一種側插包手爪的製作方法
2023-05-24 00:02:21 1
一種側插包手爪的製作方法
【專利摘要】本發明提供一種側插包手爪，包括：框架，與碼垛機械臂相連，框架上設有導軌；導軌滑塊，用於在導軌上滑動單側抓手，與導軌滑塊相連；單側抓驅動器，固定在框架上並與單側抓手相連，使單側抓手連接的導軌滑塊在導軌上滑動；抓手擋板，固定在框架上，並位於單側抓手內。本發明提供的側插包手爪，結構簡單，通過適當調節擋板和單側手爪間的距離，實現抓取或釋放目標物體，不僅克服了雙側手爪從目標物體正上方抓取時空間不足的問題，而且克服了碼垛不緊密的問題。
【專利說明】一種側插包手爪
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種手爪，尤其涉及一種側插包手爪。
【背景技術】
[0002]在生產線、倉庫、碼頭等場合廣泛使用機器人的機械手爪將物體抓取起來，在移動擺放到指定位置。由於採用計算機控制的機械手爪的操作，其過程精確、快速、較人工操作省時、省力。通常機械手爪抓取物體時，先在垂直目標物體方向上抓取物體，將物體移動到目標位置後將物體放開。
[0003]現有的機械手爪根據抓取方式有雙爪和單側手爪，雙爪抓取物體時，對稱的兩側手爪被控制同時開合，從目標物體的正上方抓取物體。但是當目標物體的空間有限時，就不適用於雙側手爪抓取了，而採用單側手爪，尤其是側插包抓手可以從側面將目標物體抓取，很好地解決了上述問題，但是當雙爪手爪、單側手爪在將目標物體碼垛時，都需要足夠的空間將物體放下，從而致使碼垛物體間有間隙，產生碼垛不緊密的問題。
【發明內容】
[0004]本發明的特徵和優點在下文的描述中部分地陳述，或者可從該描述顯而易見，或者可通過實踐本發明而學習。
[0005]為克服現有技術的問題，本發明提供一種側插包手爪，採用可在框架導軌上移動的單側抓手與固定在框架上的抓手擋板相互配合，從而克服了雙側手爪碼垛不緊密的問題。
[0006]本發明解決上述技術問題所採用的技術方案如下:
[0007]根據本發明的一個方面，提供一種側插包手爪，包括:框架，與碼垛機械臂相連，該框架上設有導軌；導軌滑塊，用於在該導軌上滑動單側抓手，與該導軌滑塊相連；單側抓驅動器，固定在該框架上並與該單側抓手相連，使該單側抓手連接的該導軌滑塊在該導軌上滑動；抓手擋板，固定在該框架上，並位於該單側抓手內。
[0008]根據本發明的一個實施例，還包括法蘭盤，該框架通過該法蘭盤連接在該碼垛機械臂上。
[0009]根據本發明的一個實施例，還包括壓緊裝置，固定在該框架上，用於壓緊目標物體。
[0010]優選地，該壓緊裝置為氣缸。
[0011]根據本發明的一個實施例，還包括限位塊，固定在該框架上並與該導軌相交，用於阻擋該導軌滑塊的滑動。
[0012]根據本發明的一個實施例，還包括連接板，用於完成該單側抓驅動器與該單側抓手的連接。
[0013]根據本發明的一個實施例，該單側抓驅動器包括氣缸座與氣缸，該氣缸座固定在該框架上，該氣缸與該單側抓手相連。[0014]根據本發明的一個實施例，該單側抓手包括多個平行的「L」型手爪手指。
[0015]根據本發明的一個實施例，該單側抓手與該抓手擋板間的相對距離減小，用於抓住目標物體。
[0016]根據本發明的一個實施例，該單側抓手與該抓手擋板間的相對距離增大，利用該抓手擋板將目標物體擋出該單側抓手。
[0017]本發明提供的側插包手爪，結構簡單，通過適當調節擋板和單側手爪間的距離，實現抓取或釋放目標物體，減少了抓取物體的時間，提高了企業的生產效率。
[0018]通過閱讀說明書，本領域普通技術人員將更好地了解這些技術方案的特徵和內容。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]下面通過參考附圖並結合實例具體地描述本發明，本發明的優點和實現方式將會更加明顯，其中附圖所示內容僅用於對本發明的解釋說明，而不構成對本發明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0020]圖1為本發明實施例的側插包手爪的軸測圖。
[0021]圖2為本發明實施例的側插包手爪的翻轉軸測圖。
【具體實施方式】
[0022]如圖1、圖2所示，本發明提供一種側插包手爪，包括:框架1，與碼垛機械臂相連，該框架I上設有導軌8 ;導軌滑塊7，用於在該導軌8上滑動；單側抓手5，與導軌滑塊7相連；單側抓驅動器4，固定在框架I上並與單側抓手5相連，使該單側抓手連接的導軌滑塊7在導軌8上滑動；抓手擋板6，固定在框架I上，並位於該單側抓手5內。
[0023]該單側抓驅動器4包括氣缸座與氣缸，其中該氣缸座固定在框架I上，該氣缸與單側抓手5相連，上述單側抓手包括多個平行的「L」型手爪手指51，
[0024]在本實施例中，還包括:法蘭盤2，該框架I通過該法蘭盤2連接在碼垛機械臂上；限位塊9，固定在框架I上並與導軌8相交，用於阻擋該導軌滑塊7的滑動，可見限位塊9決定了單側手爪5的最大行程；連接板10，用於完成單側抓驅動器4與單側抓手5的連接。
[0025]當側插包抓手抓取目標物體時，很可能產生晃動，為了提高抓包成功率，本實施例中還包括壓緊裝置3，固定在框架I上，用於壓緊目標物體；該壓緊裝置3可以為多個氣缸，氣缸座固定在框架I上，利用氣缸壓縮目標物體，上述壓緊裝置3除了能將目標物體壓緊夕卜，也起到了整形的作用。
[0026]單側抓手5在單側抓驅動器4的作用下能在導軌8上滑行，進而改變其與抓手擋板6之間的相對距離，實現對目標物體的抓取與釋放；具體來說:單側抓手5與抓手擋板6間的相對距離減小，用於抓住目標物體；單側抓手5與抓手擋板6間的相對距離增大，利用抓手擋板6將目標物體擋出單側抓手5，從而釋放目標物體。
[0027]下面進一步陳述本發明中側插包手爪的工作方法，具體來說包括以下步驟:
[0028]A、通過一機械臂控制側插包手爪移動至目標物體的單側並降下直至到達物體的底面，控制單側抓手5沿靠近抓手擋板6的方向滑動，並插入到物體底面，抓住目標物體，此時可以利用壓緊裝置3壓緊目標物體；[0029]B、機械臂升起側插包手爪並移動至指定位置，降下側插包手爪，並控制單側抓手5沿遠離抓手擋板6的方向滑動，使目標物體由抓手擋板6擋出單側抓手5，實現目標物體的釋放。
[0030]本發明提供的側插包手爪，通過適當調節擋板和單側手爪間的距離，實現抓取或釋放目標物體，不僅克服了雙側手爪從目標物體正上方抓取時空間不足的問題，而且克服了碼垛不緊密的問題，本發明還利用壓緊裝置，提高抓包成功率，同時也起到整形的作用。
[0031]以上參照【專利附圖】
【附圖說明】了本發明的優選實施例，本領域技術人員不脫離本發明的範圍和實質，可以有多種變型方案實現本發明。舉例而言，作為一個實施例的部分示出或描述的特徵可用於另一實施例以得到又一實施例。以上僅為本發明較佳可行的實施例而已，並非因此局限本發明的權利範圍，凡運用本發明說明書及附圖內容所作的等效變化，均包含於本發明的權利範圍之內。
【權利要求】
1.一種側插包手爪，其特徵在於，包括: 框架，與碼垛機械臂相連，所述框架上設有導軌； 導軌滑塊，用於在所述導軌上滑動； 單側抓手，與所述導軌滑塊相連； 單側抓驅動器，固定在所述框架上並與所述單側抓手相連，使所述單側抓手連接的所述導軌滑塊在所述導軌上滑動； 抓手擋板，固定在所述框架上，並位於所述單側抓手內。
2.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，還包括法蘭盤，所述框架通過所述法蘭盤連接在所述碼垛機械臂上。
3.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，還包括壓緊裝置，固定在所述框架上，用於壓緊目標物體。
4.根據權利要求2所述的側插包手爪，其特徵在於，所述壓緊裝置為氣缸。
5.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，還包括限位塊，固定在所述框架上並與所述導軌相交，用於阻擋所述導軌滑塊的滑動。
6.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，還包括連接板，用於完成所述單側抓驅動器與所述單側抓手的連接。
7.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，所述單側抓驅動器包括氣缸座與氣缸，所述氣缸座固定在所述框架上，所述氣缸與所述單側抓手相連。
8.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，所述單側抓手包括多個平行的「L」型手爪手指。
9.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，所述單側抓手與所述抓手擋板間的相對距離減小，用於抓住目標物體。
10.根據權利要求1所述的側插包手爪，其特徵在於，所述單側抓手與所述抓手擋板間的相對距離增大，利用所述抓手擋板將目標物體擋出所述單側抓手。
【文檔編號】B25J15/00GK103707308SQ201310721701
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月25日 優先權日:2013年12月25日
【發明者】張識超, 趙賢相, 孫繼斌, 孫明遷, 段亞輝, 張偉家, 王海燕, 林向軍 申請人:衢州中科數位化工程技術有限公司, 常州先進位造技術研究所