柑皮機器人的製作方法

2023-05-23 15:41:26 2

本發明涉及一種柑皮加工設備，特別是一種專用剝柑皮的柑皮機器人。

背景技術：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬乾久陳後形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收穫季節，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然後將柑皮曬乾作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀於柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線後，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出,使柑子的果肉與柑皮分離；由於手工操作的效率較低，一種用於剝柑皮的柑皮機器人，已經成為人們剝柑皮的需要。

技術實現要素：

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的柑皮機器人，用於剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發明所採用的技術方案是：柑皮機器人，包括有轉盤裝置、進料裝置、機械手以及控制器；機械手包括有切割機械手、翻皮機械手以及果皮機械手，切割機械手、翻皮機械手以及果皮機械手圍繞轉盤裝置設置；轉盤裝置包括有轉盤、轉盤電機、機架以及智能夾座，轉盤電機與機架連接，轉盤電機的電機軸與轉盤連接，智能夾座安裝於轉盤上；進料裝置包括有料鬥、上出料門以及下出料門，料鬥與機架連接，上出料門以及下出料門安裝於料鬥上，上出料門位於下出料門上方，智能夾座位於下出料門的下方，下出料門對著智能夾座，用於將柑子放入智能夾座中；切割機械手設有切割輪，翻皮機械手設有翻皮鉗，果皮機械手設有果皮抓爪；控制器設有紅外傳感器，紅外傳感器位於智能夾座旁邊，紅外傳感器安裝於機架上，紅外傳感器圍繞轉盤設置；控制器通過控制線與轉盤裝置、進料裝置、切割機械手、翻皮機械手、果皮機械手以及紅外傳感器連接。

為了於柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然後將於三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出，使柑子的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮機器人的使用方法是：控制器控制進料裝置將柑子下到智能夾座中；柑子下到智能夾座中後，控制器控制轉盤裝置帶動智能夾座進入機械手的各個作業加工位置；控制器控制切割機械手對智能夾座上的柑子的柑皮進行切割加工，於柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；柑子柑皮的三條切割線切割好後，控制器控制翻皮機械手將智能夾座上柑子的三瓣柑皮剝開；柑子的三瓣柑皮剝開後，控制器控制果皮機械手將智能夾座上柑子的果肉抓到果肉箱內，使柑子的果肉與柑皮分離；柑子的果肉與柑皮分離後，控制器控制果皮機械手將智能夾座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；柑皮機器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮；如此不斷循環。

柑皮機器人的加工流程具體是：

下料：控制器控制進料裝置將第一個柑子放入到轉盤上的第一個智能夾座上；

切割柑皮：第一個柑子進入下出料門下面的第一個智能夾座後，第一個智能夾座旁邊的第一個紅外傳感器將其信號傳輸給控制器，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動；第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到切割機械手的加工位置時，第一個智能夾座上的第一個柑子接近轉盤旁邊的第二個紅外傳感器；第二個紅外傳感器將信號傳輸給控制器，控制器控制切割機械手利用其切割輪對第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮進行切割，於第一個柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；

剝開柑皮：第一個柑子的三條切割線切割好後，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動；當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到翻皮機械手的加工位置時，第一個智能夾座上的第一個柑子接近轉盤旁邊的第三個紅外傳感器；第三個紅外傳感器將信號傳輸給控制器，控制器控制翻皮機械手利用其翻皮鉗將第一個智能夾座上的第一個柑子的三瓣柑皮剝開；

取出柑皮：第一個柑子的三瓣柑皮剝開後，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動；當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到果皮機械手的加工位置時，第一個智能夾座上的第一個柑子接近轉盤旁邊的第四個紅外傳感器；第四個紅外傳感器將其信號傳輸給控制器，控制器控制果皮機械手利用其果皮抓爪將第一個智能夾座上的第一個柑子的果肉抓到果肉箱內；第一個柑子的果肉被抓到果肉箱後，控制器控制果皮機械手利用其果皮抓爪將第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮抓到柑皮箱內；第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮抓到柑皮箱內後，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座回到進料裝置下面的初始位置；如此不斷循環。

本發明的有益效果是：柑皮機器人，利用控制器以及紅外傳感器實施對機械手的智能控制，實施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能循環自動加工，提高了柑子剝皮的加工效率。

附圖說明

圖1是柑皮機器人的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行進一步的說明：

如圖1所示的柑皮機器人的結構示意圖，柑皮機器人，包括有轉盤裝置1、進料裝置2、機械手3以及控制器4；機械手3包括有切割機械手5、翻皮機械手6以及果皮機械手7，切割機械手5、翻皮機械手6以及果皮機械手7圍繞轉盤裝置1設置；轉盤裝置1包括有轉盤8、轉盤電機9、機架10以及智能夾座11，轉盤電機9與機架10連接，轉盤電機9的電機軸與轉盤8連接，智能夾座11安裝於轉盤8上；進料裝置2包括有料鬥12、上出料門13以及下出料門14，料鬥12與機架10連接，上出料門13以及下出料門14安裝於料鬥12上，上出料門13位於下出料門14上方，智能夾座11位於下出料門14的下方，下出料門14對著智能夾座11，用於將柑子放入智能夾座11中；切割機械手5設有切割輪15，翻皮機械手6設有翻皮鉗16，果皮機械手7設有果皮抓爪17；控制器4設有紅外傳感器18，紅外傳感器18位於智能夾座11旁邊，紅外傳感器18安裝於機架10上，紅外傳感器18圍繞轉盤8設置；控制器4通過控制線與轉盤裝置1、進料裝置2、切割機械手5、翻皮機械手6、果皮機械手7以及紅外傳感器18連接。

為了實施機械手3對柑子19的循環自動加工，智能夾座11設有多個，多個智能夾座11均布於轉盤裝置1轉盤8相同圓周的盤面上，每個智能夾座11之間的距離相等，任何兩個相鄰的兩個智能夾座11與轉盤8圓心連線的夾角與其他任何兩個相鄰的兩個智能夾座11與轉盤8圓心連線的夾角相等。

根據機械手3工作的需要，智能夾座11設有四個，每個智能夾座11均勻固定於轉盤8相同的圓周上，相鄰的兩個智能夾座11的中心線與轉盤8圓心的連線為90°角；第一個智能夾座11的初始位置正好位於進料裝置2的下出料門14的下料位置；紅外傳感器18設有多個，多個紅外傳感器18均布於轉盤裝置1轉盤8的旁邊，每個紅外傳感器18均布於相同圓周的機架10上，每個紅外傳感器18之間的距離相等，任何兩個相鄰兩個紅外傳感器18與轉盤8圓心連線的夾角與其他任何兩個相鄰兩個紅外傳感器18與轉盤8圓心連線的夾角相等；外傳感器18的數量根據智能夾座11的數量設置，紅外傳感器18設有四個，每個紅外傳感器18均勻固定於機架10相同的圓周上，相鄰的兩個紅外傳感器18的中心線與轉盤8圓心的連線為90°角。

為了於柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然後將於三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子19的果肉取出，使柑子19的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮機器人的使用方法是：控制器4控制進料裝置2將柑子19下到智能夾座11中；柑子19下到智能夾座11中後，控制器4控制轉盤裝置1帶動智能夾座11進入機械手3的各個作業加工位置；控制器4控制切割機械手5對智能夾座11上的柑子19的柑皮進行切割加工，於柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；柑子19柑皮的三條切割線切割好後，控制器4控制翻皮機械手6將智能夾座11上柑子19的三瓣柑皮剝開；柑子19的三瓣柑皮剝開後，控制器4控制果皮機械手7將智能夾座11上柑子19的果肉抓到果肉箱20內，使柑子19的果肉與柑皮分離；柑子19的果肉與柑皮分離後，控制器4控制果皮機械手7將智能夾座11上柑子19的柑皮抓入柑皮箱21中；柑皮機器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮；如此不斷循環。

為了控制機械手3作業的自由度，利用控制器4控制機械手3依據：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮的流程作業，以及控制機械手3依照上述流程所需要的空間位置以及加工移動軌跡作業；控制器4設有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮加工流程的作業程序，控制器4設有機械手3按上述流程需要於空間位置以及加工軌跡移動的作業程序；工作時，通過控制器4控制機械手3按設置的空間位置以及加工移動軌跡移動，實施柑子19柑皮的剝開智能加工。

柑皮機器人的加工流程具體是：

下料：控制器4控制進料裝置2將第一個柑子19放入到轉盤8上的第一個智能夾座11上；

切割柑皮：第一個柑子19進入下出料門14下面的第一個智能夾座11後，第一個智能夾座11旁邊的第一個紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動；第一個智能夾座11跟隨轉盤8轉動，當裝有第一個柑子19的第一個智能夾座11轉動到切割機械手5的加工位置時，第一個智能夾座11上的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第二個紅外傳感器18；第二個紅外傳感器18將信號傳輸給控制器4，控制器4控制切割機械手5利用其切割輪15對第一個智能夾座11上的第一個柑子19的柑皮進行切割，於第一個柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；

剝開柑皮：第一個柑子19的三條切割線切割好後，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，第一個智能夾座11跟隨轉盤8轉動；當裝有第一個柑子19的第一個智能夾座11轉動到翻皮機械手6的加工位置時，第一個智能夾座11上的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第三個紅外傳感器18；第三個紅外傳感器18將信號傳輸給控制器4，控制器4控制翻皮機械手6利用其翻皮鉗16將第一個智能夾座11上的第一個柑子19的三瓣柑皮剝開；

取出柑皮：第一個柑子19的三瓣柑皮剝開後，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動；當裝有第一個柑子19的第一個智能夾座11轉動到果皮機械手7的加工位置時，第一個智能夾座11上的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第四個紅外傳感器18；第四個紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制果皮機械手7利用其果皮抓爪17將第一個智能夾座11上的第一個柑子19的果肉抓到果肉箱20內；第一個柑子19的果肉被抓到果肉箱20後，控制器4控制果皮機械手7利用其果皮抓爪17將第一個智能夾座11上的第一個柑子19的柑皮抓到柑皮箱21內；第一個智能夾座11上的第一個柑子11的柑皮抓到柑皮箱21內後，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，第一個智能夾座11回到進料裝置2下面的初始位置；如此不斷循環。

為了控制智能夾座11跟隨轉盤8按設定的角度循環轉動，轉盤電機9帶動轉盤8轉動時，轉盤8每次轉動的角度相同，智能夾座11跟隨轉盤8轉動角度相同；轉盤8轉動停止後，均有一個智能夾座11接近一個相應的紅外傳感器18。

轉盤電機9帶動轉盤8轉動時，第一個智能夾座11由下出料門14的下料位置開始轉動90°角後停止，第一個智能夾座11轉動90°角後停止時，第一個智能夾座11接近第二個紅外傳感器18；第一個智能夾座11接近第二個紅外傳感器18後，第一個智能夾座11轉動90°角後停止時，第一個智能夾座11接近第三個紅外傳感器18；第一個智能夾座11接近第三個紅外傳感器18後，第一個智能夾座11轉動90°角後停止時，第一個智能夾座11接近第四個紅外傳感器18；第一個智能夾座11接近第四個紅外傳感器18後，第一個智能夾座11轉動90°角後停止時，第一個智能夾座11回到初始位置，第一個智能夾座11接近第一個紅外傳感器18；如此不斷循環。

為了使柑子19循環地落入智能夾座11中，轉盤裝置1的轉盤8轉動時，轉盤8每次轉動的角度相同，轉盤8每次轉動停止後，均有一個智能夾座11正好位於進料裝置2的下出料門14的下料位置，使柑子19能下落到智能夾座11中。

為了實施對柑子19的循環加工，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8上的上一個智能夾座11轉動到進料裝置2的下出料門14的下料位置停止時，控制器4控制進料裝置2將上一個柑子19放入到下面的上一個智能夾座11上；上一個智能夾座11放入柑子19後，上一個智能夾座11上旁邊的紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，上一個智能夾座11上的柑子19跟隨上一個智能夾座11離開下出料門14下面的位置，同時，下一個智能夾座11跟隨轉盤8轉動進入下出料門14下面的位置，控制器4控制控制進料裝置2將下一個柑子19放入到下面的下一個智能夾座11上；如此不斷循環。

為了實施利用機械手3對柑子19的循環加工，控制器4控制進料裝置2將第一個柑子19放入到轉盤8上的第一個智能夾座11上後；第一個智能夾座11的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第一個紅外傳感器18，第一個紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動轉動；

當裝有第一個柑子19的第一個智能夾座11轉動到切割機械手5的加工位置時，第一個智能夾座11的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第二個紅外傳感器18，第二個紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9停止；同時，轉盤8上的第二個智能夾座11也跟隨轉盤8轉動到下出料門14的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第二個柑子19放入到轉盤8上的第二個智能夾座11上；

當裝有第一個柑子19的第一個智能夾座11轉動到翻皮機械手6的加工位置時，第一個智能夾座11的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第三個紅外傳感器18，第三個紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9停止；同時，轉盤8上的第三個智能夾座11也跟隨轉盤8轉動到下出料門14的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第三個柑子19放入到轉盤8上的第三個智能夾座11上；

當裝有第一個柑子19的第一個智能夾座11轉動到果皮機械手7的加工位置時，第一個智能夾座11的第一個柑子19接近轉盤8旁邊的第四個紅外傳感器18，第四個紅外傳感器18將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9停止；同時，轉盤8上的第四個智能夾座11也跟隨轉盤8轉動到下出料門14的下料位置；控制器4控制進料裝置2將第四個柑子19放入到轉盤8上的第四個智能夾座11上；

當第一個智能夾座11上的第一個柑子19的柑皮被抓到柑皮箱21後，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，第一個智能夾座11回到進料裝置2下面的初始位置；如此不斷循環。

為了檢測智能夾座11上的柑子19，控制機械手3對柑子19進行加工，智能夾座11包括有第一智能夾座22、第二智能夾座23、第三智能夾座24以及第四智能夾座25；紅外傳感器18包括有第一紅外傳感器26、第二紅外傳感器27、第三紅外傳感器28以及第四紅外傳感器29；第一紅外傳感器26設於第一智能夾座22的旁邊，第二紅外傳感器27設於第二智能夾座23的旁邊，第三紅外傳感器28設於第三智能夾座24的旁邊，第四紅外傳感器29設於第四智能夾座25的旁邊。

為了檢測進料裝置2下落到智能夾座11的柑子19，控制機械手3對下落的柑子19進行循環加工；第一個柑子19下落到第一智能夾座22上後，第一智能夾座22旁邊的第一紅外傳感器26將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，第二智能夾座23跟隨轉盤8轉動到下出料門14下面的下料位置；同時，第一智能夾座22跟隨轉盤8轉動到第四紅外傳感器29的位置；控制器4控制進料裝置2將第二個柑子19下落到第二智能夾座23上，第二智能夾座23旁邊的第一紅外傳感器26將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，第三智能夾座24跟隨轉盤8轉動到下出料門14下面的下料位置；同時，第一智能夾座22跟隨轉盤8轉動到第三紅外傳感器28的位置，第二智能夾座23跟隨轉盤8轉動到第四紅外傳感器29的位置；控制器4控制進料裝置2將第三個柑子19下落到第三智能夾座24上，第三智能夾座24旁邊的第一紅外傳感器26將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動，第四智能夾座25跟隨轉盤8轉動到下出料門14下面的下料位置；同時，第一智能夾座22跟隨轉盤8轉動到第二紅外傳感器27的位置，第二智能夾座23跟隨轉盤8轉動到第三紅外傳感器28的位置，第三智能夾座24跟隨轉盤8轉動到第四紅外傳感器29的位置；控制器4控制進料裝置2將第四個柑子19下落到第四智能夾座25上，第四智能夾座25旁邊的第一紅外傳感器26將其信號傳輸給控制器4，控制器4控制轉盤電機9帶動轉盤8轉動；如此不斷循環。

為了控制進料裝置2內的柑子19的循環下料，進料裝置2的上出料門13包括有上閘門電機30以及上閘門31，下出料門14包括有下閘門電機32、下閘門33以及下閘門傳感器34；上閘門電機30的機座與料鬥12固定連接，上閘門電機30的電機軸與上閘門31連接，上閘門31與料鬥12動配合連接；下閘門電機32的機座與料鬥12固定連接，下閘門電機32的電機軸與下閘門33連接，下閘門33與料鬥12動配合連接；上閘門31與下閘門33位於料鬥12的下料通道35上，上閘門31位於下閘門33的上方，下閘門傳感器34安裝於料鬥12上，下閘門傳感器34位於上閘門31與下閘門33之間；進料裝置2的初始狀態是：上出料門13的上閘門31以及下出料門14的下閘門33處於關閉狀態。

進料裝置2下料時，控制器4控制上閘門電機30帶動上閘門31打開，上閘門31上面的第一個柑子19下落到下閘門33上，上閘門31與下閘門33之間的下閘門傳感器34將其信息傳輸給控制器4，控制器4控制上閘門電機30帶動上閘門31關閉；上閘門31關閉後，控制器4控制下閘門電機32帶動下閘門33打開，上閘門31與下閘門33之間的第一個柑子19下落到第一個智能夾座11上；第一個柑子19下落到第一個智能夾座11上後，控制器4控制下閘門電機32帶動下閘門33關閉，下閘門33關閉後，控制器4控制上閘門電機30帶動上閘門31打開，第二個柑子19下落到下閘門31上；如此不斷循環。

為了實施利用機械手3對循環落下到智能夾座11的各個柑子19進行循環加工，翻皮機械手6利用其翻皮鉗16翻開第一個智能夾座11上第一個柑子19的三瓣柑皮的同時，控制器4控制切割機械手5利用其切割輪15對第二個智能夾座11上的第二個柑子19的柑皮進行切割，於第二個柑子19的柑皮切割出三條切割線；果皮機械手7利用其果皮抓爪17將第一個智能夾座11上的第一個柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將第一個柑子19的柑皮抓到柑皮箱21的同時，控制器4控制翻皮機械手6利用其翻皮鉗16將第二個智能夾座11上的第二個柑子19的三瓣柑皮剝開；同時，控制器4控制切割機械手5利用其切割輪15對第三個智能夾座11上的第三個柑子19的柑皮進行切割。

為了控制切割機械手5的自由度，控制器4設有切割機械手5切割柑子19柑皮的作業程序，用於控制切割輪15移動的自由度，切割機械手5切割柑子19的柑皮時，控制器4按上述作業程序控制切割輪15切割智能夾座11上的柑子19的柑皮,控制切割輪15按所設定的空間位置以及加工軌跡移動，於柑子19的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；切割機械手5切割柑子19柑皮的作業程序是：控制器4控制切割機械手5的切割輪15由初始位置移動到智能夾座11上的柑子19的柑皮位置，然後，控制器4控制切割輪15於柑子19的柑皮移動，第一步於柑皮切割出第一條切割線，第一條切割線切好後，第二步於柑皮切割第二條與第一條切割線夾角為120°角的切割線，第二條切割線切割好後，第三步於柑皮切割第三條與第二條切割線夾角為120°角的切割線；第三條切割線切好後，控制器4控制切割輪15復位到初始位置。

切割機械手5的切割輪15切割柑子19的柑皮時，控制器4控制切割機械手5的切割輪15按設定作業程序的自由度於第一個智能夾座11上的第一個柑子19的柑皮切割出三條切割線後，控制器4控制切割輪15按設定作業程序的自由度於第二個智能夾座11上的第二個柑子19的柑皮切割出三條切割線；控制器4控制切割輪15按設定作業程序的自由度於第二個智能夾座11上的第二個柑子19的柑皮切割出三條切割線後，控制器4控制切割輪15按設定作業程序的自由度於第三個智能夾座11上的第三個柑子19的柑皮切割出三條切割線，如此不斷循環，利用控制器4控制切割輪15按設定作業程序的自由度對每個進入切割機械手5的切割輪15加工位置的柑子19的柑皮進行加工。

為了控制翻皮機械手6的自由度，控制器4設有翻皮機械手6翻皮鉗16剝開割柑子19柑皮的作業程序，用於控制翻皮鉗16剝開柑皮移動的自由度，翻皮鉗16剝開柑子19的柑皮時，控制器4按上述作業程序控制翻皮鉗16剝開智能夾座11上的柑子19的柑皮,控制翻皮鉗16按所設定的空間位置以及加工軌跡移動，將柑子19的三瓣柑皮翻開；翻皮機械手6翻開柑子19的三瓣柑皮的作業程序是：控制器4控制翻皮鉗16由初始位置移動到智能夾座11上的柑子19的柑皮位置，第一步控制器4控制翻皮鉗16將柑子19的第一瓣柑皮翻起；第一瓣柑皮翻起後，控制器4控制翻皮鉗16將柑子19的第二瓣柑皮翻起；第二瓣柑皮翻起後，控制器4控制翻皮鉗16將柑子19的第三瓣柑皮翻起；第三瓣柑皮翻起後，控制器4控制翻皮機械手6的翻皮鉗16復位到初始位置。

翻皮機械手6翻開柑子19的柑皮時，控制器4控制翻皮機械手6的翻皮鉗16按設定作業程序的自由度將第一個智能夾座11上的第一個柑子19的三瓣柑皮翻開後，控制器4控制翻皮鉗16復位到初始位置；翻皮鉗16復位到初始位置後，第二個智能夾座11跟隨轉盤8轉動到翻皮鉗16加工的位置，控制器4控制翻皮鉗16按設定作業程序的自由度將第二個智能夾座11上的第二個柑子19的三瓣柑皮翻開，第二個柑子19的三瓣柑皮翻開後，控制器4控制翻皮鉗16復位到初始位置；翻皮鉗16復位到初始位置後，第三個智能夾座11跟隨轉盤8轉動到翻皮鉗16加工的位置，控制器4控制翻皮鉗16按設定作業程序的自由度將第三個智能夾座11上的第三個柑子19的三瓣柑皮翻開，如此不斷循環，利用控制器4控制翻皮鉗16按設定作業程序的自由度對每個進入翻皮機械手6的翻皮鉗16加工位置的柑子19的三瓣柑皮翻開。

為了將柑子19夾緊於智能夾座11上，智能夾座11包括有左夾座、夾電機、右夾座以及夾導槽，夾電機的機座、右夾座以及夾導槽與轉盤8固定連接，夾電機的電機軸與左夾座連接，左夾座的導軌與夾導槽動配合連接；夾電機通過夾座控制線與控制器4連接。為了將柑子19的果肉取出，其特徵在於：所述的果皮機械手7設有設有壓皮手36。為了利用翻皮機械手6的翻皮鉗16將柑皮翻開，其特徵在於：所述的翻皮機械手6的翻皮鉗16設有上皮鉗、下皮鉗、鉗軸、鉗電機以及鉗皮傳感器，上皮鉗以及下皮鉗與鉗軸鉸接，鉗電機的機座以及鉗軸與翻皮機械手6的轉臂固定連接，鉗皮傳感器設於上皮鉗，鉗電機以及鉗皮傳感器通過鉗控制線與控制器4連接。

果皮機械手7抓取柑子19的果肉時，控制器4先控制智能夾座11松夾，然後利用壓皮手36將柑子19的柑皮壓住於智能夾座11上，再利用果皮抓爪17將柑子19的果肉抓出到果肉箱20內；控制器4設有果皮機械手7果皮抓爪17抓柑子19果肉以及柑皮的作業程序，用於控制果皮抓爪17抓出果肉以及抓走柑皮移動的自由度，果皮抓爪17抓柑子19果肉以及柑皮時，控制器4控制果皮抓爪17按所設定的空間位置以及加工軌跡移動，果皮抓爪17按上述作業程序先抓智能夾座11上柑子19的果肉到果肉箱20，然後再抓智能夾座11上柑子19的柑皮到柑皮箱21。

果皮抓爪17的作業程序是：控制器4控制果皮抓爪17由初始位置移動到智能夾座11上的柑子19的位置，第一步控制器4先控制智能夾座11松夾，然後控制壓皮手36將柑子19的柑皮壓住於智能夾座11上，再利用果皮抓爪17將柑子19的果肉抓出到果肉箱20內；第二步控制果皮抓爪17將智能夾座11柑子19的柑皮抓到到柑皮箱21；柑皮被抓到柑皮箱21後，控制器4控制果皮抓爪17復位到初始位置。

果皮抓爪17工作時，控制器4控制果皮機械手7的果皮抓爪17按設定作業程序的自由度移動，將第一個智能夾座11上的第一個柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21後，控制器4控制果皮抓爪17復位到初始位置；果皮抓爪17復位到初始位置後，第二個智能夾座11跟隨轉盤8轉動到果皮抓爪17加工的位置，控制器4控制果皮抓爪17按設定作業程序的自由度，將第二個智能夾座11上的第二個柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21，第二個柑子19的柑皮抓到柑皮箱21後，控制器4控制果皮抓爪17復位到初始位置；果皮抓爪17復位到初始位置後，第三個智能夾座11跟隨轉盤8轉動到果皮抓爪17的加工位置，控制器4控制果皮抓爪17按設定作業程序的自由度移動，將第三個智能夾座11上的第三個柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21，如此不斷循環，利用控制器4控制果皮抓爪17按設定作業程序的自由度移動，將每個進入果皮抓爪17加工位置的柑子19的果肉抓到果肉箱20以及將柑皮抓到柑皮箱21。