一種旋轉式物料傳遞設備的製作方法
2023-05-06 20:45:31
專利名稱：一種旋轉式物料傳遞設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種物料傳遞設備，尤其涉及一種用於在衝壓生產線傳遞運送衝壓件的物料傳遞設備。
背景技術：
傳統的衝壓自動化生產線包括壓力機和自動化零件搬送機器人。目前的自動化零件搬送機器人均採用普通六軸機器人進行搬送，搬送過程會造成零件在相鄰兩個工序之間產生一個旋轉角度，也就造成零件軌跡旋轉，生產速度難以提高。同時，由於零件有旋轉角度，則兩工位間模具也需要旋轉相應的角度，該角度可能是180°，相應地也使兩工序間的模具方向需要正反向對調，操作起來很不方便，而且容易產生工件的方向混亂。因此希望在機器人搬件時零件不產生旋轉角度。為此，需要對六軸機器人進行較為複雜的動作控制，設置需要機器人產生位置移動才可以實現零件無轉向搬送，在機器人多個動作完成過程需要耗費較多時間，更加不利於提高零件搬送效率，難以提高生產速度。
發明內容
針對現有技術不足，本發明要解決的技術問題是提供一種可以實現無轉角搬送工件的旋轉式物料傳遞設備。為了克服現有技術不足，本發明採用的技術方案是一種旋轉式物料傳遞設備，其包括具有第六軸的六軸機器人、一端與所述第六軸末端連接的輔助傳動機構、與所述輔助傳動機構另一端連接的端拾器，所述輔助傳動機構包括主臂體、安裝於所述主臂體的伺服電機、設置於所述輔助傳動機構一端的盤狀旋轉接頭、連接所述伺服電機與所述旋轉接頭的傳動組件，所述旋轉接頭與所述端拾器連接。作為上述方案的改進，所述傳動組件包括安裝於所述主臂體並受所述伺服電機驅動的傳動輪、安裝於所述主臂體的輸出輪、連接所述傳動輪與輸出輪的環回狀傳動部件，所述輸出輪與所述旋轉接頭同軸連接。作為上述方案的改進，所述傳動輪和所述輸出輪均是傳動帶輪，所述環回狀傳動部件是傳動皮帶。作為上述方案的改進，所述旋轉式物料傳遞設備還包括設於所述傳動輪與所述輸出輪之間並位於所述傳動皮帶外側的用於壓緊所述傳動皮帶的滑輪，所述滑輪安裝於所述
主臂體。作為上述方案的改進，所述傳動輪和所述輸出軸均是傳動鏈輪，所述環回狀傳動部件是傳動鏈條。作為上述方案的改進，所述旋轉接頭的旋轉軸垂直於所述輔助傳動機構。作為上述方案的改進，所述旋轉接頭的旋轉軸與所述端拾器的中軸重合。作為上述方案的改進，所述物料傳遞設備還包括主控處理器，所述伺服電機與所述主控處理器電性連接。
本發明的有益效果是在普通六軸機器人末端增加一個輔助傳動機構，該輔助傳動機構設置有伺服電機和由其驅動的旋轉接頭，該旋轉接頭與端拾器連接，端拾器拾取零件，在搬送到下一個工位的過程中伺服電機驅動其作一定角度的旋轉，抵消機器人搬送過程產生的旋轉角度，從而實現無轉角搬送工件，使得工件在搬送過程中保持一致的方向，從而模具無需改變方向，工件的方向不會混亂，在搬送過程中同時調節工件的方向，節省動作時間，提高搬送效率從而提高生產速度。
圖1是本發明旋轉式物料傳遞設備的實施例的輔助傳動機構的立體結構示意圖。圖2是本發明實施例的輔助傳動機構連接端的立體結構示意圖。圖3是本發明實施例的輔助傳動機構自由端的內部結構示意圖。圖4是本發明實施例的輔助傳動機構自由端的外部結構示意圖。圖5是本發明實施例的輔助傳動機構與第六軸連接結構的立體示意圖。圖6是本發明實施例的輔助傳動機構自由端與端拾器連接的外部結構示意圖。
具體實施例方式下面對本發明的實施方式進行具體描述。如圖1 圖6所示，本發明一種旋轉式物料傳遞設備，其包括具有第六軸10的六軸機器人、一端與所述第六軸10末端連接的輔助傳動機構12、與所述輔助傳動機構12另一端連接的端拾器15。輔助傳動機構相當於六軸機器人的六軸之外的一個軸，稱之為第七軸。端拾器15用於拾取、抓取物件，該端拾器可以是機械手或者其他抓取物件的零部件。 所述輔助傳動機構12包括作為起支撐作用的基礎零部件的主臂體21、安裝於所述主臂體 21的伺服電機22、設置於所述輔助傳動機構12 —端的盤狀旋轉接頭23、連接所述伺服電機22與所述旋轉接頭23的傳動組件，該傳動組件將伺服電機的轉動輸出動力傳遞到旋轉接頭23驅使旋轉接頭作同步旋轉，而所述旋轉接頭23與所述端拾器15連接，從而實現伺服電機22驅動端拾器15作旋轉運動，其所拾取的物件、工件也同步旋轉。在普通六軸機器人末端增加一個輔助傳動機構12，該輔助傳動機構12設置有伺服電機22和由其驅動的旋轉接頭23，該旋轉接頭23與端拾器15連接，端拾器15拾取零件，在搬送到下一個工位的過程中伺服電機22驅動其作一定角度的旋轉，抵消機器人搬送過程產生的旋轉角度，從而實現無轉角搬送工件，使得工件在搬送過程中保持一致的方向， 從而模具無需改變方向，工件的方向不會混亂，在搬送過程中同時調節工件的方向，節省動作時間，提高搬送效率從而提高生產速度。更佳地，所述傳動組件包括安裝於所述主臂體21並受所述伺服電機22驅動的傳動輪25、安裝於所述主臂體21的輸出輪沈、連接所述傳動輪25與輸出輪沈的環回狀傳動部件，所述輸出輪26與所述旋轉接頭23同軸連接。將伺服電機22安裝在輔助傳動機構 12，使得輔助傳動機構12自身產生動力驅使旋轉接頭23產生轉動，完成轉角的調整，抵消搬送工件過程中第六軸的擺角，使得工件在搬送前後兩個工位的方位一致，使得前後工位的模具可以保持一致性，避免模具對調和翻轉。更佳地，所述傳動輪25和所述輸出輪沈均是傳動帶輪，所述環回狀傳動部件是傳動皮帶28。通過皮帶和帶輪傳動將伺服電機22的動力傳遞到旋轉接頭23從而帶動端拾器 15旋轉，適合長形的輔助傳動機構12應用，從而可以將伺服電機22等放置於靠近其連接安裝位置，即靠近第六軸的位置，使輔助傳動機構12的力矩負擔得以減輕，使得輔助傳動機構12可以伸長從而方便拾取工件。使用皮帶輪組件連接伺服電機22與旋轉接頭23可以減輕輔助傳動機構12的自重，使得該設備在轉送工件過程更加靈活、便捷。更佳地，所述旋轉式物料傳遞設備還包括設於所述傳動輪25與所述輸出輪沈之間並位於所述傳動皮帶觀外側的用於壓緊所述傳動皮帶觀的滑輪四，所述滑輪四安裝於所述主臂體21。由於旋轉接頭23與輸出輪沈同軸連接，而旋轉接頭23的軸向一般豎直設置，主臂體12 —般水平設置，即皮帶也水平設置，而皮帶收重力作用並且懸拉較大長度時容易打滑或鬆脫，長時間牽拉而疲勞使得皮帶磨損或伸長進而出現打滑的可能性也存在， 而在一側或兩側加設滑輪四對皮帶進行壓緊，使得傳動過程精確到位避免打滑或鬆脫。滑輪的旋轉軸應當與輸出輪/傳動輪的轉軸平行。滑輪四應與主臂體21彈性連接為宜，使得皮帶與帶輪長期磨合或磨損而產生的輕微鬆動得以抵消克服，使得滑輪四始終壓緊皮帶， 保證轉角的精確度。側向設置滑輪四對於水平布置的皮帶還同時起到導向和支撐的作用。更佳地，所述傳動輪25和所述輸出軸沈均是傳動鏈輪，所述環回狀傳動部件是傳動鏈條。使用鏈條傳動可以更好地防止打滑。在傳動距離較短時傳動組件也可以使用齒輪組實現，通過齒輪進行傳動，既可以防止傳動過程打滑，又可以保證傳動的精度。更佳地，所述輔助傳動機構12與所述第六軸10固定連接，連接方式可以是螺栓連接，使得輔助傳動機構12的穩定性得以提高，實現工件的平穩搬送。更佳地，所述旋轉接頭23的旋轉軸垂直於所述輔助傳動機構12，使得輔助傳動機構12對端拾器15的控制更加精確靈活。更佳地，所述旋轉接頭23的旋轉軸與所述端拾器15的中軸重合，使得端拾器與旋轉接頭23同步旋轉，使得端拾器15的定位控制可以更加靈活精確且平衡，只需控制旋轉接頭23的位置就可以直接控制端拾器15的位置，端拾器15在旋轉過程其位置也與旋轉接頭 23的中心位置一致。更佳地，所述物料傳遞設備還包括主控處理器，所述伺服電機22與所述主控處理器電性連接，主控處理器直接控制伺服電機22的動作從而實現對端拾器的方向位置進行控制，使得對端拾器15的控制與對機器人其餘六軸的控制同步實現。以上所揭露的僅為本發明的優選實施例而已，當然不能以此來限定本發明之權利範圍，因此依本發明申請專利範圍所作的等同變化，仍屬本發明所涵蓋的範圍。
權利要求
1.一種旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述旋轉式物料傳遞設備包括具有第六軸的六軸機器人、一端與所述第六軸末端連接的輔助傳動機構、與所述輔助傳動機構另一端連接的端拾器，所述輔助傳動機構包括主臂體、安裝於所述主臂體的伺服電機、設置於所述輔助傳動機構一端的盤狀旋轉接頭、連接所述伺服電機與所述旋轉接頭的傳動組件，所述旋轉接頭與所述端拾器連接。
2.根據權利要求1所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述傳動組件包括安裝於所述主臂體並受所述伺服電機驅動的傳動輪、安裝於所述主臂體的輸出輪、連接所述傳動輪與輸出輪的環回狀傳動部件，所述輸出輪與所述旋轉接頭同軸連接。
3.根據權利要求2所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述傳動輪和所述輸出輪均是傳動帶輪，所述環回狀傳動部件是傳動皮帶。
4.根據權利要求3所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述旋轉式物料傳遞設備還包括設於所述傳動輪與所述輸出輪之間並位於所述傳動皮帶外側的用於壓緊所述傳動皮帶的滑輪，所述滑輪安裝於所述主臂體。
5.根據權利要求2所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述傳動輪和所述輸出軸均是傳動鏈輪，所述環回狀傳動部件是傳動鏈條。
6.根據權利要求1所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述旋轉接頭的旋轉軸垂直於所述輔助傳動機構。
7.根據權利要求1所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述旋轉接頭的旋轉軸與所述端拾器的中軸重合。
8.根據權利要求1所述的旋轉式物料傳遞設備，其特徵在於所述物料傳遞設備還包括主控處理器，所述伺服電機與所述主控處理器電性連接。
全文摘要
本發明公開了一種旋轉式物料傳遞設備，其包括具有第六軸的六軸機器人、一端與所述第六軸末端連接的輔助傳動機構、與所述輔助傳動機構另一端連接的端拾器，所述輔助傳動機構包括主臂體、安裝於所述主臂體的伺服電機、設置於所述輔助傳動機構一端的盤狀旋轉接頭、連接所述伺服電機與所述旋轉接頭的傳動組件，所述旋轉接頭與所述端拾器連接。端拾器拾取零件，在搬送到下一個工位的過程中伺服電機驅動其做一定角度的旋轉，抵消機器人搬送過程產生的旋轉角度，從而實現無轉角搬送工件，使得工件在搬送過程中保持一致的方向，從而模具無需改變方向，工件的方向不會改變，在搬送過程中同時調節工件的方向，節省動作時間，提高搬送效率從而提高生產速度。
文檔編號B21D43/00GK102248090SQ20111019882
公開日2011年11月23日 申請日期2011年7月15日 優先權日2011年7月15日
發明者劉瀟, 王飛, 軒偉, 邢偉 申請人:廣州汽車集團乘用車有限公司