輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構的製作方法
2023-05-21 12:07:46
專利名稱：輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構。
背景技術：
隨著城市中機動車輛的日益增多，對停車設施的需求量也在不斷的增加，如果兩者之間失去平衡，現有的停車設施必將難以滿足車輛增長對停車空間的需求，就會出現停車難的問題
發明內容
本發明的目的是提供一種輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構。為達到上述目的，本發明採用的技術方案是
一種輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，所述的泊車機器人包括門架式車架、設置在所述的車架下方的行車機構、設置在所述的車架上方的起升機構以及設置在所述的起升機構上、車架內側的搬運機構，所述的搬運機構包括固定在所述的升降臂架上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在所述的橫向伸縮臂上、用於卡住車輛輪胎的卡爪、固定在所述的橫向伸縮臂上、驅動所述的橫向伸縮臂的伸縮的橫移電機，所述的橫向伸縮臂設置有多節臂架，多節所述的橫向伸縮臂依次嵌套。優選地，所述的橫向伸縮臂包括左右對稱設置、固定在所述的升降臂架上的第一節橫向伸縮臂、嵌套在所述的第一節橫向伸縮臂內的第二節橫向伸縮臂以及嵌套在所述的第二節橫向伸縮臂內的第三節橫向伸縮臂。進一步優選地，所述的橫移電機固定在所述的第一節橫向伸縮臂上，所述的橫移電機的電機軸頭設置有齒輪，與所述的齒輪相配合的齒條固定在所述的第二節橫向伸縮臂上。進一步優選地，所述的橫向伸縮臂上設置有軸距調整油缸，所述的軸距調整油缸的缸體固定在所述的第二節橫向伸縮臂上，所述的軸距調整油缸的油缸頭與所述的第三節橫向伸縮臂相連接。進一步優選地，所述的卡爪設置有四對，四對所述的卡爪固定在所述的第三節橫向伸縮臂上。優選地，所述的卡爪能夠沿豎直方向向下旋轉90度。由於上述技術方案運用，本發明與現有技術相比具有下列優點
本發明的搬運機構通過設置多節套設的橫向伸縮臂、卡爪完成對車輛的搬運，並且停車過程中，車輛不會隨意移動，結構簡單，搬運效果好。
附圖I為本發明收縮狀態主視 附圖2為本發明收縮狀態側視圖；附圖3為本發明收縮狀態俯視 附圖4為本發明升降臂架伸出狀態主視 附圖5為本發明橫向伸縮臂伸出狀態主視 附圖6為本發明作業狀態示意圖。其中1、車架；2、行車機構；21、車輪；2 2、行車電機；23、轉向電機；24、懸掛；3、動力源電池組；4、起升機構；41、第一節臂架；42、第二節臂架；43、第三節臂架；44、鏈輪；45、鏈條；46、舉升油缸；5、搬運機構；51、第一節橫向伸縮臂；52、第二節橫向伸縮臂；53、第三節橫向伸縮臂；54、卡爪；55、軸距調整油缸；56、橫移電機。
具體實施例方式下面結合附圖及實施例對本發明作進一步描述
如圖1-5所示的一種輪胎式流動智能泊車機器人，包括門架式車架I、設置在車架I下方的行車機構2、設置在車架I上方的起升機構4以及設置在起升機構4上、車架I內側的搬運機構5。具體的說
行車機構2包括固定在車架I下方的懸掛24、固定在懸掛24上的車輪21、固定在車架I上的行車電機22、轉向電機23以及動力源電池組3。其中車輪21為實心輪胎，共設置四個，左右各兩個，對稱布置；行車電機22設置有兩個，分別斜對角的設置在車架I的兩側；轉向電機23設置有四個，分別作用於每一個懸掛24。懸掛24內部設置有傳動裝置，行車電機22的軸頭與傳動裝置相連接，驅動車輪21行走；轉向電機23與懸掛通過齒輪相傳動連接，驅動車輪21轉向。起升機構4包括固定在車架上方I、能夠沿豎直方向升降的升降臂架、固定在升降臂架上舉升油缸46，舉升油缸46驅動升降臂架升降。其中升降臂架包括左右對稱設置、固定在車架I上的第一節臂架41、嵌套於第一節臂架41內的第二節臂架42以及嵌套於第二節臂架42內的第三節臂架43，相互嵌套的設計限制了這三節臂架除了豎直方向的其他自由度，並且每節臂架內設置有滾輪，以保證臂架能自由升降。舉升油缸46的缸體固定在第一節臂架41上，舉升油缸46的油缸頭與第二節臂架42通過球鉸相連接。第二節臂架42上固定有鏈輪44，一鏈條45的一端固定在第一節臂架41上，另一端繞過鏈輪44後與第三節臂架43相連接。當舉升油缸46實施舉升動作時,第二節臂架42向上運動，同時通過鏈輪44、鏈條45帶動第三節臂架43也向上運動,使第二節臂架42、第三節臂架43同步運動，速度一致。搬運機構5包括固定在第三節臂架43上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在橫向伸縮臂上、用於卡住車輛輪胎的卡爪54、固定在橫向伸縮臂上的橫移電機56,橫移電機56驅動橫向伸縮臂的伸縮。具體的說橫向伸縮臂包括左右、前後對稱設置、固定在第三節臂架43上的第一節橫向伸縮臂51、嵌套在第一節橫向伸縮臂51內的第二節橫向伸縮臂52以及嵌套在第二節橫向伸縮臂52內的第三節橫向伸縮臂53。相互嵌套的設計限制了這三節橫向伸縮臂除了水平方向的其他自由度。橫移電機56固定在第一節橫向伸縮臂51上,橫移電機56的電機軸頭設置有齒輪,與齒輪相配合的齒條固定在第二節橫向伸縮臂52上，當齒輪旋轉時，第二節橫向伸縮臂52、第三節橫向伸縮臂53就能前後移動，以實施停車作業。橫向伸縮臂上設置有軸距調整油缸55，軸距調整油缸55的缸體固定在第二節橫向伸縮臂52上，軸距調整油缸55的油缸頭與第三節橫向伸縮臂53通過銷軸相連接，軸距調整油缸55共設置有四個，左右各兩個，這樣，通過軸距調整油缸55的動作，能夠實現第三節橫向伸縮臂53的前後移動，從而調整卡爪54的前後距離，以適應不同軸距的車輛。卡爪共設置四對，左右各兩對，每對卡爪54卡住一個車輛輪胎，卡爪54固定在第三節橫向伸縮臂53上，每個卡爪54能夠沿豎直方向向下旋轉90度。卡爪54是用來卡住車輛輪胎，以保證在搬運、停車過程中，車輛不會隨意 移動；同時，卡爪54還用來承受整個車輛的重量。由於該機器人具備自動導航功能，所以車主只要將車輛停在停車場入口處的指定地點，泊車機器人將會自動將其搬運到車庫空位存放；取車車主只需在停車場出口處發出取車指令，泊車機器人會自動將指定車輛搬運到停車場的出口處，如圖6所示。而且，該機器人的升降臂架為模塊化設計，有不同高度的臂架可選，選用不同高度的臂架，就可以實現雙層、多層的立體式停車，大大增加了停車場地的利用率；整個停車過程全部智能遠程控制，無需人員現場作業，安全性較高；該機器人機動靈活，而且其動力源為無汙染的電能，綠色環保。上述實施例只為說明本發明的技術構思及特點，其目的在於讓熟悉此項技術的人士能夠了解本發明的內容並據以實施，並不能以此限制本發明的保護範圍。凡根據本發明精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。
權利要求
1.一種輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，所述的泊車機器人包括門架式車架、設置在所述的車架下方的行車機構、設置在所述的車架上方的起升機構以及設置在所述的起升機構上、車架內側的搬運機構，其特徵在於所述的搬運機構包括固定在所述的升降臂架上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在所述的橫向伸縮臂上、用於卡住車輛輪胎的卡爪、固定在所述的橫向伸縮臂上、驅動所述的橫向伸縮臂的伸縮的橫移電機，所述的橫向伸縮臂設置有多節臂架，多節所述的橫向伸縮臂依次嵌套。
2.根據權利要求I所述的輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，其特徵在於所述的橫向伸縮臂包括左右對稱設置、固定在所述的升降臂架上的第一節橫向伸縮臂、嵌套在所述的第一節橫向伸縮臂內的第二節橫向伸縮臂以及嵌套在所述的第二節橫向伸縮臂內的第三節橫向伸縮臂。
3.根據權利要求2所述的輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，其特徵在於所述的橫移電機固定在所述的第一節橫向伸縮臂上，所述的橫移電機的電機軸頭設置有齒輪，與所述的齒輪相配合的齒條固定在所述的第二節橫向伸縮臂上。
4.根據權利要求2所述的輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，其特徵在於所述的橫向伸縮臂上設置有軸距調整油缸，所述的軸距調整油缸的缸體固定在所述的第二節橫向伸縮臂上，所述的軸距調整油缸的油缸頭與所述的第三節橫向伸縮臂相連接。
5.根據權利要求2所述的輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，其特徵在於所述的卡爪設置有四對，四對所述的卡爪固定在所述的第三節橫向伸縮臂上。
6.根據權利要求I所述的輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，其特徵在於所述的卡爪能夠沿豎直方向向下旋轉90度。
全文摘要
本發明涉及一種輪胎式流動智能泊車機器人的搬運機構，所述的泊車機器人包括門架式車架、設置在所述的車架下方的行車機構、設置在所述的車架上方的起升機構以及設置在所述的起升機構上、車架內側的搬運機構，所述的搬運機構包括固定在所述的升降臂架上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在所述的橫向伸縮臂上、用於卡住車輛輪胎的卡爪、固定在所述的橫向伸縮臂上、驅動所述的橫向伸縮臂的伸縮的橫移電機，所述的橫向伸縮臂設置有多節臂架，多節所述的橫向伸縮臂依次嵌套。本發明的搬運機構通過設置多節套設的橫向伸縮臂、卡爪完成對車輛的搬運，並且停車過程中，車輛不會隨意移動，結構簡單，搬運效果好。
文檔編號E04H6/18GK102758549SQ20121022801
公開日2012年10月31日 申請日期2012年7月4日 優先權日2012年7月4日
發明者葉柳軍, 曹新傑, 曹輝傑, 曾召生, 李春濤, 王一奇, 趙鵬, 高強, 齊越 申請人:蘇州大方特種車股份有限公司