一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置的製作方法

2023-05-08 10:12:01

專利名稱：一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及工業車輛技術領域，更具體的說涉及一種用於工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置。
背景技術：
現有的工業車輛，例如堆高車、搬運車等，其轉向的時候都是由轉向手柄通過轉向控制裝置控制驅動輪進行的，例如專利號為CN201020263595. 7中國實用新型專利所公開的名稱為電動搬運車的轉向裝置的，一般的，為了更快速、更小的轉彎半徑完成轉彎，驅動輪的轉向角度在180度或以上，而由轉向手柄的轉向角度因為人機工程原因通常在180度 或以下。隨著技術的不斷發展，以往的機械傳動或液壓傳動系統已經不能滿足要求，車輛已經不斷的在配置電子轉向裝置。目前對於電子轉向系統裝置在轉彎的安全可靠性不是非常好，由於快速轉彎車輛離心力的作用及操作手柄與實際驅動輪位置角度的延時，在快速轉彎時容易造成操作者或貨物被甩出去，嚴重的情況還會造成車輛撞擊彎道的牆壁或障礙物。因此，叉車轉向裝置能否安全可靠的轉彎對於車輛及操作者至關重要。

實用新型內容本實用新型的目的是針對現有技術的不足之處，提供一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其能夠克服現有技術的不足之處，解決了現有的電子轉向裝置轉彎性能不好的難題。為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案如下一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，包括操作手柄、驅動輪、驅動所述驅動輪行走的驅動電機、驅動輪齒輪及驅動所述驅動輪轉向的助力轉向電機，還包括用於感應操作手柄轉向角度的手柄位置傳感器、用於感應所述驅動輪轉向角度的驅動輪位置傳感器、用於控制所述驅動電機工作的牽引控制器及與所述牽引控制器、驅動輪位置傳感器、手柄位置傳感器相連接的轉向控制器；所述操作手柄從設定的操縱角度範圍內進入所述操縱角度範圍外時，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪降速，當所述操作手柄從設定的操縱角度範圍外進入所述操縱角度範圍內時，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪加速。本實用新型通過手柄位置傳感器、驅動輪位置傳感器、牽引控制器、轉向控制器及驅動電機、助力轉向電機等，使得當操作手柄從設定的操縱角度範圍內進入所述操縱角度範圍外時，自動的實現驅動輪降速，解決了操作手柄和驅動輪之間的延時問題，保證轉彎的安全性、可靠性，當所述操作手柄從設定的操縱角度範圍外進入所述操縱角度範圍內時，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪加速，使得車輛短時間內達到一定速度，實現車輛的快速運行。兩者相結合，本實用新型實現了車輛在行駛過程中轉向動作的平滑、穩定性和操作的安全性。作為優選，所述操作手柄從設定的操縱角度範圍內進入所述操縱角度範圍外驅動輪降速的降速變化值大於當所述操作手柄從設定的操縱角度範圍外進入所述操縱角度範圍內驅動輪加速的加速變化值。作為優選，所述降速變化值是所述加速變化值的I. 1-5. O倍。作為優選，所述降速變化值是所述加速變化值的I. 5倍。
·[0009]作為優選，所述降速變化值是所述加速變化值的2. O倍。作為優選，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪降速是線性的。作為優選，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪加速是線性的。作為優選，所述操作手柄安裝在阻尼器上。作為優選，所述手柄位置傳感器安裝在所述阻尼器上。作為優選，所述驅動輪位置傳感器通過傳感器齒輪與所述驅動輪齒輪連接。本實用新型有益效果在於本實用新型的轉向轉彎速度自動控制裝置，實現了車輛在行駛過程中轉向動作的平滑、穩定性和操作的安全性。
以下結合附圖對本實用新型做進一步的說明圖I為本實用新型一實施例的結構示意圖；圖2為本實用新型一實施例中降速和加速的速度時間圖；圖3為操作手柄轉動範圍示意圖。圖中I-操作手柄；2-阻尼器；3-手柄位置傳感器；4-轉向控制器；5-助力轉向電機；6-驅動電機；7-牽引控制器；8-驅動輪位置傳感器；9-驅動輪；10-轉向減速箱；11-轉向齒輪；12-驅動輪齒輪；13-傳感器齒輪。
具體實施方式
以下所述僅為本實用新型的較佳實施例，並非對本實用新型的範圍進行限定。實施例，見附


圖1、2、3，一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，包括操作手柄I、驅動輪9、驅動驅動輪9行走的驅動電機6、驅動輪齒輪12及驅動驅動輪9轉向的助力轉向電機5，操作手柄I、手柄位置傳感器3安裝在阻尼器2上，助力轉向電機5通過轉向減速箱10與轉向齒輪11連接，轉向齒輪11與驅動輪齒輪12嚙合。手柄位置傳感器3、驅動輪位置傳感器8可以採用角位移傳感器。還包括用於感應操作手柄I轉向角度的手柄位置傳感器3、用於感應驅動輪9轉向角度的驅動輪位置傳感器8、用於控制驅動電機6工作的牽引控制器7及與牽引控制器7、驅動輪位置傳感器8、手柄位置傳感器3相連接的轉向控制器4 ;驅動輪位置傳感器8通過傳感器齒輪13與驅動輪齒輪12連接。我們設定一個操縱角度範圍A，操作手柄I從設定的操縱角度範圍A內進入操縱角度範圍A外時，手柄位置傳感器3感應到操作手柄的角度，發信號給轉向控制器，轉向控制器再發信號給牽引控制器7，牽引控制器7控制驅動電機6使得驅動輪9降速，當操作手柄I從設定的操縱角度範圍A外進入操縱角度範圍A內時，牽引控制器7控制驅動電機6使得驅動輪9加速。一般的,整個操作手柄的操作範圍是±90° ,所述操縱角度範圍A是±15-45°，操縱角度範圍A是包括+15°、45°、-15°、-45°兩端點值的，也就是說，將所述操作手柄I轉動角度為O度的位置設置成中位，那麼相對於這個中位±15° -45°範圍，就是操縱角度範圍；那麼，當操作手柄I從設定的操縱角度範圍A內進入操縱角度範圍A外時，牽引控制器7控制驅動電機6減低轉速，進而使得驅動輪9降速，整個車輛的速度就慢 下來了，便於轉彎，而且自動減速不會有機械延時，在這個過程中，牽引控制器7控制驅動電機6使得驅動輪9降速是線性的，可以按照一定的比例進行，也可以是非線性的，可以根據實際情況確定。當操作手柄I從設定的操縱角度範圍A外進入操縱角度範圍A內時，牽引控制器7控制驅動電機6提高轉速，使得驅動輪9加速，使得車輛快速運行，在這個過程中，牽引控制器7控制驅動電機6使得驅動輪9加速是線性的，這是比較好的選擇，當然，也可以是非線性的，突變的形式。另外，操作手柄I從設定的操縱角度範圍內A進入操縱角度範圍A外驅動輪9降速的降速變化值Ka大於當操作手柄I從設定的操縱角度範圍A外進入操縱角度範圍A內驅動輪9加速的加速變化值Kb，一般的，降速變化值Ka是加速變化值Kb的I. 1-5. O倍，其中，降速變化值Ka是加速變化值Kb的I. 5、2. O倍是較佳的。見附圖2，從這個速度時間圖可以看出，當速度變化值相同的時候，所花費的時間是不同的，降速所花費的時間11小於加速所花費的時間t2，兩者有很大的差值。此外，在車輛啟動的時候，手柄位置傳感器3和驅動輪位置傳感器8分別感應操作手柄、驅動輪的位置，如果兩者是一致的，則開始行使，如果兩者不一致，則由轉向助力電機在轉向控制器控制箱，調整驅動輪的轉向角度，使得其和操作手柄一致。以上說明僅僅是對本實用新型的解釋，使得本領域普通技術人員能完整的實施本方案，但並不是對本實用新型的限制，本領域技術人員在閱讀完本說明書後可以根據需要對本實施例做出沒有創造性貢獻的修改，這些都是不具有創造性的修改。但只要在本實用新型的權利要求範圍內都受到專利法的保護。
權利要求1.一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，包括操作手柄(I)、驅動輪(9)、驅動所述驅動輪(9 )行走的驅動電機(6 )、驅動輪齒輪(12)及驅動所述驅動輪(9 )轉向的助力轉向電機(5)，其特徵在於還包括用於感應操作手柄(I)轉向角度的手柄位置傳感器(3)、用於感應所述驅動輪(9)轉向角度的驅動輪位置傳感器(8)、用於控制所述驅動電機(6)工作的牽引控制器(7)及與所述牽引控制器(7)、驅動輪位置傳感器(8)、手柄位置傳感器(3)相連接的轉向控制器(4);所述操作手柄(I)從設定的操縱角度範圍(A)內進入所述操縱角度範圍(A)外時，所述牽引控制器(7)控制驅動電機(6)使得驅動輪(9)降速，當所述操作手柄(I)從設定的操縱角度範圍(A)外進入所述操縱角度範圍(A)內時，所述牽引控制器(7 )控制驅動電機(6 )使得驅動輪(9 )加速。
2.根據權利要求I所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述操作手柄(I)從設定的操縱角度範圍內(A)進入所述操縱角度範圍(A)外驅動輪(9)降速的降速變化值(Ka)大於當所述操作手柄(I)從設定的操縱角度範圍(A)外進入所述操縱角度範圍(A)內驅動輪(9)加速的加速變化值(Kb)。
3.根據權利要求2所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述降速變化值(Ka)是所述加速變化值(Kb)的I. 1-5. O倍。
4.根據權利要求3所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述降速變化值(Ka)是所述加速變化值(Kb)的I. 5倍。
5.根據權利要求3所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述降速變化值(Ka)是所述加速變化值(Kb)的2. O倍。
6.根據權利要求2所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述牽引控制器(7)控制驅動電機(6)使得驅動輪(9)降速是線性的。
7.根據權利要求2所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述牽引控制器(7)控制驅動電機(6)使得驅動輪(9)加速是線性的。
8.根據權利要求I或2或3或4或5或6或7所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述操作手柄(I)安裝在阻尼器(2)上。
9.根據權利要求8所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述手柄位置傳感器(3)安裝在所述阻尼器(2)上。
10.根據權利要求8所述的一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，其特徵在於所述驅動輪位置傳感器(8 )通過傳感器齒輪(13)與所述驅動輪齒輪(12 )連接。
專利摘要本實用新型公開了一種工業車輛電子轉向轉彎速度自動控制裝置，包括操作手柄、驅動輪、驅動所述驅動輪行走的驅動電機、助力轉向電機，還包括手柄位置傳感器、驅動輪位置傳感器、牽引控制器及轉向控制器；所述操作手柄從設定的操縱角度範圍內進入所述操縱角度範圍外時，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪降速,當所述操作手柄從設定的操縱角度範圍外進入所述操縱角度範圍內時，所述牽引控制器控制驅動電機使得驅動輪加速。本實用新型的轉向轉彎速度自動控制裝置，實現了車輛在行駛過程中轉向動作的平滑、穩定性和操作的安全性。
文檔編號B62D137/00GK202743325SQ20122035539
公開日2013年2月20日 申請日期2012年7月23日 優先權日2012年7月23日
發明者周敏龍, 周曉靜, 張建華 申請人:浙江諾力機械股份有限公司