爬爪之間還設有與所述上、下爬爪協同配合而使爬杆其沿相應爬杆爬升的垂直氣缸。當需沿相應爬杆向上爬動時，第一步，下水平氣缸驅動向下爬爪施加推力以使下爬爪與相應爬杆夾持固定，垂直氣缸驅動上爬爪相對下爬爪向上運動後，上水平氣缸向上爬爪施加推力以使上爬爪與相應爬杆夾持固定；第二步，下水平氣缸向下爬爪施加拉力以使下爬爪脫開相應爬杆，垂直氣缸驅動下爬爪相對上爬爪向上運動，隨後下水平氣缸向下爬爪施加推力以使下爬爪與相應爬杆夾持固定，如此往復完成的完成沿爬杆的向上爬行動作。但是該爬杆機器人存在的問題在於上爬爪的爬行動作和上爬爪與相應爬杆的夾持、脫開動作是由兩個獨立的氣缸來控制，即需要兩套獨立的驅動系統來控制上爬爪的爬行動作和上爬爪的夾持、脫開動作，兩套獨立的驅動系統大大增加了在向上爬杆時上爬爪爬行動作和夾持動作的不協調性。
發明內容
本發明的目的在於提供一種在向上爬杆時，動作較為協調的機械手爬杆器。為了解決上述問題，本發明的技術方案為
一種機械手爬杆器，包括支架及設置於支架前側的用於與相應爬杆夾持和脫開配合的上、下爬爪，所述的上爬爪包括至少一對上開合爪體和受推拉力後控制對應上開合爪體開合動作的上動力輸入端；所述的下爬爪包括至少一對下開合爪體和受推拉力後控制所述對應下開合爪體開合動作的下動力輸入端，支架上還設有與所述下動力輸入端傳動連接並向其施加推拉力的下爬爪驅動機構，所述的上、下爬爪之間還設有與所述上、下爬爪協同配合而使機械手爬杆其沿相應爬杆爬升的升降機構，所述的上動力輸入端受拉力後控制所述上開合爪體與相應爬杆夾持配合；所述上動力輸入端受推力後控制所述上開合爪體與相應爬杆脫開配合，所述的升降機構包括由動力源驅動並相對所述支架可升降運動的升降杆，升降杆的上端沿前後方向導向滑動裝配有與所述上動力輸入端傳動連接並向所述上動力輸入端施加推拉力的橫向滑杆，支架上沿上下方向導向滑動裝配有滑塊，所述的機械手爬杆器還包括上端與所述橫向滑杆鉸接相連、下端與所述滑塊鉸接相連的連杆機構，所述的支架上設有在升降杆上升時與所述滑塊擋止配合以使所述連杆機構帶動橫向滑杆後移後對所述上動力輸入端施加拉カ的上限位結構；所述的支架上還設有在支架上升時與所述滑塊擋止配合以使連杆機構帶動橫向滑杆前移後對所述上動カ輸入端施加推力的下限位結構。所述的橫向滑杆通過所述升降杆上端固連的支撐架與所述的升降杆導向滑動裝配，所述的上開合爪體為ー對凹ロ相対的弧形爪體，所述的上爬爪還包括與所述ー對弧形爪體傳動連接的剪式傳動機構，所述的剪式傳動機構包括後端與所述橫向滑杆鉸接相連的第一對交叉活動臂和中部與所述支撐架鉸接相連的第二對交叉活動臂，所述第一對交叉活動臂中的各活動臂的前端分別與第二對交叉活動臂中的各活動臂的後端對應鉸接相連，所述第二對交叉活動臂中的各活動臂的前端分別與所述對應的弧形爪體固連，所述的剪式傳動機構構成了所述的動力輸入端。 所述支撐架的前端設有朝前延伸的延伸臂，所述延伸臂的前端固連有向下延伸的鉸接軸，所述第二對交叉活動臂的中部通過所述的鉸接軸實現與所述支撐架的鉸接相連。所述的連杆機構包括兩片並列設置且上端均與所述橫向滑杆鉸接相連的L型連接片，所述的連杆機構還包括上端與所述兩個L型連接片的下端鉸接相連的中間連接片，所述中間連接片的下端與所述的滑塊鉸接相連。所述的支撐架的結構為具有柱形內腔的套裝結構，所述支撐架遠離所述上爬爪的一端固連有軸套端蓋，軸套端蓋上開有導向孔，所述的橫向滑杆的結構為階梯軸結構，階梯軸結構的大徑段與所述支撐架的柱形內腔吻合滑動導向配合；階梯軸結構的小徑段由所述軸套端蓋的導向孔中穿出並與所述的導向孔的孔壁吻合滑動導向配合，所述軸端蓋與所述大徑段之間的橫向滑杆外周套設有彈簧。所述的升降杆上固連有齒條結構，所述的動力源包括於所述支架上安裝的通過齒輪傳動機構與所述齒條結構哨合傳動的減速電機。所述的支架為ー箱體結構。所述的箱體結構包括上箱蓋和下箱蓋，所述的升降杆貫穿所述的上、下箱蓋，所述的上箱蓋固連有長度沿上下方向延伸的導向柱，所述的滑塊導向滑動裝配於所述的導向柱上，所述的上箱蓋構成了所述的下限位結構，所述的上限位結構為固連於所述導向柱上端的限位板。所述支架與所述下爬爪的對應位置處固連有下爬爪外軸套，下爬爪外軸套的後端設有下爬爪軸套端蓋，下爬爪軸套端蓋上開有內軸導向孔，下爬爪外軸套中沿前後方向導向滑動裝配有階梯軸結構的內軸，內軸的前端與所述下爬爪傳動連接，內軸的小徑段由所述的內軸導向孔中穿出，所述下爬爪軸套端蓋與所述內軸之間的小徑段外周套設有彈簧，所述的下爬爪驅動機構包括於所述支架上固連的並通過鋼絲繩與所述內軸的小徑段傳動連接的舵機。所述的支架上於所述上、下爬爪之間設有夾持架，所述的夾持架上轉動裝配有一對用於與相應爬杆夾持導向配合的夾持滾輪；所述的支架與至少ー個夾持滾輪間頂配有頂簧。所述的支架上還設有控制所述減速電機正反轉和所述舵機角度偏轉的單片機控制機構。本發明的有益效果為當需要該機械手爬杆器沿相應爬杆向上爬行時，第一歩，下爬爪驅動機構驅動下爬爪與相應爬杆夾持固定，升降杆在動力源的驅動下向上運動，升降杆在向上運動的過程中帶動橫向滑杆、上爬爪和連杆機構一同向上運動，隨後連杆機構的滑塊與機架上固連的上限位結構擋止配合，隨著升降杆的繼續上升，橫向滑杆在連杆機構的帶動下對上爬爪動力輸入端施加拉カ並使上開合爪體與相應爬杆夾持固定；第二歩，下爬爪驅動機構驅動下爬爪與相應爬杆脫開，此時由於升降杆的上端通過上爬爪與爬杆固連，動カ源驅動升降杆向下運動，即支架相對升降杆向上運動，支架帶動下限位結構向上運動，在下限位結構與滑塊擋止配合後，支架繼續上移，橫向滑杆在連杆機構的帶動下向上動力輸入端施加推力並使上開合爪體與相應爬杆脫開，然後再通過下爬爪驅動機構驅動下爬爪與相應 爬杆夾持固定，如此往復動作，便可完成該機械手爬杆器的沿爬杆向上爬行動作。通過橫向滑杆、連杆機構、滑塊和上、下限位結構的共同作用，使支架的升降動作完成後，上爬爪與爬杆的夾持、脫開動作便自動開始，機械手爬杆器在向上爬杆時的爬杆動作相當協調。
圖I是本發明實施例I的結構示意 圖2是圖I中夾持架的結構示意 圖3是圖I中上爬爪、連杆機構、和升降杆的配合示意 圖4是圖3的俯視 圖5是本發明實施例2中上爬爪、橫向滑杆和支撐架的配合示意圖。
具體實施例方式一種機械手爬杆器的實施例I如圖f 4所示包括箱體結構的支架4，支架的四周均圍設有箱蓋，支架4的前側設有用幹與相應爬杆夾持和脫開配合的上爬爪19和下爬爪11，上爬爪19包括一對上開合爪體和受推拉力後控制該對上開合爪體開合動作的上動カ輸入端；下爬爪11包括一對下開合爪體和受推拉力後控制該對下開合爪體開合動作的下動カ輸入端。上、下爬爪之間還設有與所述上、下爬爪協同配合而使機械手爬杆其沿相應爬杆爬升的升降機構。支架4中沿上下方向導向滑動裝配有貫穿支架4的上箱蓋33和下箱蓋8的升降杆7，升降杆7上一體設有齒條結構6，支架4上還設有滑動套設於升降杆7的上下兩端以對齒條結構6進行擋止限位的上齒條限位結構(圖中未示出)和下齒條限位結構9。支架4的前箱蓋21內側固連有減速電機13，減速電機13的動カ輸出端通過齒輪傳動機構與齒條結構6嚙合傳動以帶動升降杆7相對支架4做升降運動，齒輪傳動機構包括固連於減速電機13輸出軸上的小齒輪I和分別與小齒輪I和齒條結構6嚙合傳動的大齒輪2。在支架4的上箱蓋23外側固連有兩個與升降杆7並列設置的導向柱14，兩個導向柱14的上端固連有限位板27，升降杆7的上端由限位板27中穿出並與限位板27導向配合，升降杆7的上端固連有支撐架24，支撐架24為具有內腔的套狀結構，支撐架24的後端設有軸端蓋25，軸端蓋25的中心開有導向孔26，支撐架24的內腔中沿前後方向導向滑動裝配有階梯軸結構的橫向滑杆29，橫向滑杆29的大徑段29-2與支撐架24的柱形內腔吻合滑動導向配合，階梯軸29的小徑段29-1由軸端蓋25的導向孔26中穿出並與導向孔26的孔壁吻合滑動導向配合，軸端蓋25與大徑段29-2之間的橫向滑杆29外周套設有彈簧30。支架4與下爬爪11的對應位置處設有與支撐架24和橫向滑杆29相同結構的下爬爪外軸套和沿前後方向導向滑動裝配於下爬爪外軸套中的階梯軸結構的內軸，下爬爪外軸套的後端設有下爬爪軸套端蓋，下爬爪軸套端蓋上開有內軸導向孔，內軸的前端與下爬爪11的下動カ輸入端傳動連接，內軸的大徑段與下爬爪軸套導向滑動配合，內軸的小徑段由內軸導向孔中穿出，在內軸的大徑段與軸端蓋之間的內軸小徑段外周套設有彈簧，支架4的前箱蓋21內側固連有通過鋼絲繩與內軸的小徑段傳動連接的舵機10，通過舵機10的偏轉拉動鋼絲繩以使內軸對下動カ輸入端施加拉カ而使下開合爪體與相應爬杆夾持配合，當舵機10不偏轉時，內軸在彈簧的復位作用下向下爬爪11的下動カ輸入端施加推力而使下爬爪11的下開合爪體與爬杆脫開配合。其中一根導向柱14上導向滑動裝配有滑塊15，限位板27構成了滑塊15在滑動過程中的上限位結構，支架4的上箱蓋33構成了滑塊15在滑動過程中的下限位結構，橫向滑杆29與滑塊15之間設有連杆機構，連杆機構包括兩片沿左右方向並列設置井上端均與橫向滑杆29鉸接相連的L形連接片17，連杆機構還包括上端與兩片L形連接片17的下端鉸接相連、下端與滑塊15鉸接相連的中間連接片16，在升降杆7上升吋，限位板27與滑塊15擋止配合，滑塊15通過連杆機構帶動橫向滑杆29後移對上爬爪19施加拉カ以使上爬爪19與相應爬杆夾持配合；當支架4上升吋，上箱蓋33與滑塊15擋止配合，滑塊15通過連杆機構帶動橫向滑杆29前移對上爬爪19施加推力以使上爬爪19與相應爬杆脫開配合。上、下爬爪的結構相同，上、下開合爪體均均由一對凹ロ相對且受拉カ後相對運動、受推力後向背運動的弧形爪體構成，上、下動カ輸入端均有與對應弧形爪體傳動連接的剪式傳動機構構成，弧形爪體的外周均套設有增加摩擦力用的摩擦套20，剪式傳動機構包括前後設置的第二對交叉活動臂32和第一對交叉活動臂31，第二對交叉活動臂32的前端與對應的弧形爪體固定連接，第二對交叉活動臂32的後端與對應第一對交叉活動臂31的前端鉸接相連，其中與上爬爪19對應的第一對交叉活動臂31的後端與橫向滑杆29的前端鉸接相連，與下爬爪11對應的第一對交叉活動臂31的後端與內軸的前端鉸接相連；支撐架24與下爬爪外軸套的前端分別設有朝前延伸的上延伸臂23和下延伸臂34，所述上、下延伸臂的前端固連有向下延伸的上、下鉸接軸，其中上鉸接軸22為傾斜設置的鉸接軸，上鉸接軸22與豎直方向成10 20 的夾角，與上爬爪19對應的第二對交叉活動臂32的中部通過上鉸接軸32實現與支撐架24的鉸接相連，與下爬爪11對應的第二對交叉活動臂32的中部通過下鉸接軸實現與下爬爪外軸套的鉸接相連。上鉸接軸22的下端還通過螺母固連有朝前延伸並用於支撐相應爬杆的弾性撐片18。支架4上還設有控制所述減速電機13正反轉和所述舵機10角度偏轉的單片機控制機構，單片機控制機構包括單片機3、集成電路、控制開關和電源5，其中單片機3與控制開關控制連接，控制開關與減速電機13和舵機10控制連接，在單片機3上寫入控制程序，控制開關可實現手動控制減速電機13正反轉和舵機10固定角度偏轉。支架4的前箱蓋21外側設有夾持架12，夾持架12包括兩根沿左右方向並列設置且延伸方向均向前延伸的左懸臂12-1和右懸臂12-4，左、右懸臂的前端連接有前連接杆12-3，左、右懸臂的後端與支架4的前箱蓋21固定連接，前連接杆12-3和支架4的前箱蓋21外側還設有兩對朝向相対的前中間懸臂12-2和後中間懸臂12-7，兩對中間懸臂間轉動 裝配有一對用於與相應爬杆夾持導向配合的前夾持滾輪28-1和後夾持滾輪28-2，前、後夾持滾輪的外周設有與相應爬杆導向配合的內凹弧面，後中間懸臂12-7內開有沿前後方向延伸的內孔，內孔中導向滑動裝配有ー對滾輪滑塊12-6，後夾持滾輪28-2的滾軸的左右兩端分別轉動裝配在兩個滾輪滑塊12-6上，內孔中設有ー對向對應滾輪滑塊12-6施加推力的頂簧12-5。其中左懸臂12-1為可拆懸臂,支架4的前箱蓋21外側與左懸臂12_1的對應位置處設有與左懸臂12-1導向限位配合的滑槽40，後中間懸臂12-7上還固連有連接軸41，連接軸41由左懸臂12-1中穿過並通過銷釘12-8與左懸臂12_1連接。通過左懸臂12_1與連接軸41的配合可以自由的將兩個夾持輪卡裝在相應的爬杆上。在本發明的其它實施例中，橫向滑杆29還可以直接導向滑動裝配於升降杆7的上端；上、下開合爪體的對數還可以是兩對、三對或更多；升降杆7上的齒條結構6還可以不設，此時，可以通過曲柄連杆機構實現升降杆的升降動作；當然，還可以通過氣缸或油缸來實現對升降杆升降動作的控制；連杆機構還可以只包括ー個連接片，該連接片的上端與橫 向滑杆鉸接相連，連接片的下端與滑塊鉸接相連；當然滑塊15還可以通過升降杆7導向滑動裝配幹支架4上；與下爬爪11對應的下爬爪驅動機構還可以被油缸、氣缸或曲柄連杆機構代替；當然下爬爪的結構還可被中國專利20062008877L I中公開的受推力夾持、受拉カ脫開的爬爪結構代替；當然單片機控制機構也可以採用遠程控制；當然還可以採用在上、下限位結構處設置形成開關來控制舵機10的偏轉。在需要向上爬杆時，先將兩個夾持滾輪卡裝的爬杆上，夾持架12為除上、下爬爪外為機械手爬杆器提供第三個支撐點，通過兩個夾持滾輪的配合増加了該機械手爬杆器的穩定性，舵機10偏轉，鋼絲繩拉動內軸後移並對下爬爪11的下開合爪體施加拉力，下開合爪體在拉カ的作用下與爬杆夾持固定。減速電機13正轉，通過齒輪齒條的嚙合傳動，升降杆7帶動支撐架24、橫向滑杆29、上爬爪19、連杆機構和滑塊15上移，當滑塊15與限位板27擋止配合後，升降杆7繼續上移，連杆機構在滑塊15的限位下拉動橫向滑杆29後移並對上爬爪19對應的剪式傳動機構施加拉力，上爬爪19的上開合爪體在拉カ的作用下與爬杆夾持固定。舵機10回偏，內軸在彈簧的作用下向下爬爪11對應的剪式傳動機構施加推力，下爬爪11的下開合爪體與爬杆脫開，減速電機13反轉，上鉸接軸22使上爬爪19與水平位置成10 20 的夾角，升降杆7可在上爬爪19與爬杆的摩擦自鎖與弾性擋片18共同作用下與爬杆保持固定，所以整個支架4上移，當支架4的上箱蓋33與滑塊15擋止配合後，連杆機構帶動橫向滑杆29前移並向上爬爪19對應的剪式傳動機構施加推力，上爬爪19的上開合爪體在推力的作用下與爬杆脫開，隨後下爬爪11的下開合爪體與爬杆夾持固定，之後重複上述過程便可完成向上的爬杆動作。在機械手爬杆器需要向下爬杆時，上、下爬爪均與爬杆脫開，在兩個夾持滾輪的作用下，機械手爬杆其緩慢下滑，快到底面時通過控制下爬爪11來實現機械手爬杆器的固定。一種機械手爬杆器的實施例2如圖5所示與實施I不同的是，支撐架47上設有導向方向沿前後方向延伸的第一導軌42和第二導軌，橫向滑杆43導向滑動裝配於第二導軌上，上爬爪包括與支撐架47固連的固定部分45和導向滑動裝配於第一導軌上的活動部分46，活動部分46通過兩個鉸接片44與橫向滑杆43傳動連接，兩個鉸接片44的前端與活動部分46鉸接相連，兩個鉸接片的後端與橫向滑杆43的前端鉸接相連。圖中48表示用於夾持相應爬杆的弧形凹ロ。
權利要求
1.一種機械手爬杆器，包括支架及設置於支架前側的用幹與相應爬杆夾持和脫開配合的上、下爬爪，所述的上爬爪包括至少ー對上開合爪體和受推拉力後控制對應上開合爪體開合動作的上動カ輸入端；所述的下爬爪包括至少ー對下開合爪體和受推拉カ後控制所述對應下開合爪體開合動作的下動カ輸入端，支架上還設有與所述下動カ輸入端傳動連接並向其施加推拉カ的下爬爪驅動機構，所述的上、下爬爪之間還設有與所述上、下爬爪協同配合而使機械手爬杆其沿相應爬杆爬升的升降機構，其特徵在於所述的上動カ輸入端受拉力後控制所述上開合爪體與相應爬杆夾持配合；所述上動カ輸入端受推力後控制所述上開合爪體與相應爬杆脫開配合，所述的升降機構包括由動カ源驅動並相對所述支架可升降運動的升降杆，升降杆的上端沿前後方向導向滑動裝配有與所述上動力輸入端傳動連接井向所述上動力輸入端施加推拉カ的橫向滑杆，支架上沿上下方向導向滑動裝配有滑塊，所述的機械手爬杆器還包括上端與所述橫向滑杆鉸接相連、下端與所述滑塊鉸接相連的連杆機構，所述的支架上設有在升降杆上升時與所述滑塊擋止配合以使所述連杆機構帶動橫向滑杆後移後對所述上動カ輸入端施加拉カ的上限位結構；所述的支架上還設有在支架上升時與所述滑塊擋止配合以使連杆機構帶動橫向滑杆前移後對所述上動カ輸入端施加推力的下限位結構。
2.根據權利要求I所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的橫向滑杆通過所述升降杆上端固連的支撐架與所述的升降杆導向滑動裝配，所述的上開合爪體為ー對凹ロ相対的弧形爪體,所述的上爬爪還包括與所述ー對弧形爪體傳動連接的剪式傳動機構,所述的剪式傳動機構包括後端與所述橫向滑杆鉸接相連的第一對交叉活動臂和中部與所述支撐架鉸接相連的第二對交叉活動臂，所述第一對交叉活動臂中的各活動臂的前端分別與第二對交叉活動臂中的各活動臂的後端對應鉸接相連，所述第二對交叉活動臂中的各活動臂的前端分別與所述對應的弧形爪體固連，所述的剪式傳動機構構成了所述的動カ輸入端。
3.根據權利要求2所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述支撐架的前端設有朝前延伸的延伸臂，所述延伸臂的前端固連有向下延伸的鉸接軸，所述第二對交叉活動臂的中部通過所述的鉸接軸實現與所述支撐架的鉸接相連。
4.根據權利要求f3任意一項所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的連杆機構包括兩片並列設置且上端均與所述橫向滑杆鉸接相連的L型連接片，所述的連杆機構還包括上端與所述兩個L型連接片的下端鉸接相連的中間連接片，所述中間連接片的下端與所述的滑塊鉸接相連。
5.根據權利要求2所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的支撐架的結構為具有柱形內腔的套裝結構，所述支撐架遠離所述上爬爪的一端固連有軸套端蓋，軸套端蓋上開有導向孔，所述的橫向滑杆的結構為階梯軸結構，階梯軸結構的大徑段與所述支撐架的柱形內腔吻合滑動導向配合；階梯軸結構的小徑段由所述軸套端蓋的導向孔中穿出並與所述的導向孔的孔壁吻合滑動導向配合，所述軸端蓋與所述大徑段之間的橫向滑杆外周套設有彈簧。
6.根據權利要求I所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的升降杆上固連有齒條結構，所述的動力源包括於所述支架上安裝的通過齒輪傳動機構與所述齒條結構嚙合傳動的減速電機。
7.根據權利要求I所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的支架為ー箱體結構，所述的箱體結構包括上箱蓋和下箱蓋，所述的升降杆貫穿所述的上、下箱蓋，所述的上箱蓋固連有長度沿上下方向延伸的導向柱，所述的滑塊導向滑動裝配於所述的導向柱上，所述的上箱蓋構成了所述的下限位結構，所述的上限位結構為固連於所述導向柱上端的限位板。
8.根據權利要求6所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述支架與所述下爬爪的對應位置處固連有下爬爪外軸套，下爬爪外軸套的後端設有下爬爪軸套端蓋，下爬爪軸套端蓋上開有內軸導向孔，下爬爪外軸套中沿前後方向導向滑動裝配有階梯軸結構的內軸，內軸的前端與所述下爬爪傳動連接，內軸的小徑段由所述的內軸導向孔中穿出，所述下爬爪軸套端蓋與所述內軸之間的小徑段外周套設有彈簧，所述的下爬爪驅動機構包括於所述支架上固連的並通過鋼絲繩與所述內軸的小徑段傳動連接的舵機。
9.根據權利要求I所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的支架上於所述上、下爬爪之間設有夾持架，所述的夾持架上轉動裝配有一對用於與相應爬杆夾持導向配合的夾持滾輪；所述的支架與至少ー個夾持滾輪間頂配有頂簧。
10.根據權利要求8所述的機械手爬杆器，其特徵在於所述的支架上還設有控制所述減速電機正反轉和所述舵機角度偏轉的單片機控制機構。
全文摘要
本發明涉及機械手爬杆器，爬杆器的上動力輸入端受拉、推力後分別控制上開合爪體與相應爬杆夾持配合和脫開配合，升降機構包括相對支架可升降運動的升降杆，升降杆的上端導向滑動裝配有與上動力輸入端傳動連接並向上動力輸入端施加推拉力的橫向滑杆，支架上沿上下方向導向滑動裝配有滑塊，機械手爬杆器還包括上端與橫向滑杆鉸接相連、下端與滑塊鉸接相連的連杆機構，支架上設有在升降杆上升時與滑塊擋止配合以使連杆機構帶動橫向滑杆後移後對上動力輸入端施加拉力的上限位結構；支架上還設有在支架上升時與滑塊擋止配合以使連杆機構帶動橫向滑杆前移後對上動力輸入端施加推力的下限位結構。本發明提供了一種動作較為協調的機械手爬杆器。
文檔編號B25J11/00GK102689308SQ201210001389
公開日2012年9月26日 申請日期2012年1月4日 優先權日2012年1月4日
發明者李斯文, 溫鵬博, 薛坤鵬, 賈慧鵬, 靳楠, 馬松強 申請人:河南科技大學