基於航模直升機的機械抓手的製作方法
2023-05-18 02:40:26
專利名稱：基於航模直升機的機械抓手的製作方法
技術領域：
本實用新型提供一種機械抓手，特別是提供一種基於航模直升機的機械抓手，以實現對地面物體的抓取。
背景技術：
目前，航模運動大規模興起，各種工業化機器人的逐步逐步普及，機械抓手的應用越愛越廣泛，用於操作機器或用於物體的搬運，抓取等，在航模運動中，機械抓手大多用於抓取地面物體，目前應用較為成熟的大多採用機械夾持，但其大多夾持速度較慢，因航模直升機在貼近地面時氣流不穩定，造成直升機晃動較大，難於將物體長時間恰好置於機械抓手正中，使得抓取物體的成功率降低，耗時長。
發明內容本實用新型要解決的技術問題是提供一種可快速夾持物體的基於航模直升機的機械抓手。本實用新型要解決的技術問題是提供一種機械抓手，它包括主體支架、電機、動力杆、同步杆、活動環、夾持框架、彈性拉繩。主體支架的上方有安裝孔，安裝孔與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長杆，長杆下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根杆用於固定電機，工字形框架前後共有四個旋轉軸和四個擋杆；動力杆一端與電機相連，另一端有一坡面，與活動環相配合，使活動環可在動力杆坡面滾動，動力杆中間有孔，插有同步杆；同步環套在夾持框架的旋轉軸上，使活動環可繞旋轉軸轉動，夾持框架中間部位有孔，與工字型框架上的旋轉軸對應，夾持框架下端有與彈性拉繩相配合的固定柱；彈性拉繩兩端有與夾持框架相配合的安裝孔。當抓取物體時，通過控制電機轉動一定角度，電機帶動動力杆旋轉至一定位置，因兩側動力杆通過同步杆相連，所以兩個動力杆同時壓向活動杆，活動環在動力杆的坡面上滾動，同時活動環繞電機軸進行轉動，繼而夾持框架旋轉，夾持框架下端張開，彈性拉繩被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機繼續旋轉，此時活動環轉出動力杆坡面，與動力杆脫離，因彈性拉繩作用，夾持框架迅速夾緊物體。夾持框架完全閉合時其一側因有擋杆作用不能轉過中間位置，夾持框架完全閉合時彈性拉繩仍有拉力。當需要放下物體時，控制電機轉回，因工字形框架上有讓動力杆轉回的間隙，所以動力杆可轉過一周回到出發點，重複抓取物體前打開夾持框架的流程，在此不再贅述。綜上可知，本實用新型利用拉繩聚集能量，在瞬間釋放，達到了快速夾持物體的目的。另外，本實用新型還具有夾持物體大小可變的優點。
圖1是本基於航模直升機的機械抓手的主體支架的主視圖[0010]圖2是本基於航模直升機的機械抓手的主體支架的左視圖圖3是本基於航模直升機的機械抓手的主體支架的俯視圖圖4是本基於航模直升機的機械抓手的主體支架的立視圖圖5是本基於航模直升機的機械抓手的動力杆的主視圖圖6是本基於航模直升機的機械抓手的動力杆的正等軸側圖圖7是本基於航模直升機的機械抓手的電機的立體圖圖8是本基於航模直升機的機械抓手的同步杆的立體圖圖9是本基於航模直升機的機械抓手的活動杆的立體圖圖10是本基於航模直升機的機械抓手的夾持框架的主視圖圖11是本基於航模直升機的機械抓手的夾持框架的左視圖圖12是本基於航模直升機的機械抓手的夾持框架的正等軸側圖圖13是本基於航模直升機的機械抓手的拉繩的立體圖圖14是本基於航模直升機的機械抓手打開時的正等軸側圖圖15是本基於航模直升機的機械抓手閉合時的正等軸側圖
具體實施方式
下面通過實例及其附圖對本實用新型做進一步詳細說明；參見圖1-圖4，本基於航模直升機的機械抓手主體支架I，主體支架I的上方有安裝孔5，安裝孔5與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長杆，長杆下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根杆4用於固定電機，工字形框架前後共有四個旋轉軸2和四個擋杆3。參見圖5、圖6,本基於航模直升機的機械抓手的動力杆6,動力杆6 —端8與電機9相連，另一端有一坡面，與活動環11相配合，使活動環11可在動力杆6坡面滾動，動力杆6中間有孔7，插有同步杆10 ；參見圖10-圖12，本基於航模直升機的機械抓手的夾持框架12，同步環11套在夾持框架12的旋轉軸13上，使活動環11可繞旋轉軸轉動，夾持框架12中間部位有孔15，與工字型框架上的旋轉軸2對應，夾持框架12下端有與彈性拉繩16相配合的固定柱14。參見圖13，本基於航模直升機的機械抓手的拉繩16的立體圖，彈性拉繩16兩端有與夾持框架相配合的安裝孔17。參見圖14、圖15，本基於航模直升機的機械抓手打開時的正等軸側圖，當需要打開夾持框架12抓取物體時，通過控制電機9轉動一定角度，電機9帶動動力杆6旋轉至一定位置，因兩側動力杆6通過同步杆10相連，所以兩個動力杆6同時壓向活動環11，活動環11在動力杆6的坡面上滾動，同時活動環11繞電機9的軸進行轉動，繼而夾持框架12旋轉，夾持框架12下端張開，彈性拉繩16被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機9繼續旋轉，此時活動環11轉出動力杆6坡面，與動力杆6脫離，因彈性拉繩16作用，夾持框架12迅速夾緊物體。夾持框架12完全閉合時其一側因有擋杆3作用不能轉過中間位置，夾持框架12完全閉合時彈性拉繩16仍有拉力。當需要放下物體時，控制電機9轉回，因工字型框架上有讓動力杆6轉回的間隙，所以動力杆6可轉一周回到出發點，重複抓取物體前打開夾持框架12的流程，在此不再贅述。[0030]本實用新型實現了快速夾持物體的目的，使直升機在特定位置懸停的時間縮短，使抓取物體的效率和成功率更高。以上所述僅是本實用新型的一種實施方式，應當指出，對於本實用新型所在領域的普通技術人員在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出很多改型，比如，可伸長工字型框架兩端的電機固定杆4使工字型框架中部的間隙變小；活動杆6採用中部推動活動環11等，這些也應當屬於本實用新型的保護範圍。
權利要求1.基於航模直升機的機械抓手，它包括主體支架、電機、動力杆、同步杆、活動環、夾持框架、彈性拉繩，其特徵在於: 主體支架的上方有安裝孔，安裝孔與直升機支架相配合，以使機械抓手固定在直升機上，安裝孔下有一長杆，長杆下端是一工字形框架，工字形框架的中間各伸出一根杆用於固定電機，工字形框架前後共有四個旋轉軸和四個擋杆； 動力杆一端與電機相連，另一端有一坡面，與活動環相配合，動力杆中間有孔，插有同步杆； 同步環套在夾持框架的旋轉軸上，夾持框架中間部位有孔，與工字型框架上的旋轉軸對應，夾持框架下端有與彈性拉繩相配合的固定柱；彈性拉繩兩端有與夾持框架相配合的安裝孔； 相鄰兩側動力杆通過同步杆相連； 夾持框架完全閉合時其一側因有擋杆作用不能轉過中間位置。
專利摘要基於航模直升機的機械抓手當抓取物體時，通過控制電機轉動一定角度，電機帶動動力杆旋轉至一定位置，因兩側動力杆通過同步杆相連，所以兩個動力杆同時壓向活動杆，活動環在動力杆的坡面上滾動，同時活動環繞電機軸進行轉動，繼而夾持框架旋轉，夾持框架下端張開，彈性拉繩被拉長，當直升機將機械抓手移動至特定位置時，控制電機繼續旋轉，此時活動環轉出動力杆坡面，與動力杆脫離，因彈性拉繩作用，夾持框架迅速夾緊物體。夾持框架完全閉合時其一側因有擋杆作用不能轉過中間位置；當需要放下物體時，控制電機轉回，因工字形框架上有讓動力杆轉回的間隙，所以動力杆可轉過一周回到出發點，重複抓取物體前打開夾持框架的流程。
文檔編號A63H27/133GK203060834SQ201320087158
公開日2013年7月17日 申請日期2013年2月26日 優先權日2013年2月26日
發明者丁雲廣, 崔業兵 申請人:丁雲廣, 崔業兵