一種對稱的十自由度體操機器人的製作方法

2023-05-18 14:19:46 2

專利名稱：一種對稱的十自由度體操機器人的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人設計領域，尤其涉及一種機器人比賽裝置。
技術背景仿人形機器人集機電、材料、計算機、傳感器、控制技術等多門學科於一體，是一個國家高科技實力和發展水平的重要標誌。仿人形的機器人的發展趨勢是自由度增多的機器人的控制和自由度減少的機器人的控制。在必須能完成前滾翻(動作方向向前360度)、後滾翻(動作方向向後360度)、 單左手伏地挺身、單右手伏地挺身、雙手伏地挺身、左側手翻360度、右側手翻360度、倒立、倒立劈叉(倒立狀態雙腿成180度)等規定工作的前提下，自由度的減少必然會導致機器人靈活性的降低和動作完成程度的下降。因此，機器人的外形結構的設計就顯得尤為重要。現在能完成以上各種動作的機器人的自由度都很高，因而會導致機器人成本的提高，不能很好的適用於市場生產。
發明內容針對上述現有技術存在的問題，本實用新型提供了一種能順利完成上述規定動作並且可明顯降低機器人自由度的機器人的外形結構。本實用新型解決現有技術問題所採用的技術方案是一種對稱的十自由度體操機器人的裝置，由十個舵機組成，四肢及軀幹對稱。所述對稱的十自由度體操機器人機構為右手臂兩個自由度，左手臂兩個自由度， 腰部兩個自由度，右腿兩個自由度，左腿兩個自由度；腿部、手臂及腰部的二自由度均由相同構造的組合件構成；左右手掌及左右腳底均由底板構成，底板的形狀是正方形；所述的組合件由兩個舵機構成，兩個舵機的尾端通過多功能件連接，兩個舵機的另一端都分別接U型件；所述的舵機、多功能件及U型件是標準件；所述的一個底板為硬質塑料板。對稱的十自由度體操機器人由五個組合件連接而成，連接件之間通過標準的2. 5 毫米平頭螺絲連接固定。與現有技術相比，本實用新型的優點在於結構簡單，外形對稱，成本較低，重量輕，穩定性好。


圖1為本實用新型的主視圖；圖2為底板的主視圖；圖3為組合件的主視圖。其中:1、底板；2、U型件；3、舵機；4、多功能件。
具體實施方式
下面將結合附圖對本實用新型作進一步說明。兩個舵機3和兩個多功能件4以及兩個U型件2通過標準的2. 5毫米平頭螺絲連接成如圖3所示的組合件，組合件之間通過標準的2. 5毫米平頭螺絲固定連接成如圖1所示的對稱的十自由度體操機器人構型。該體操機器人工作時，十個舵機根據接收到的脈衝信號執行動作，手部及腳底掌上的底板1可以維持機器人的穩定。在做側翻動作時，各個舵機接受到脈衝信號。接受到轉動信號的舵機開始以一定的速度轉過一定的角度，其中腳部和腿部舵機開始以恆定速度向內轉動，手臂處舵機以恆定速度向外轉動直至手臂處底板接觸地並支撐起機器人。
權利要求1.一種對稱的十自由度體操機器人，其特徵是舵機數為十，四肢及軀幹對稱，由五個相同的組合件通過標準的2. 5毫米的平頭螺絲連接而成。
2.根據權利要求1中所述的一種對稱的十自由度體操機器人，其特徵是由兩個舵機構成兩個自由度，兩個舵機的尾端通過多功能件連接，兩個舵機的另一端都分別接U型件。
專利摘要本實用新型公開了一種對稱的十自由度體操機器人的外形設計結構。對稱的十自由度體操機器人由五個相同的組合件連接而成，其四肢及軀幹對稱，組合件由兩個舵機組成，兩個舵機的尾端通過多功能件連接，兩個舵機的另一端都分別接U型件。本實用新型公開的機器人裝置結構簡單，成本低，重量輕，穩定性好，能夠很好的解決仿人形機器人動作難度要求高與其自由度少之間的矛盾。
文檔編號A63H11/00GK202315291SQ20112037173
公開日2012年7月11日 申請日期2011年9月30日 優先權日2011年9月30日
發明者吳超, 張潤凡, 謝顯順, 陳帝伊 申請人:西北農林科技大學