自動選釘與送釘系統的製作方法

2023-05-23 17:19:46

自動選釘與送釘系統的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種配合多功能自動鑽鉚末端執行器使用的自動選釘與送釘系統，包括固定料站支架、振動盤上料架、固定料站料倉、移動料站料倉、自動選釘模塊、自動鉚接機器人承載模塊、自動鑽鉚末端執行器、自動鉚接機器人單元承重地軌、放料氣缸與自動鉚接機器人單元承重滑板。本發明自動理釘和儲釘是獨立單元，相互獨立；本發明中的機器人在鉚接過程中不受人工往理釘機構的振動盤中增加鉚釘；本發明不受鉚釘種類和數量的限制；只要改變機械結構就可增加或減少鉚釘的種類和數量；本發明還可以根據現場具體情況改變儲釘模塊中各種鉚釘儲備的數量分配。
【專利說明】自動選釘與送釘系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種配合多功能自動鑽鉚末端執行器使用的選釘與送釘系統，尤其是一種自動選釘與送釘系統。
【背景技術】
[0002]理釘模塊和儲釘模塊是自動選釘送釘必不可少的模塊。使用時自動鑽鉚機隨著機器人手臂擺動出現在不同位置，因此儲釘模塊必須和機器人底座安裝在一起，才能實時自動供釘。要實現自動理釘就要用到振動盤，由于振動盤的工作原理就決定了理釘模塊不能和機器人安裝在同一個基礎上。
[0003]現有的送釘系統的理釘和儲釘不能分開，在使用時受鉚釘數量的限制。如數量少時不需要理釘模塊，直接把儲釘模塊安裝在機器人底座上，用完後重新跟換儲釘模塊。

【發明內容】

[0004]本發明的目的是克服現有技術中存在的不足，提供一種能讓自動供釘系統和自動鑽鉚末端執行器實現無縫連接、消除理釘模塊中振動盤對機器人等精密器械的影響的自動選釘與送釘系統。
[0005]按照本發明提供的技術方案，所述自動選釘與送釘系統，包括固定料站支架、振動盤上料架、固定料站料倉、移動料站料倉、自動選釘模塊、自動鉚接機器人承載模塊、自動鑽鉚末端執行器、自動鉚接機器人單元承重地軌、放料氣缸與自動鉚接機器人單元承重滑板，在固定料站支架上固定安裝有振動盤上料架與固定料站料倉，固定料站料倉安裝在振動盤上料架的下方，振動盤上料架的振動盤出口和固定料站料倉的儲釘管入口通過過道分流連接，在固定料站支架的一側設有自動鉚接機器人單元承重地軌，在自動鉚接機器人單元承重地軌上滑動安裝有自動鉚接機器人單元承重滑板，在自動鉚接機器人單元承重滑板上固定有自動選釘模塊與自動鉚接機器人承載模塊，在自動鉚接機器人承載模塊上設有自動鑽鉚末端執行器，在自動選釘模塊上端部固定有移動料站料倉，移動料站料倉位於固定料站料倉的下方，固定料站料倉的儲釘管出口與移動料站料倉的儲釘管入口選擇性相接，在固定料站料倉的儲釘管出口與移動料站料倉的儲釘管入口之間設有放料氣缸，移動料站料倉的儲釘管出口與自動選釘模塊的入口通過管道相接，自動選釘模塊的出口通過管道連接自動鑽鉚末端執行器。
[0006]本發明自動理釘和儲釘是獨立單元，相互獨立；
本發明中的機器人在鉚接過程中不受人工往理釘機構的振動盤中增加鉚釘；
本發明不受鉚釘種類和數量的限制；只要改變機械結構就可增加或減少鉚釘的種類和
數量；
本發明還可以根據現場具體情況改變儲釘模塊中各種鉚釘儲備的數量分配。
【專利附圖】

【附圖說明】[0007]圖1是本發明的使用狀態圖之一。
[0008]圖2是本發明的使用狀態圖之二。
【具體實施方式】
[0009]下面結合具體實施例對本發明作進一步說明。
[0010]該自動選釘與送釘系統，包括固定料站支架1、振動盤上料架2、固定料站料倉4、移動料站料倉5、自動選釘模塊6、自動鉚接機器人承載模塊7、自動鑽鉚末端執行器8、自動鉚接機器人單元承重地軌9、放料氣缸10與自動鉚接機器人單元承重滑板11，在固定料站支架I上固定安裝有振動盤上料架2與固定料站料倉4，固定料站料倉4安裝在振動盤上料架2的下方，振動盤上料架2的振動盤出口和固定料站料倉4的儲釘管入口通過過道分流連接，在固定料站支架I的一側設有自動鉚接機器人單元承重地軌9，在自動鉚接機器人單元承重地軌9上滑動安裝有自動鉚接機器人單元承重滑板11，在自動鉚接機器人單元承重滑板11上固定有自動選釘模塊6與自動鉚接機器人承載模塊7，在自動鉚接機器人承載模塊7上設有自動鑽鉚末端執行器8，在自動選釘模塊6上端部固定有移動料站料倉5，移動料站料倉5位於固定料站料倉4的下方，固定料站料倉4的儲釘管出口與移動料站料倉5的儲釘管入口選擇性相接，在固定料站料倉4的儲釘管出口與移動料站料倉5的儲釘管入口之間設有放料氣缸10，移動料站料倉5的儲釘管出口與自動選釘模塊6的入口通過管道相接，自動選釘模塊6的出口通過管道連接自動鑽鉚末端執行器8。
[0011]本發明的工作流程如下:
a、根據每個工位所需鉚釘的種類和數量合理安排固定料站料倉4和移動料站料倉5，固定料站料倉4和移動料站料倉5中各種鉚釘所需的儲釘管的位置和數量呈一一對應；
b、將振動盤上料架2的振動盤出口和固定料站料倉4的儲釘管通過過道分流連接，固定料站料倉4的儲釘管出口與移動料站料倉5的儲釘管入口相接；
C、自動選釘模塊6的出口通過軟管連接到自動鑽鉚末端執行器8。
[0012]d、在固定料站支架I上通過操作者3將符合要求的鉚釘放進事先規劃好振動盤上料架2的的振動盤中。
[0013]e、由電器控制振動盤出釘的數量，當固定料站料倉4的儲釘管中釘的數量加到滿足一次加工或設定的數量時，自動鉚接機器人承載模塊7到固定上料點加料(如圖1)；
f、自動鉚接機器人承載模塊7到位後，放料氣缸10動作，固定料站料倉4的儲釘管中的鉚釘全部靠重力作用落到移動料站料倉5的儲釘管中，整個鑽鉚系統快速移到工作位繼續工作，放料氣缸10復位；
g、此時，固定料站料倉4的儲釘管中的鉚釘全部清空。自動鉚接機器人承載模塊7移出上料點，到工作工位繼續加工，(如圖2)；
h、鑽鉚系統需要鉚釘時就直接從移動料站料倉5的儲釘管中取釘。當移動料站料倉5的儲釘管中的鉚釘減少時，固定料站料倉4相應的儲釘管中同量增加。如果一種釘的用量特別大，那就有可能一個工序還沒有加工完就需要重新補充鉚釘，此時重複f步驟與g步驟就可完成加釘循環。由於固定料站料倉4加釘的類型和數量是和移動料站料倉5用釘的類型和數量相同的，就不存在儲釘管加釘過量的問題；
1、振動盤上料架2由於和自動鑽鉚系統相互獨立，因此如果振動盤中鉚釘用完人工按補料報警，操作人員就可以直接到固定料站支架I上料位置往缺釘的振動盤中填補相應的鉚釘，而不需要將整個自動鑽鉚系統停機加料。
【權利要求】
1.一種自動選釘與送釘系統，包括固定料站支架(I)、振動盤上料架(2)、固定料站料倉(4)、移動料站料倉(5)、自動選釘模塊(6)、自動鉚接機器人承載模塊(7)、自動鑽鉚末端執行器(8)、自動鉚接機器人單元承重地軌(9)、放料氣缸(10)與自動鉚接機器人單元承重滑板(11)，其特徵是:在固定料站支架(I)上固定安裝有振動盤上料架(2)與固定料站料倉(4)，固定料站料倉(4)安裝在振動盤上料架(2 )的下方，振動盤上料架(2 )的振動盤出口和固定料站料倉(4)的儲釘管入口通過過道分流連接，在固定料站支架(I)的一側設有自動鉚接機器人單元承重地軌(9)，在自動鉚接機器人單元承重地軌(9)上滑動安裝有自動鉚接機器人單元承重滑板(11 )，在自動鉚接機器人單元承重滑板(11)上固定有自動選釘模塊(6 )與自動鉚接機器人承載模塊(7 )，在自動鉚接機器人承載模塊(7 )上設有自動鑽鉚末端執行器(8 )，在自動選釘模塊(6 )上端部固定有移動料站料倉(5 )，移動料站料倉(5 )位於固定料站料倉(4)的下方，固定料站料倉(4)的儲釘管出口與移動料站料倉(5)的儲釘管入口選擇性相接，在固定料站料倉(4)的儲釘管出口與移動料站料倉(5)的儲釘管入口之間設有放料氣缸(10)，移動料站料倉(5)的儲釘管出口與自動選釘模塊(6)的入口通過管道相接，自動選釘模塊(6)的出口通過管道連接自動鑽鉚末端執行器(8)。
【文檔編號】B21J15/38GK103706752SQ201310730791
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月26日 優先權日:2013年12月26日
【發明者】周立中, 郝吉春 申請人:無錫市貝斯特精密機械有限公司