機器人握力傳感器的製作方法

2023-05-07 08:00:16

專利名稱：機器人握力傳感器的製作方法
技術領域：
本實用新型屬於機器人組成的傳遞裝置。
到目前為止，機器人的握力裝置大都採用壓覺傳感器來解決這類控制功能的需要，其原理是壓力傳感器是指在單位面積上所形成的壓力，材料採用特質橡膠傳遞力的信號，不足之處是靈敏度低，易老化，時間長特性發生變化，不穩定，參數變化大，對於高精度要求難以達到。
為解決以上壓力傳感器的不足，本實用新型提供一種機器人握力傳感器，利用應變片根據成熟地應變原理實現握力傳感的目的。
本實用新型結構設計是這樣實現的該握力傳感器由傳感器彈性體，應變片及外面保護殼組成，(如

圖1所示)其結構是彈性體為工字型彈性鋼體，在彈性體下面與物體貼合處粘有一層軟體橡膠，在彈性體兩側各貼有一片應變片，應變片組成了惠斯登電橋，電橋引線通過接線板，導管引出與控制系統聯接，彈性體的上面為保護殼，其工作原理是採用工字型彈性體，利用其腹板處剪應力變化小的特點，以剪切力應變片構成了惠斯登電橋，從而提取電橋輸出信號作為力的信號，這樣就可避免或減少力作用點的位置變化對輸出的影響，因此，合理設計與貼位位置選擇即可滿足傳感器的要求。
本實用新型之優點採用彈性體與剪切應變片為一體，使用精度高，簡單，適用，易於生產，成本低，是一種比較好的機器人握力傳感器。
本實用新型的結構由以下實施例及附圖給出。
圖1為機器人握力傳感器結構原理圖。
其結構如圖1所示，1為彈性體，在彈性體的下面貼有軟體橡膠，起到傳遞壓力信號作用，側面貼片2為應變片，其應變片上的電橋輸出導線通過接線板4與外面聯接，3為保護外殼，其端部為與機器人之連接件，使用時一個機械手為兩側傳感器，兩個傳感器相對放置，在兩個相對傳感器之間夾持物體，有力實現了機械手的有效工作，本裝置經過一年的使用，效果非常好，完全達到各項技術要求。
權利要求1.一種機器人握力傳感器，其特徵是該傳感器由傳感器彈性體(1)，應變片(2)及保護殼(3)組成，其結構是彈性體(1)為工字型彈性鋼體，在彈性體(1)下面與物體貼合片粘有一片軟體橡膠，在彈性體(1)兩側各貼有一片應力片(2)，彈性體(1)外面為保護殼(3)。
2.按權利要求1所述之傳感器，其特徵是應變片(2)組成了惠斯登電橋，電橋引線通過接線板(4)、導管引出與控制系統聯接。
專利摘要本實用新型屬於機器人組成的握力傳遞裝置，其結構是由傳感器彈性體，應變片和外面保護殼組成，彈性體下面貼有一層橡膠作為力的傳遞，應變片形成惠斯登電橋，通過引線引出和控制設備聯接，彈性體為工字型鋼體，應變片貼在其上，由於彈性體受外力作用，通過應變片將信號輸出。優點結構簡單，性能穩定，易於生產，適用，成本低，是一種機器人使用比較好的握力傳感器。
文檔編號G01L1/20GK2241876SQ9523239
公開日1996年12月4日 申請日期1995年10月6日 優先權日1995年10月6日
發明者趙長福 申請人:中國科學院瀋陽自動化研究所